一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法、介质、电子设备技术

本发明专利技术公开了一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法、介质、电子设备，所述方法包括步骤：实时获取推铲移动过程中位移传感器产生的开关计数信号及相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt；根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，并基于推铲的当前位置控制液压系统的工作状态使推铲和推板进行复合运动，确保推板下沿一直紧贴垃圾箱底板；若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件。本发明专利技术能准确定位推铲伸缩时的实时位置、解决卸料过程中的推铲卡滞问题，提升卸料效率和质量，从而高效快速地完成卸料操作；成本低，可靠性高、维护率低。护率低。护率低。

【技术实现步骤摘要】
一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法、介质、电子设备


[0001]本专利技术涉及压缩式垃圾车领域，特别地，涉及一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法、介质、电子设备。

技术介绍

[0002]压缩式垃圾车在垃圾的收转运过程中无滴漏，无抛洒，适合湿垃圾的分类收转运，属于高位上料车型，如图1所示。后装式压缩垃圾车采用双向压缩技术，能提高压缩能力和箱体使用效率，但收运时容易滴漏，属于低位上料车型。新型低位上料压缩车通过结构上的改进，结合了这两款车型的优点。但其关键在于卸料时：1、能否精准定位推铲位置，实现控制推铲/转板机构的动态速度控制；2、能否解决卸料过程中出现的推铲卡滞问题，从而高效快速地完成卸料操作。为此，现有技术采用如下方案解决：
[0003]方案一：在垃圾箱推铲油缸的根部安装一个铁质感应片，箱体上安装一个普通接近开关。通过推铲伸缩控制感应片变化，从而实现接近开关的信号发生变化。
[0004]方案二：位移传感器，激光传感器，超声波传感器等，可以精确测量推铲的实时位置，从而实现推铲/转板的动态控制。
[0005]然而，方案一中，推铲伸出从凹槽边上到垃圾箱体尾端运动距离长达1.7米左右，但是推铲油缸根部的感应片变化幅度只有5mm左右。这5mm左右的变化幅度要让接近开关完成信号的两次切换，现场安装调试难度极大，很难精准定位转板下行的点。从而成为制约该方案能否成功卸料的关键，使弧形污水收集槽里的垃圾卸不干净。而方案二的位移传感器、激光传感器、超声波传感器等传感器价格昂贵，而且垃圾箱体内常年环境恶劣，多尘，严重影响传感器的精度及寿命，且传感器的维护工作量大。新型低位上料压缩式垃圾车，因其独特的一体式污水槽设计，在推铲卸料时，由于大量垃圾沉淀积压在尾部凹槽内形成的不规则阻力，在后半段卸料过程，极易出现推铲卡滞的情况，不管使用上述哪种方案，都面临如何解决卸料效率和质量、推铲卡滞的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术一方面提供了一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，以解决现有低位上料压缩式垃圾车的卸料效率和质量、推铲卡滞的技术问题。
[0007]本专利技术采用的技术方案如下：
[0008]一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，该方法基于设置在垃圾箱箱体外部的位置测量装置，推铲每移动设定距离将触发位置测量装置产生一个开关计数信号，包括步骤：
[0009]实时获取推铲移动过程中位移传感器产生的开关计数信号及相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt；
[0010]根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，并基于推铲的当前位置控制液压系统的工作状态使推铲和推板进行复合运动，确保推板下沿一直紧贴垃圾箱底板；
[0011]若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程
中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件。
[0012]进一步地，所述根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，具体包括步骤：
[0013]当推铲伸出时，每获得一个开关计数信号，将推铲的实时位置增加设定距离得到推铲的当前位置；
[0014]当推铲缩回时，每获得一个开关计数信号，将推铲的实时位置减少设定距离得到推铲的当前位置；
[0015]将推铲的当前位置记录并保存在存储器中，实现断电保存。
[0016]进一步地，所述根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，还包括步骤：
[0017]当推铲缩回时，若推铲缩回至极限位置并触发相关检测开关时，将推铲的当前位置置零。
[0018]进一步地，所述基于推铲的当前位置控制液压系统的工作状态使推铲和推板进行复合运动，确保推板下沿一直紧贴垃圾箱底板具体包括步骤：
[0019]当推铲推出时，控制液压系统的工作状态使推铲按设定速度进行推料；
[0020]当推铲到达污水凹槽的起始位置时，控制液压系统的工作状态使推铲减速进行推料，同时使推板下移，确保推板下沿一直紧贴污水凹槽底板进行卸料。
[0021]进一步地，所述若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件，具体包括步骤：
[0022]推铲卸料时，若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt增大，则确定推铲出现轻微卡滞，相应增加发动机转速和液压系统比例阀电流，增加推铲的推力。
[0023]进一步地，所述若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件，还包括步骤：
[0024]推铲卸料时，若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt增大后大于最大间隔时间Δt_max时，调整液压系统的工作状态，控制推铲反向缩回一段距离，直到间隔时间Δt正常时，再继续控制推铲推出卸料。
[0025]进一步地，所述若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件，还包括步骤：
[0026]若推铲在某一位置出现若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于最大间隔时间Δt_max，且经过多次反向调整重复卸料后，依然出现间隔时间Δt大于最大间隔时间Δt_max时，确认推铲卡滞，控制推铲和推板停止运动，系统报警，提示用户手动清理。
[0027]进一步地，还包括步骤：
[0028]当推铲一次卸料完成后，若污水凹槽内仍有残余垃圾时，调整液压系统的工作状态，控制推铲反向缩回一段距离，将推铲缩回到凹槽前端位置，接着控制推铲推出，完成凹槽内的再次清理。
[0029]本专利技术另一方面还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法。
[0030]本专利技术另一方面还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，在所述程序运行时控制所述存储介质所在的设备执行所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法。
[0031]本专利技术具有以下有益效果：
[0032]本专利技术的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，通过步骤：实时获取推铲移动过程中位移传感器产生的开关计数信号及相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt；根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，并基于推铲的当前位置控制液压系统的工作状态使推铲和推板进行复合运动，确保推板下沿一直紧贴垃圾箱底板；若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件。从而能准确定位推铲伸缩时的实时位置，方便推铲/转板机构的动态速度控制，能解决卸料过程中的推铲卡滞问题，提升卸料效率和质量，从而高效快速地完成卸料操作；成本低，安装方便，可靠性高、维护率低。
[0033]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本专利技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本专利技术作进一步详细的说明。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，该方法基于设置在垃圾箱箱体外部的位置测量装置，推铲每移动设定距离将触发位置测量装置产生一个开关计数信号，包括步骤：实时获取推铲移动过程中位移传感器产生的开关计数信号及相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt；根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，并基于推铲的当前位置控制液压系统的工作状态使推铲和推板进行复合运动，确保推板下沿一直紧贴垃圾箱底板；若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时间Δt满足设定条件。2.根据权利要求1所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，具体包括步骤：当推铲伸出时，每获得一个开关计数信号，将推铲的实时位置增加设定距离得到推铲的当前位置；当推铲缩回时，每获得一个开关计数信号，将推铲的实时位置减少设定距离得到推铲的当前位置；将推铲的当前位置记录并保存在存储器中，实现断电保存。3.根据权利要求2所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述根据获取的开关计数信号确定推铲的当前位置，还包括步骤：当推铲缩回时，若推铲缩回至极限位置并触发相关检测开关时，将推铲的当前位置置零。4.根据权利要求1所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述基于推铲的当前位置控制液压系统的工作状态使推铲和推板进行复合运动，确保推板下沿一直紧贴垃圾箱底板具体包括步骤：当推铲推出时，控制液压系统的工作状态使推铲按设定速度进行推料；当推铲到达污水凹槽的起始位置时，控制液压系统的工作状态使推铲减速进行推料，同时使推板下移，确保推板下沿一直紧贴污水凹槽底板进行卸料。5.根据权利要求1所述的压缩式垃圾车的推铲卸料控制方法，其特征在于，所述若相邻两次开关计数信号的间隔时间Δt大于设定条件时，确定推铲在卸料过程中出现卡滞，调整液压系统的工作状态直到间隔时...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘友林，伍革，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：