无人驾驶飞行器、驱动方法和程序技术

本技术涉及可以容易地使飞行器主体保持良好平衡的无人驾驶飞行器、驱动方法和程序。该无人驾驶飞行器设置有：用于使多个螺旋桨旋转的多个马达；用于使重心位置调节构件移动的移动部；以及用于控制由移动部移动的重心位置调节构件的移动的控制单元。该技术可以应用于无人驾驶飞行器。无人驾驶飞行器。无人驾驶飞行器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人驾驶飞行器、驱动方法和程序


[0001]本技术涉及无人驾驶飞行器、驱动方法和程序，并且特别地，涉及使得可以容易地平衡机体的无人驾驶飞行器、驱动方法和程序。

技术介绍

[0002]近年来，无人驾驶飞行器已经用于运送行李和利用相机进行拍照。
[0003]这样的无人驾驶飞行器通过旋转多个螺旋桨而飞行，并且通过在飞行期间调节多个螺旋桨中的每一个的旋转速度而沿期望的方向飞行。
[0004]顺便提及，作为调节机体的重心的位置的技术，已经提出了如下技术：相对于直升机的机身，通过移动设置有主旋翼和尾旋翼的可移动部，将直升机的重心的位置始终定位在主旋翼轴的轴线上(例如，参见专利文献1)。使用该技术能够实现直升机的机体的平衡调节。
[0005]引用列表
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本专利申请公开第H7-17491号

技术实现思路

[0008]本专利技术要解决的问题
[0009]然而，在诸如驱动螺旋桨的马达的可移动部与机体即机身一体化的无人驾驶飞行器中，无法通过根据专利文献1中描述的技术调节重心的位置来平衡机体。
[0010]鉴于这样的情况而做出了本技术，并且本技术旨在使得可以容易地平衡机体。
[0011]问题的解决方案
[0012]根据本技术的第一方面的无人驾驶飞行器包括：使多个螺旋桨旋转的多个马达；使重心位置调节构件移动的可移动部；以及控制重心位置调节构件通过可移动部的移动的控制单元。
[0013]利用根据本技术的第一方面的驱动方法或程序，具有使多个螺旋桨旋转的多个马达和使重心位置调节构件移动的可移动部的无人驾驶飞行器控制重心位置调节构件通过可移动部的移动。
[0014]根据本技术的第一方面，在具有使多个螺旋桨旋转的多个马达和使重心位置调节构件移动的可移动部的无人驾驶飞行器中，控制重心位置调节构件通过可移动部的移动。
[0015]根据本技术的第二方面的无人驾驶飞行器包括：可移动部，其使多个调节构件移动；以及控制单元，其基于指示所生成的风的方向和风力的预测信息来调节机体的取向，并且控制调节构件通过可移动部的移动，使得多个调节构件在彼此不同的多个方向上且远离机体的中心位置移动。
[0016]利用根据本技术的第二方面的驱动方法或程序，具有使多个调节构件移动的可移动部的无人驾驶飞行器基于指示所生成的风的方向和风力的预测信息来调节机体的取向，
并且控制调节构件通过可移动部的移动，使得多个调节构件在彼此不同的多个方向上且远离机体的中心位置移动。
[0017]根据本技术的第二方面，在具有使多个调节构件移动的可移动部的无人驾驶飞行器中，基于指示所生成的风的方向和风力的预测信息来调节机体的取向，并且控制调节构件通过可移动部的移动，使得多个调节构件在彼此不同的多个方向上且远离机体的中心位置移动。
[0018]专利技术的效果
[0019]根据本技术的第一方面和第二方面，可以容易地平衡机体。
[0020]应注意，本文中描述的效果不一定受限，并且可以是本公开内容中描述的任何效果。
附图说明
[0021]图1是说明重心的位置的调节的图。
[0022]图2是说明重心的位置的调节的图。
[0023]图3是示出电池可移动部的配置示例的图。
[0024]图4是示出无人驾驶飞行器的功能配置示例的图。
[0025]图5是说明第一次起飞时的飞行控制处理的流程图。
[0026]图6是说明强风对策的图。
[0027]图7是示出无人驾驶飞行器的功能配置示例的图。
[0028]图8是说明强风对策控制处理的流程图。
[0029]图9是示出计算机的配置示例的图。
具体实施方式
[0030]下面将参照附图描述应用本技术的实施方式。
[0031]<第一实施方式>
[0032]<关于本技术>
[0033]本技术是通过基于使螺旋桨旋转的马达的旋转速度在保持诸如螺旋桨和马达的可移动部与无人驾驶飞行器的机体之间的位置关系的同时移动重心位置调节构件来调节具有多个螺旋桨的无人驾驶飞行器的重心的位置。这使得可以容易地平衡机体。
[0034]应注意，重心位置调节构件可以是诸如安装在无人驾驶飞行器上的电池、重心位置调节的重量以及装载在无人驾驶飞行器上的有效载荷(负载)的任何东西。然而，下面将描述重心位置调节构件是电池的情况。
[0035]例如，当诸如万向相机、各种传感器和负载的有效载荷安装在无人驾驶飞行器上时，无人驾驶飞行器的重心的位置根据有效载荷的重量和安装位置而改变。另外，无人驾驶飞行器具有电池占据机体重量的大部分的特性。
[0036]因此，在本技术中，通过利用这样的特性，通过使电池相对于机体移动来优化无人驾驶飞行器的机体的重心的位置。
[0037]下面将更详细地描述本技术。
[0038]通常，无人驾驶飞行器的机体控制由螺旋桨部的马达根据要安装在无人驾驶飞行
器上的有效载荷的重量来执行。
[0039]具体地，例如，无人驾驶飞行器的外部配置如图1中那样。应注意，图1是无人驾驶飞行器11的前视图。
[0040]在该示例中，无人驾驶飞行器11设置有作为驱动无人驾驶飞行器11(使其飞行)的驱动单元的螺旋桨21a和螺旋桨21b以及作为使螺旋桨21a和螺旋桨21b旋转的旋转驱动单元的马达22a和马达22b。
[0041]特别地，在此，例如，螺旋桨21a和螺旋桨21b并排设置在二维平面上，并且马达22a和马达22b具有检测它们自身的旋转速度即螺旋桨21a和螺旋桨21b的旋转速度的旋转速度检测功能。
[0042]应注意，在下文中，螺旋桨21a和螺旋桨21b在不特别需要将它们彼此区分的情况下将被简称为螺旋桨21，并且马达22a和马达22b在不特别需要将它们彼此区分的情况下将被简称为马达22。另外，在下文中，马达22a的旋转速度也具体被称为旋转速度ra，并且马达22b的旋转速度也具体被称为旋转速度rb。
[0043]无人驾驶飞行器11设置有用作捕获周围物体的图像的图像捕获单元的万向相机23以及向无人驾驶飞行器11的每个单元提供电力的电池24。
[0044]此外，由于在此电池24是用于调节无人驾驶飞行器11的重心的位置的重心位置调节构件，因此无人驾驶飞行器11设置有用于使电池24移动的电池可移动部25。
[0045]例如，如图1的示例中那样，在电池24相对于无人驾驶飞行器11大致定位在中心处并且万向相机23定位在图中的左侧上的情况下，无人驾驶飞行器11的重心的位置从中心向图中的左侧即螺旋桨21a侧偏离。这是因为相对于无人驾驶飞行器11的中心存在于图中的左侧上的万向相机23比相对于无人驾驶飞行器11的中心存在于图中的右侧上的电池24和电池可移动部25重。
[0046]在这样的情况下，由于无人驾驶飞行器11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人驾驶飞行器，包括：多个马达，所述多个马达使多个螺旋桨旋转；可移动部，所述可移动部移动重心位置调节构件；以及控制单元，所述控制单元控制所述重心位置调节构件通过所述可移动部的移动。2.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，所述可移动部在保持所述多个螺旋桨与所述无人驾驶飞行器的机体之间的位置关系的同时移动所述重心位置调节构件。3.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，所述控制单元基于所述马达中的预定一个马达的旋转速度与所述马达中的另一个马达的旋转速度之间的差来控制所述重心位置调节构件的移动，并且在所述差不是预定范围内的值的情况下，所述可移动部移动所述重心位置调节构件。4.根据权利要求3所述的无人驾驶飞行器，其中，所述预定范围基于所述无人驾驶飞行器的重量的增加量来确定。5.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，还包括：记录单元，所述记录单元记录指示所述重心位置调节构件在移动之后的位置的位置信息。6.根据权利要求5所述的无人驾驶飞行器，其中，在所述位置信息被记录在所述记录单元中的情况下，所述可移动部将所述重心位置调节构件移动到由所述位置信息指示的位置。7.根据权利要求5所述的无人驾驶飞行器，还包括：重量测量单元，所述重量测量单元测量所述无人驾驶飞行器的重量的增加量，其中，所述记录单元彼此相关联地记录指示所述增加量的重量信息和与所述重量信息相对应的所述位置信息，并且在与指示由所述重量测量单元测量的增加量的所述重量信息相关联的所述位置信息被记录在所述记录单元中的情况下，所述可移动部将所述重心位置调节构件移动到由所述位置信息指示的位置。8.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，所述重心位置调节构件是电池。9.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，所述重心位置调节构件是有效载荷。10.根据权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中，设置有多个所述重心位置调节构件。11.根据权利要求10所述的无人驾驶飞行器，其中，所述控制单元基于指示所产生的风的方向和风力的预测信息来调节所述无人驾驶飞行器的机体的取向，并且控制所述重心位置调节构件通过所述可移动部的移动，使得所述多个重心位置调节构件在彼此不同的多个方向上且远离所述机体的中心位置移动。12.一种驱动方法，其中，包括使多个螺旋桨旋转的多个马达和移动重心位置调节构件的可移动部的无人驾驶飞行器控制所述重心位置调节构件通过所述可移动部的移动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：西尾真人，上木智史，佐野乾一，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：