车辆预警控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备制造方法及图纸

本申请属于人工智能技术领域，涉及车联网和车路协同技术，具体涉及一种车辆预警控制方法、装置、介质以及电子设备。该方法包括：根据位于目标车辆周围的其他车辆的车辆数量确定目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率；获取目标车辆与其他车辆发生碰撞事故的风险预测信息，并根据风险预测信息的变化情况确定碰撞事故风险增大的碰撞风险增大概率；当检测到车流密度分布概率与碰撞风险增大概率的差值小于或等于概率阈值时，为目标车辆开启预警权限；当检测到车流密度分布概率与碰撞风险增大概率的差值大于概率阈值时，为目标车辆关闭预警权限。该方法可以根据实际行驶状态和行驶环境智能化地控制预警权限的开启与关闭。境智能化地控制预警权限的开启与关闭。境智能化地控制预警权限的开启与关闭。

【技术实现步骤摘要】
车辆预警控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备


[0001]本申请属于人工智能
，涉及车联网和车路协同技术，具体涉及一种车辆预警控制方法、车辆预警控制装置、计算机可读介质以及电子设备。

技术介绍

[0002]在车辆自动驾驶状态或者安全辅助驾驶状态下，通过对车辆自身的行驶状态以及周围行驶环境进行信息采集和分析，可以预测车辆在行驶过程中的安全风险。例如可以对本车与其他车辆或者障碍物发生碰撞的风险做出预测，以便在可能发生碰撞事故时及时做出预警提示，从而提高车辆行驶安全性，降低车辆事故发生率。
[0003]车辆行驶风险的预警提示功能一般处于常开状态，高频率地进行预警提示虽然能够尽可能地保证行驶安全，但同时也会产生较多的冗余信息，过于频繁的预警提示容易对车辆的正常行驶状态产生干扰。因此，如何对车辆行驶风险的预警提示进行有效控制是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种车辆预警控制方法、车辆预警控制装置、计算机可读介质以及电子设备，至少在一定程度上克服相关技术中存在的车辆预警提示缺少有效控制的技术问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆预警控制方法，所述方法包括：根据位于目标车辆周围的其他车辆的车辆数量确定所述目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率；获取所述目标车辆与其他车辆发生碰撞事故的风险预测信息，并根据所述风险预测信息的变化情况确定碰撞事故风险增大的碰撞风险增大概率；当所述车流密度分布概率与所述碰撞风险增大概率的差值小于或等于概率阈值时，为所述目标车辆开启预警权限以使所述目标车辆对车辆碰撞风险进行预警提示；当所述车流密度分布概率与所述碰撞风险增大概率的差值大于概率阈值时，为所述目标车辆关闭预警权限以禁止所述目标车辆对车辆碰撞风险进行预警提示。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆预警控制装置，所述装置包括：第一概率确定模块，被配置为根据位于目标车辆周围的其他车辆的车辆数量确定所述目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率；第二概率确定模块，被配置为获取所述目标车辆与其他车辆发生碰撞事故的风险预测信息，并根据所述风险预测信息的变化情况确定碰撞事故风险增大的碰撞风险增大概率；预警权限开启模块，被配置为当检测到所述车流密度分布概率与所述碰撞风险增大概率的差值小于或等于概率阈值时，为所述目标车辆开启预警权限以使所述目标车辆对车辆碰撞风险进行预警提示；预警权限关闭模块，被配置为当检测到所述车流密度分布概率与所述碰撞风险增大概率的差值大于概率阈值时，为所述目标车辆关闭预警权限以禁止所述目标车辆对车辆碰撞风险进行预警提示。
[0007]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第一概率确定模块包括：感知
总数确定单元，被配置为统计目标车辆在跟随当前时刻动态变化的历史时间段内感知到的位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆总数；平均数量确定单元，被配置为根据所述历史时间段的时间长度以及所述车辆总数确定所述目标车辆在单位时间段内感知到的其他车辆的平均数量；第一概率确定单元，被配置为根据所述平均数量确定所述目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率。
[0008]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述感知总数确定单元包括：历史时间段确定子单元，被配置为根据具有预设时间长度的滑动时间窗口确定跟随当前时刻动态变化的包括多个单位时间区间的历史时间段；感知数量确定子单元，被配置为统计目标车辆在各个所述单位时间区间内感知到的位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆数量；感知总数确定子单元，被配置为将各个所述单位时间区间对应的车辆数量累加得到与所述历史时间段相对应的车辆总数。
[0009]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述感知总数确定子单元包括：修正系数获取子单元，被配置为获取与所述历史时间段相关的数量修正系数；修正权重确定子单元，被配置为根据所述数量修正系数分别确定与所述历史时间段内的各个单位时间区间相对应的数量修正权重；数量累加子单元，被配置为按照所述数量修正权重对各个所述单位时间区间对应的车辆数量进行加权求和得到与所述历史时间段相对应的车辆总数。
[0010]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述感知数量确定子单元包括：图像采集子单元，被配置为通过目标车辆携带的图像采集设备对所述目标车辆周围的驾驶环境进行图像采集，得到所述目标车辆周围的环境图像；图像识别子单元，被配置为分别对各个所述单位时间区间内采集到的环境图像进行图像识别，得到在各个所述单位时间区间内位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆数量。
[0011]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述感知数量确定子单元包括：数据通信子单元，被配置为通过目标车辆携带的车载单元与所在道路的路侧单元进行数据通信，得到所述路侧单元发送的车辆统计数据；数量获取子单元，被配置为根据所述车辆统计数据确定在各个所述单位时间区间内位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆数量。
[0012]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第一概率确定单元包括：模型确定子单元，被配置为根据所述平均数量确定所述目标车辆周围车流密度的概率分布模型，所述概率分布模型服从泊松分布；分布数量确定子单元，被配置为获取在预警时间段内位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆分布数量；模型赋值子单元，被配置为根据所述预警时间段的时间长度以及所述车辆分布数量对所述概率分布模型进行赋值处理，得到所述目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率。
[0013]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述概率分布模型为：
[0014][0015]其中，t为时间长度，λ为所述目标车辆周围其他车辆的平均数量，k为时间长度t内位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆分布数量，p
k
(t)为时间长度t内在所述目标车辆周围出现k辆车的概率。
[0016]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二概率确定模块包括：行驶状态获取单元，被配置为获取所述目标车辆以及其他车辆在单位时间区间内的车辆行驶状
态；第一风险预测单元，被配置为根据所述车辆行驶状态分别预测所述目标车辆与各个所述其他车辆发生碰撞事故的第一风险预测值；第二风险预测单元，被配置为根据所述第一风险预测值确定所述目标车辆在所述单位时间区间内与所述其他车辆发生碰撞事故的第二风险预测值。
[0017]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二概率确定模块还包括：风险预测子单元，被配置为分别获取所述目标车辆在历史时间段的各个单位时间区间内的风险预测信息；增大数量确定子单元，被配置为根据相邻两个单位时间区间内的风险预测信息的变化情况确定碰撞事故风险增大的碰撞风险增大数量；增大概率确定子单元，被配置为根据所述碰撞风险增大数量以及所述历史时间段包含的单位时间区间的区间数量确定碰撞事故风险增大的碰撞风险增大概率。
[0018]在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，所述增大数量确定子单元包括：变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆预警控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据位于目标车辆周围的其他车辆的车辆数量确定所述目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率；获取所述目标车辆与其他车辆发生碰撞事故的风险预测信息，并根据所述风险预测信息的变化情况确定碰撞事故风险增大的碰撞风险增大概率；当检测到所述车流密度分布概率与所述碰撞风险增大概率的差值小于或等于概率阈值时，为所述目标车辆开启预警权限以使所述目标车辆对车辆碰撞风险进行预警提示；当检测到所述车流密度分布概率与所述碰撞风险增大概率的差值大于概率阈值时，为所述目标车辆关闭预警权限以禁止所述目标车辆对车辆碰撞风险进行预警提示。2.根据权利要求1所述的车辆预警控制方法，其特征在于，所述根据位于目标车辆周围的其他车辆的车辆数量确定所述目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率，包括：统计目标车辆在跟随当前时刻动态变化的历史时间段内感知到的位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆总数；根据所述历史时间段的时间长度以及所述车辆总数确定所述目标车辆在单位时间段内感知到的其他车辆的平均数量；根据所述平均数量确定所述目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率。3.根据权利要求2所述的车辆预警控制方法，其特征在于，所述统计目标车辆在动态变化的历史时间段内感知到的位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆总数，包括：根据具有预设时间长度的滑动时间窗口确定跟随当前时刻动态变化的包括多个单位时间区间的历史时间段；统计目标车辆在各个所述单位时间区间内感知到的位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆数量；将各个所述单位时间区间对应的车辆数量累加得到与所述历史时间段相对应的车辆总数。4.根据权利要求3所述的车辆预警控制方法，其特征在于，所述将各个所述单位时间区间对应的车辆数量累加得到与所述历史时间段相对应的车辆总数，包括：获取与所述历史时间段相关的数量修正系数；根据所述数量修正系数分别确定与所述历史时间段内的各个单位时间区间相对应的数量修正权重；按照所述数量修正权重对各个所述单位时间区间对应的车辆数量进行加权求和得到与所述历史时间段相对应的车辆总数。5.根据权利要求3所述的车辆预警控制方法，其特征在于，所述统计目标车辆在各个所述单位时间区间内感知到的位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆数量，包括：通过目标车辆携带的图像采集设备对所述目标车辆周围的驾驶环境进行图像采集，得到所述目标车辆周围的环境图像；分别对各个所述单位时间区间内采集到的环境图像进行图像识别，得到在各个所述单位时间区间内位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆数量。6.根据权利要求3所述的车辆预警控制方法，其特征在于，所述统计目标车辆在各个所述单位时间区间内感知到的位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆数量，包括：
通过目标车辆携带的车载单元与所在道路的路侧单元进行数据通信，得到所述路侧单元发送的车辆统计数据；根据所述车辆统计数据确定在各个所述单位时间区间内位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆数量。7.根据权利要求2所述的车辆预警控制方法，其特征在于，所述根据所述平均数量确定所述目标车辆所在行驶位置的车流密度分布概率，包括：根据所述平均数量确定所述目标车辆周围车流密度的概率分布模型，所述概率分布模型服从泊松分布；获取在预警时间段内位于所述目标车辆周围的其他车辆的车辆分布数量；根据所述预警时间段的时间长度以及所述车辆分布数量对所述概率分布模型进行赋...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯琛，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：