目标物位置检测方法及相关装置制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种目标物位置检测方法及相关装置，涉及雷达领域。该方法包括：控制雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息；第一位置信息表征目标物相对于雷达有效测量面的两个可能位置；在预设时间段内控制雷达转动，以使雷达有效测量面从第一平面转动至第二平面；控制雷达再次进行测量，获取目标物的第二位置信息；第二位置信息表征目标物相对于雷达有效测量面的两个可能位置；根据第一位置信息和第二位置信息，确定目标物的空间位置。在雷达转动前后，目标物相对于雷达的空间距离可以近似于未发生改变，而各次测量中目标物的实际位置必定在两个可能位置中。根据第一位置信息和第二位置信息，即可准确确定出目标物的三维空间位置。三维空间位置。三维空间位置。

【技术实现步骤摘要】
目标物位置检测方法及相关装置


[0001]本申请涉及雷达探测领域，具体而言，涉及一种目标物位置检测方法及相关装置。

技术介绍

[0002]雷达可以发射电磁波对目标物体进行照射，并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、反射截面积等信息。雷达被广泛地使用在了各种可移动载具上，例如植保无人机。安装有雷达的植保无人机可以探测环境中物体的距离和方向信息，以便规划作业路线，高效作业。
[0003]目前，存在着多种类型的雷达，包括：一维雷达、二维雷达以及三维雷达。二维雷达可以分辨水平方向的角度，但是无法分辨上下方向的角度。也即是说，目前存在着有些雷达无法探测出物体的三维空间位置的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的包括，提供了一种目标物位置检测方法及相关装置，其能够使得雷达准确探测出物体的三维空间位置。
[0005]本申请的实施例可以这样实现：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种目标物位置检测方法，所述方法包括：控制雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息；所述第一位置信息表征所述目标物相对于雷达有效测量面的两个可能位置；在预设时间段内控制所述雷达转动，以使所述雷达有效测量面从第一平面转动至第二平面；控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二位置信息；所述第二位置信息表征所述目标物相对于所述雷达有效测量面的两个可能位置；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标物的空间位置。
[0007]在可选的实施方式中，所述雷达设置于移动作业设备，所述控制所述雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息的步骤，包括：控制所述雷达进行测量，获取所述目标物的第一移动速度、所述目标物相对于所述雷达的方向角度、所述目标物与所述雷达的距离；根据所述第一移动速度和所述移动作业设备在所述雷达探测方向上的分量速度，确定所述目标物、所述雷达、所述第一平面之间的第一夹角；所述第一夹角包括θ或-θ；根据所述方向角度、所述第一夹角和所述距离确定所述第一位置信息；所述控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二位置信息的步骤，包括：控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二移动速度、所述目标物相对于所述雷达的方向角度、所述目标物与所述雷达的距离；根据所述第二移动速度和所述分量速度，确定所述目标物、所述雷达、所述第二平面之间的第二夹角；所述第二夹角包括γ或-γ；根据所述方向角度、所述第二夹角和所述距离确定所述第二位置信息。
[0008]在可选的实施方式中，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标物的空间位置的步骤，包括：从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置；将所述相同的可能位置作为所
述目标物的空间位置。
[0009]在可选的实施方式中，所述从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置的步骤，包括：根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定目标物、所述雷达、所述雷达有效测量面之间的俯仰角度；根据所述俯仰角度，从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置。
[0010]在可选的实施方式中，假设所述第一平面和所述第二平面之间形成的夹角为α；所述根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定目标物、所述雷达、所述雷达有效测量面之间的俯仰角度的步骤，包括：判断所述θ是否大于所述γ；当所述θ大于所述γ时，则确定所述俯仰角度为θ-α；当所述θ小于或等于所述γ时，则确定所述俯仰角度为-θ-α。
[0011]在可选的实施方式中，假设所述第一平面和所述第二平面之间形成的夹角为α；所述方法还包括：当所述第一移动速度小于所述第二移动速度时，则确定所述俯仰角度为θ-α；当所述第一移动速度大于或等于所述第二移动速度时，则确定所述俯仰角度为-θ-α。
[0012]在可选的实施方式中，所述移动作业设备上设置有旋转装置，所述雷达与所述旋转装置连接；所述在预设时间段内控制所述雷达转动的步骤，包括：在预设时间段内控制所述旋转装置转动，以使所述雷达以X轴和\或Y轴为轴心进行转动；其中，所述X轴与所述雷达的探测方向一致，所述Y轴垂直于所述X轴且位于所述有效测量面。
[0013]第二方面，本申请实施例提供一种目标物位置检测装置，所述装置包括：测量模块，用于控制雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息；所述第一位置信息表征所述目标物相对于雷达有效测量面的两个可能位置；转动模块，用于在预设时间段内控制所述雷达转动，以使所述雷达有效测量面从第一平面转动至第二平面；所述测量模块，还用于控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二位置信息；所述第二位置信息表征所述目标物相对于所述雷达有效测量面的两个可能位置；所述测量模块，还用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标物的空间位置。
[0014]在可选的实施方式中，所述雷达设置于移动作业设备，所述测量模块，用于控制所述雷达进行测量，获取所述目标物的第一移动速度、所述目标物相对于所述雷达的方向角度、所述目标物与所述雷达的距离；所述测量模块，还用于根据所述第一移动速度和所述移动作业设备在所述雷达探测方向上的分量速度，确定所述目标物、所述雷达、所述第一平面之间的第一夹角；所述第一夹角包括θ或-θ；所述测量模块，还用于根据所述方向角度、所述第一夹角和所述距离确定所述第一位置信息；所述测量模块，还用于控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二移动速度、所述目标物相对于所述雷达的方向角度、所述目标物与所述雷达的距离；所述测量模块，还用于根据所述第二移动速度和所述分量速度，确定所述目标物、所述雷达、所述第二平面之间的第二夹角；所述第二夹角包括γ或-γ；所述测量模块，还用于根据所述方向角度、所述第二夹角和所述距离确定所述第二位置信息。
[0015]在可选的实施方式中，所述测量模块，用于从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置；所述测量模块，还用于将所述相同的可能位置作为所述目标物的空间位置。
[0016]在可选的实施方式中，所述测量模块，用于根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定目标物、所述雷达、所述雷达有效测量面之间的俯仰角度；所述测量模块，还用于根据所
述俯仰角度，从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置。
[0017]在可选的实施方式中，假设所述第一平面和所述第二平面之间形成的夹角为α；所述测量模块，用于判断所述θ是否大于所述γ；所述测量模块，还用于当所述θ大于所述γ时，则确定所述俯仰角度为θ-α；所述测量模块，还用于当所述θ小于或等于所述γ时，则确定所述俯仰角度为-θ-α。
[0018]在可选的实施方式中，假设所述第一平面和所述第二平面之间形成的夹角为α；所述测量模块，还用于当所述第一移动速度小于所述第二移动速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标物位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：控制雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息；所述第一位置信息表征所述目标物相对于雷达有效测量面的两个可能位置；在预设时间段内控制所述雷达转动，以使所述雷达有效测量面从第一平面转动至第二平面；控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二位置信息；所述第二位置信息表征所述目标物相对于所述雷达有效测量面的两个可能位置；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标物的空间位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设置于移动作业设备，所述控制所述雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息的步骤，包括：控制所述雷达进行测量，获取所述目标物的第一移动速度、所述目标物相对于所述雷达的方向角度、所述目标物与所述雷达的距离；根据所述第一移动速度和所述移动作业设备在雷达探测方向上的分量速度，确定所述目标物、所述雷达、所述第一平面之间的第一夹角；所述第一夹角包括θ或-θ；根据所述方向角度、所述第一夹角和所述距离确定所述第一位置信息；所述控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二位置信息的步骤，包括：控制所述雷达再次进行测量，获取所述目标物的第二移动速度、所述目标物相对于所述雷达的方向角度、所述目标物与所述雷达的距离；根据所述第二移动速度和所述分量速度，确定所述目标物、所述雷达、所述第二平面之间的第二夹角；所述第二夹角包括γ或-γ；根据所述方向角度、所述第二夹角和所述距离确定所述第二位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标物的空间位置的步骤，包括：从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置；将所述相同的可能位置作为所述目标物的空间位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置的步骤，包括：根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定目标物、所述雷达、所述雷达有效测量面之间的俯仰角度；根据所述俯仰角度，从所述第一位置信息表征的两个可能位置和所述第二位置信息表征的两个可能位置中，查询出相同的可能位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，假设所述第一平面和所述第二平面之间形成的夹角为α；所述根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定目标物、所述雷达、所述雷达有效测量面之间的俯仰角度的步骤，包括：判断所述θ是否大于所述γ；当所述θ大于所述γ时，则确定所述俯仰角度为θ-α；当所述θ小于或等于所述γ时，则确定所述俯仰角度为-θ-α。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，假设所述第一平面和所述第二平面之间形成的夹角为α；所述方法还包括：当所述第一移动速度小于所述第二移动速度时，则确定所述俯仰角度为θ-α；当所述第一移动速度大于或等于所述第二移动速度时，则确定所述俯仰角度为-θ-α。7.一种目标物位置检测装置，其特征在于，所述装置包括：测量模块，用于控制雷达进行测量，获取目标物的第一位置信息；所述第一位置信息表征所述目标物相对于雷达有效测量面的两个可能位置；转动模块，用于在预设时间段内控制所述雷达转动，以使所述雷达有效测量面从第一平面转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈有生，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：