一种扫地机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种扫地机器人，包括：设置在所述扫地机器人的降噪装置；所述降噪装置，包括：处理模块、扬声器和麦克风；处理模块，分别与扬声器和麦克风连接；麦克风，用于采集扫地机器人产生的噪声信号，并将采集到的噪声信号发送给处理模块；处理模块，用于对噪声信号进行处理，生成能够抵消噪声信号的降噪信号，并将降噪信号发送到扬声器输出。通过本发明专利技术实施例提供的扫地机器人，可以有效降低扫地机器人工作过程中产生的噪声，大大提高了扫地机器人的降噪效果，提高用户的使用体验。提高用户的使用体验。提高用户的使用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体而言，涉及一种扫地机器人。

技术介绍

[0002]目前，扫地机器人给家庭清洁带来更多便利，但同时也带来不舒适的噪声问题。噪声过大会降低扫地机器人的使用体验。
[0003]为了降低扫地机器人工作时产生的噪声，可以在扫地机器人上设置通用的主动降噪装置对扫地机器人产生的噪声进行降噪操作。
[0004]在扫地机器人上设置的主动降噪装置的降噪效果不明显。

技术实现思路

[0005]为解决上述问题，本专利技术实施例的目的在于提供一种扫地机器人。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人，包括：设置在所述扫地机器人的降噪装置；
[0007]所述降噪装置，包括：处理模块、扬声器和麦克风；所述处理模块，分别与所述扬声器和所述麦克风连接；
[0008]所述麦克风，用于采集所述扫地机器人产生的噪声信号，并将采集到的所述噪声信号发送给所述处理模块；
[0009]所述处理模块，用于对所述噪声信号进行处理，生成能够抵消噪声信号的降噪信号，并将所述降噪信号发送到所述扬声器输出。
[0010]本专利技术实施例上述第一方面提供的方案中，通过在扫地机器人的流道上设置降噪装置，利用降噪装置中的处理模块对麦克风采集的噪声信号进行处理，生成能够抵消噪声信号的降噪信号，并将降噪信号发送到所述扬声器输出，与相关技术中在扫地机器人上设置通用的主动降噪装置对扫地机器人产生的噪声进行降噪操作的方式相比，使得降噪信号能够在观测点处抵消掉扫地机器人产生的噪声，可以有效降低扫地机器人工作过程中产生的噪声，大大提高了扫地机器人的降噪效果，提高用户的使用体验。
[0011]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1a示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人中，扫地机器人的流道的立体结构示意图；
[0014]图1b示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人中，扫地机器人的流道的侧面结构示意图；
[0015]图2示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人中，利用得到的噪声信号的频率成分，对噪声信号进行解析的流程图；
[0016]图3a示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人中，噪声信号的频率点与频率幅值的对应关系示意图1；
[0017]图3b示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人中，噪声信号的频率点与频率幅值的对应关系示意图2；
[0018]图3c示出了本专利技术实施例所提供的一种扫地机器人中，噪声信号的频率点与频率幅值的对应关系示意图3。
具体实施方式
[0019]目前，扫地机器人给家庭清洁带来更多便利。扫地机器人在清洁过程中，扫地机器人内部电机带动风机高速旋转产生气流，将吸尘口附近的灰尘和杂物扬起并吸入流道，经过滤网过滤，尘盒将固体颗粒收集起来并将干净的空气从出风口排出，完成清洁工作。在电机高速旋转的过程中，风机噪声会辐射至扫地机器人外部，且由于清洁工作过程中流道内高速的气体流动，在扫地机的流道的出风口与进风口同样会产生噪声问题。噪声过大会降低扫地机器人的使用体验。
[0020]扫地机器人内部电机带动风机高速旋转产生气流时，将粘附在吸尘口附近地面上的灰尘和杂物扬起并吸入流道，经过滤网过滤，尘盒将固体颗粒收集起来、干净的空气从出风口排出。电机高速旋转的过程中，风机噪声会辐射至整机外部，且由于高速的气体流动，在扫地机的出风口与进风口同样产生噪声问题，该噪声成分包含宽频与窄频，且噪声能量较大。所以，降低扫地机器人两端风口噪声，能够有效减小扫地机整体噪声。
[0021]为了降低扫地机器人工作时产生的噪声，至少可以采用以下二种方式：
[0022]方式1：通过结构设计减少扫地机器人的机械振动或扫地机器人带有消声器的功能。
[0023]方式2：在扫地机器人上设置通用的主动降噪装置对扫地机器人产生的噪声进行降噪操作。并没有根据扫地机器人的工况进行设计，只是采用了通用的主动降噪算法与系统，并不能有效抵消扫地机的特殊噪声。导致扫地机器人上设置的主动降噪装置具有降噪效果不明显的缺陷。
[0024]基于此，本实施例提出的一种扫地机器人，通过在扫地机器人的流道上设置降噪装置，利用降噪装置中的处理模块对麦克风采集的噪声信号进行处理，当从所述噪声信号中解析出窄频信号时，处理模块生成能够抵消所述窄频信号的降噪信号，并将所述降噪信号发送到所述扬声器输出，使得降噪信号能够在观测点处抵消掉窄频信号产生的噪声，可以有效降低扫地机器人工作过程中产生的噪声，大大提高了扫地机器人的降噪效果。
[0025]所述观测点，用于表示所述扫地机器人附近的任何用户所在的位置。
[0026]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细的说明。
[0027]实施例1
[0028]本实施例提出一种扫地机器人，包括：设置在所述扫地机器人的流道上的降噪装置。
[0029]所述降噪装置，包括：处理模块、扬声器和麦克风；所述处理模块，分别与所述扬声器和所述麦克风连接。
[0030]所述处理模块，可以采用现有技术中任何可以对噪声信号进行处理，得到降噪信号的处理器或者单片机，这里不再一一赘述。
[0031]所述处理模块，可以是独立芯片，也可以与扫地机器人的控制芯片一体化设置，即：所述处理模块可以采用扫地机器人的控制芯片。
[0032]在一个实施方式中，所述扬声器和所述麦克风可以设置所述扫地机器人的流道上。
[0033]参见图1a至图1b所示的扫地机器人的流道的结构示意图，所述扫地机器人的流道为中空腔体，包括：吸入腔100、过渡腔102以及流出腔104。
[0034]所述吸入腔100，包括：吸入腔本体、设置在所述吸入腔本体一侧的流道入口106、以及设置在所述吸入腔本体另一侧的吸入腔出口段。
[0035]所述流出腔104，包括：流出腔本体、设置在所述流出腔本体一侧的流出腔入口段、以及设置在所述流出腔本体另一侧的流出腔出口段。
[0036]所述吸入腔出口段与所述过渡腔102的一侧连接；所述流出腔入口段与所述过渡腔102的另一侧连接。当处理模块是独立芯片时，所述处理模块设置在所述过渡腔102上。
[0037]所述扬声器108设置在所述流出腔104外侧表面上，且所述扬声器108的振膜面朝向流道，与流线方向平行或者与所述流线方向之间还可以呈预设角度的夹角。
[0038]在一个实施方式中，所述扬声器108的振膜面与所述流线方向之间夹角的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：设置在所述扫地机器人的降噪装置；所述降噪装置，包括：处理模块、扬声器和麦克风；所述处理模块，分别与所述扬声器和所述麦克风连接；所述麦克风，用于采集所述扫地机器人产生的噪声信号，并将采集到的所述噪声信号发送给所述处理模块；所述处理模块，用于对所述噪声信号进行处理，生成能够抵消噪声信号的降噪信号，并将所述降噪信号发送到所述扬声器输出。2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述处理模块，用于对所述噪声信号进行处理，生成能够抵消所述噪声信号的降噪信号，并将所述降噪信号发送到所述扬声器输出，包括：对所述噪声信号进行傅里叶变换，得到所述噪声信号的频率成分，并利用得到的所述噪声信号的频率成分，对所述噪声信号进行解析；当从所述噪声信号中解析出窄频信号时，生成能够抵消所述窄频信号的降噪信号，并将所述窄频信号的降噪信号发送到所述扬声器输出。3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述处理模块，还用于：将所述噪声信号中除所述窄频信号外的噪声信号解析出来，并将解析出来的噪声信号确定为宽频信号；利用有限长单位冲激响应FIR滤波器和/或者无限脉冲响应IIR数字滤波器对所述宽频信号进行滤波处理，并将滤波处理后的宽频信号发送到所述扬声器输出。4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，当从所述噪声信号中解析出窄频信号时，生成能够抵消所述窄频信号的降噪信号，包括：当从所述噪声信号中解析出窄频信号时，根据所述窄频信号的频率幅值、窄频信号的频率、以及窄频信号的初始相位，生成能够抵消所述窄频信号的降噪信号。5.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述处理模块，用于对所述噪声信号进行傅里叶变换，得到所述噪声信号的频率成分，并利用得到的所述噪声信号的频率成分，对所述噪声信号进行解析，包括：对所述噪声信号进行傅里叶变换，得到傅里叶变换后的噪声信号，并对所述傅里叶变换后的噪声信号进行采样，得到所述噪声信号的频率成分；所述噪声信号的频率成分；其中，所述噪声信号的频率成分，包括：所述噪声信号的频率范围、所述频率范围内频率点的频率幅值、以及各所述频率点的初始相位；分别计算各频率点与各所述频率点的相邻频率点之间的频率幅值的差值；当所述频率点的频率幅值与所述频率点的相邻频率点之间的频率幅值的差值均大于等于频率差值阈值时，将所述频率点对应的噪声信号确定为窄频信号。6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述处理模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘益帆，徐银海，
申请(专利权)人：北京安声浩朗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：