自主地板清洁系统技术方案

一种地板清洁系统，包括多个自主地板清洁器或机器人。机器人被配置成共享映射、导航和/或污渍感测系统。第一机器人携带映射、导航和/或污渍感测系统，而第二机器人从第一机器人的映射、导航和/或污渍感测系统接收信息。该系统可包括至少一个干式真空吸尘机器人和至少一个深度清洁机器人。个深度清洁机器人。个深度清洁机器人。

【技术实现步骤摘要】
自主地板清洁系统
[0001]本申请是申请日为2018年06月04日、中国申请号为201810563789.X、专利技术名称为“自主地板清洁系统”的专利技术专利申请的分案申请，其全部内容结合于此作为参考。
[0002]相关申请的引证
[0003]本申请要求于2017年6月5日提交的美国临时专利申请No.62/515,300的权益，该文献全文以引证方式并入本文。


[0004]本专利技术涉及一种自主地板清洁系统。

技术介绍

[0005]自主或机器人地板清洁器可在没有用户或操作者的帮助的情况下移动以清洁地板表面。例如，地板清洁器可被配置成将污物(包括灰尘、毛发和其它碎屑)扫入地板清洁器上携带的收集箱中，以及/或者使用收集污物的布清扫污物。地板清洁器可在清洁地板表面时围绕表面随机移动，或者使用映射/导航系统进行围绕表面的引导的导航。一些地板清洁器进一步被配置成施加和吸取液体以深度清洁地毯、毛毯和其它地板表面。

技术实现思路

[0006]本公开的一个方面涉及一种自主地板清洁系统，包括干式真空吸尘机器人，用于产生工作气流以从待清洁表面去除污物并且将污物储存在收集空间中，干式真空吸尘机器人还包括驱动系统，用于使干式真空吸尘机器人自主地移动到待清洁表面上；污渍感测系统，用于检测污渍；以及信标部署系统，用于在污渍的位置处选择性地部署信标；深度清洁机器人，用于储存清洁流体并且将清洁流体递送到待清洁表面，以及用于从待清洁表面去除清洁流体和碎屑，并且储存回收的清洁流体和碎屑，深度清洁机器人还包括控制器，用于控制深度清洁机器人的操作；以及驱动系统，基于来自控制器的输入而使深度清洁机器人自主地移动到待清洁表面上方；并且其中，干式真空吸尘机器人被配置成经由污渍感测系统检测污渍并且将信标部署在检测到的污渍的位置处，并且信标可操作地耦合到控制器，使得信标将深度清洁机器人引导到该位置。
[0007]本公开的另一个方面涉及一种自主地板清洁系统，包括干式真空吸尘机器人，用于产生工作气流以从待清洁表面去除污物并且将污物储存在干式真空吸尘机器人上的收集空间中，并且具有用于将干式真空吸尘机器人自主地移动到待清洁表面上的驱动系统，以及深度清洁机器人，用于存储清洁流体并且将清洁流体递送到待清洁表面，以及用于从待清洁表面去除清洁流体和碎屑，并且储存回收的清洁流体和碎屑，并且具有用于使深度清洁机器人自主地移动到待清洁表面上的驱动系统，并且其中，干式真空吸尘机器人或深度清洁机器人中的至少一个被配置成用于沿着第一路径行进，并且其中，至少一个干式真空吸尘机器人或深度清洁机器人包括用于在沿着第一路径行进时检测污渍的污渍感测系统，以及被配置成用于沿着与第一路径不同的路径引导干式真空吸尘机器人或深度清洁机
器人中的另一个移动到污渍。
附图说明
[0008]在附图中：
[0009]图1是根据本文所述的各个方面的自主地板清洁系统的示意图；
[0010]图2是根据本文所述的各个方面的图1的系统的自主真空吸尘器的示意图。
[0011]图3是根据本文所述的各个方面的图1的系统的自主真空吸尘器的示意图。
[0012]图4是根据本文所述的各个方面的图1的系统的自主深度清洁器的示意图。
[0013]图5是根据本文所述的各个方面的图1的系统的自主深度清洁器的示意图。
[0014]图6是根据本文所述的各个方面的操作的方法的透视图。
[0015]图7是根据本文所述的各个方面的操作的方法的透视图。
[0016]图8是根据本文所述的各个方面的操作的方法的透视图。
[0017]图9是根据本文所述的各个方面的操作的方法的透视图。
[0018]图10是根据本文所述的各个方面的操作的方法的透视图。
[0019]图11A是用于干式真空吸尘机器人的信标(beacon)部署系统的示意图，其中信标处于保持位置。
[0020]图11B是用于干式真空吸尘机器人的图11A的信标部署系统的示意图，其中信标处于释放位置。
[0021]图12是根据本文所述的各个方面的用于干式真空吸尘机器人的信标部署系统的示意性顶视图。
[0022]图13是根据本文所述的各个方面的用于干式真空吸尘机器人的信标部署系统的示意图。
[0023]图14是根据本文所述的各个方面的自主地板清洁系统的示意图。
[0024]图15是根据本文所述的各个方面的自主地板清洁系统的示意图。
[0025]图16是描绘根据本文所述的各个方面的使用地板清洁系统的操作的方法的流程图。
具体实施方式
[0026]本公开的各个方面总体上涉及一种地板清洁系统，该地板清洁系统包括多个无人看管的自主地板清洁器或机器人清洁器，以便自主地清洁地板表面(包括诸如地毯和毛毯的软质表面以及诸如硬木、瓷砖和油毡的硬表面)。机器人被配置成共享映射、导航和/或污渍感测系统。第一机器人携带映射、导航和/或污渍感测系统，并且第二机器人从第一机器人的映射、导航和/或污渍感测系统接收信息。
[0027]一个机器人可以是干式真空吸尘机器人，该干式真空吸尘机器人包括真空收集系统，该真空收集系统用于产生工作气流以从待清洁表面去除污物并且将污物储存在安装在可自主移动的单元中或携带在可自主移动的单元上的真空吸尘器上的收集空间中。另一个机器人可以是包括流体供应系统和流体回收系统的湿式或深度清洁机器人，该流体供应系统用于储存清洁流体并且将清洁流体递送到待清洁表面，该流体回收系统用于从待清洁表面去除清洁流体和碎屑，并且储存安装在可自主移动的单元中或携带在可自主移动的单元
上的回收的清洁流体和碎屑。
[0028]图1是根据本文所述的各方面的自主地板清洁系统8的示意图。系统8是包括至少一个干式真空吸尘机器人100和至少一个深度清洁机器人200的多机器人系统8。不是重复昂贵的映射和导航部件，机器人100、200被配置成共享这些特定的高成本资源。系统8使用主要/次要协议，其中一个机器人(主要的)控制另一个机器人(辅助的)。主要机器人包括完整的映射、导航和污渍感测技术和硬件。然而，辅助机器人可以是没有这些特征部的较不智能的机器人，而是被配置成利用主要机器人的映射、导航和污渍感测。这提供了具有更大范围清洁能力的自主地板清洁系统8，同时避免了某些部件的重复，因此与两个全特征机器人相比提供了更低成本的解决方案。
[0029]在一个示例中，干式真空吸尘机器人100是主要的，并且深度清洁机器人200是辅助的。该配置提供了多功能清洁能力，但是降低了深度清洁机器人200的总体成本和复杂性。深度清洁机器人200与干式真空吸尘机器人100配合工作，以使用干式真空吸尘机器人100的智能(包括其映射、导航和污渍感测系统)。在一个示例中，可使用干式真空吸尘机器人100的智能来定位和识别斑点和污渍，并且可指示更简单的专业的深度清洁机器人200来清洁这些斑点和污渍。
[0030]系统8的机器人100、200可共享公共对接站10以用于对机器人100、20本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主地板清洁系统，包括：第一地板清洁机器人，包括：驱动系统，用于使所述第一地板清洁机器人自主地移动到待清洁表面上；污渍感测系统，用于检测污渍；以及信标部署系统，用于在所述污渍的位置处选择性地部署信标；第二地板清洁机器人，包括：控制器，用于控制所述第二地板清洁机器人的操作；以及驱动系统，基于来自所述控制器的输入而使所述第二地板清洁机器人自主地移动到所述待清洁表面上；并且其中，所述第一地板清洁机器人配置成经由所述污渍感测系统检测污渍并且将所述信标部署在检测到的污渍的位置处，并且所述信标能操作地耦合到所述控制器，使得所述信标将所述第二地板清洁机器人引导到所述位置。2.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述污渍感测系统包括污渍传感器以检测所述污渍的尺寸、形状或类型，所述污渍传感器是色谱图像传感器、光读取器、IR污物传感器、气味传感器或湿垃圾传感器中的任一个。3.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述信标包括射频识别标签，并且所述第二地板清洁机器人包括射频识别读取器，所述射频识别读取器用于读取和解释来自所述信标上的所述射频识别标签的信号，以将所述第二地板清洁机器人引导到所述污渍的位置。4.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述信标包括射频识别标签，并且其中所述第一地板清洁机器人包括用于读取和解释来自所述信标上的所述射频识别标签的信号的射频识别读取器，并且所述第一地板清洁机器人将所述第二地板清洁机器人引导到所述污渍的位置。5.根据权利要求1所述的自主地板清洁系统，其中，所述信标部署系统将一个或多个信标存储在所述第一地板清洁机器人上。6.根据权利要求5所述的自主地板清洁系统，其中，所述信标部署系统包括信标保持器，以固定并选择性地释放信标。7.根据权利要求6所述的自主地板清洁系统，其中，所述信标保持器包括以下各项中的至少一个：被配置成夹持所述信标上...

【专利技术属性】
技术研发人员：杰弗里，
申请(专利权)人：碧洁家庭护理有限公司，
类型：发明
国别省市：