自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机制造技术

本发明专利技术是自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机，有效解决了在施肥过程中针体容易被堵塞，无法实时调控针体姿态的技术问题，包括小型履带式拖拉机，小型履带式拖拉机连接有机具，机具包括转杆，一个转杆的两端安装有第一链轮和第二链轮，输出轴套设有地轮，第一链轮连接有第一转轴，第一转轴上有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合有机械测速装置，机械测速装置连接有喷肥针，喷肥针连接电磁阀，电磁阀液肥箱，液肥箱的连接液肥泵，液肥箱的左侧安装有控制箱，本发明专利技术通过机械测速装置检测作业前进速度，经机械测速装置实时调整喷肥针喷肥角度，实现了作业过程中射流角度基本不变，并且避免了喷肥针土壤堵塞问题，实现肥料小区域目标。实现肥料小区域目标。实现肥料小区域目标。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机


[0001]本专利技术涉及农业机械
，具体的是自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机。

技术介绍

[0002]液态肥穴施肥机具是一种将液态肥穴深施到作物根部附近的作业机具。现有的液态施肥机多采用牵引方式并结合喷肥针扎穴实现液态肥穴深施，针体在工作过程中易被土壤堵塞，并且机具难以根据作业前进速度实时调控喷肥针工作姿态，无法达到小肥料区域目标，且机具无法实现自动驾驶。
[0003]在此基础上，本专利技术提供一种自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本专利技术提供自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机，有效解决了现有液态施肥机在施肥过程中针体容易被堵塞，无法实时调控针体姿态，无法自动驾驶的技术问题。
[0005]自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机，包括小型履带式拖拉机，其特征在于，小型履带式拖拉机右端连接有机具，机具包括两个置于其右端的框架，框架右端两侧转动安装有转杆，两个转杆之间经横杆连接，横杆上套设有固定块，固定块上安装有伸缩缸，伸缩缸转动安装在置于框架上的支架上，其中一个转杆的两端分别同轴安装有第一链轮和第二链轮，第一链轮和第二链轮经链条连接，第二链轮同轴经输出轴安装在另一侧的转杆上，输出轴的中间套设有地轮，第一链轮同轴连接有横向穿过框架的第一转轴，第一转轴上套设有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合有机械测速装置，机械测速装置包括与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，第二锥齿轮同轴连接有第二转轴，第二转轴上套设有与第二锥齿轮固定有的主连接件，主连接件的两端分别铰接有主测速套杆，主测速套杆滑动连接有主测速光轴，主测速光轴铰接有副测速光轴，副测速光轴滑动连接有副测速套杆，第二转轴上滑动安装有滑动轴承，滑动轴承上安装有套管，套管上安装有副连接件，副连接件的两端铰接有副测速套杆，滑动轴承上安装有置于副连接件左侧的齿条管，齿条管上端固定有调整齿条，调整齿条下方啮合有调整齿轮，调整齿轮同轴连接有第一皮带轮，第一皮带轮经同步带连接有置于其下方的第二皮带轮，第二皮带轮同轴连接有喷肥针，喷肥针经输肥管连接置于框架内的电磁阀，电磁阀经输肥管连接有置于小型履带式拖拉机上的液肥箱，液肥箱的右侧连接有液肥泵，液肥箱的左侧安装有控制液肥泵的控制箱，所述喷肥针处安装有激光传感器，激光传感器连接控制箱。
[0006]优选的，所述小型履带式拖拉机右端上部安装有GPS车载移动站，作业地点处安装有GPS基准站。
[0007]本专利技术与现有技术相比，具备如下技术效果：
[0008]1、本专利技术基于GPS差分定位法使牵引作业机具实现自动驾驶，机具通过机械测速
装置检测作业前进速度，经机械测速装置实时调整喷肥针喷肥角度，实现了作业过程中射流角度基本不变，并且避免了喷肥针土壤堵塞问题，在兼具自动驾驶功能前提下，实现肥料小区域目标。
[0009]2、本专利技术由GPS基准站、GPS车载移动站、激光传感器、控制箱、液肥箱、液肥泵、电磁阀、机械测速装置、同步带和喷肥针等部件组成。小型履带式拖拉机牵引机具工作，GPS基准站、GPS车载移动站构成自动驾驶系统。机械测速装置和控制箱等部件构成控制系统。
[0010]3、本专利技术可实现液态肥穴深作业的自动驾驶、自动喷肥、自动控制等操作，降低人工操作难度，节省人工劳动力，大大提高施肥效率和施肥质量。
[0011]4、机械测速装置相较于速度传感器而言，其测速准确度更高，可以实现无极调节，使用时间更长，不易损坏，更能适应农作物植株施肥时的恶劣环境，对土壤、灰尘、雨水的环境适应性更强，在控制地轮转速时配合GPS定位更准确，方便对机具上喷肥针旋转角度的精准控制。
附图说明
[0012]图1为本专利技术整体结构主视示意图。
[0013]图2为本专利技术整体结构俯视示意图。
[0014]图3为本专利技术整体结构右视示意图。
[0015]图4为本专利技术整体结构立体示意图。
[0016]图5为本专利技术机械测速装置原理主视示意图。
[0017]图6为本专利技术机械测速装置原理左视示意图。
[0018]图7为本专利技术单片机自动控制原理图。
[0019]附图标记：
[0020]1、小型履带式拖拉机；2、机具；3、框架；4、转杆；5、横杆；6、固定块；7、伸缩缸；8、支架；9、第一链轮；10、第二链轮；11、链条；12、输出轴；13、地轮；14、第一转轴；15、第一锥齿轮；16、第二锥齿轮；17、第二转轴；18、主连接件；19、主测速套杆；20、主测速光轴；21、副测速光轴；22、副测速套杆；23、滑动轴承；24、套管；25、副连接件；26、齿条管；27、调整齿条；28、调整齿轮；29、第一皮带轮；30、同步带；31、第二皮带轮；32、喷肥针；33、输肥管；34、电磁阀；35、液肥箱；36、液肥泵；37、控制箱；38、激光传感器；39、GPS车载移动站；40、GPS基准站；151、机械测速装置。
具体实施方式
[0021]有关本专利技术的前述及其他
技术实现思路
、特点与功效，在以下配合参考附图1至图7对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的结构内容，均是以说明书附图为参考。
[0022]下面将参照附图描述本专利技术的各示例性的实施例。
[0023]实施例一，本专利技术为自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机，包括小型履带式拖拉机1，小型履带式拖拉机1可以自主选择现有技术中的人工牵引或者能够实现自动驾驶的自主牵引，均选择为现有技术，其主要改进点为，在小型履带式拖拉机1的右侧连接有机具2，机具2包括两个框架3，框架3均置于机具2的右端，在框架3右侧两端转动连接有转杆4，两
个转杆4之间经一个横杆5连接，在横杆5上套设有固定块6，固定块6的上方安装有电动的伸缩缸7，伸缩缸7经控制箱37控制，或者安装有伸缩杆，需要手动控制，伸缩缸7转动安装在支架8上，而支架8的另一端固定在框架3的右端头，使得伸缩缸7或伸缩杆收缩时，能够将转杆4抬起，从而脱离地面。
[0024]其中一个转杆4的两个端头分别同轴连接有第一链轮9和第二链轮10，第一链轮9和第二链轮10经链条11连接，其中，第一链轮9在上方，第二链轮10在下方，第二链轮10同轴连接有输出轴12，输出轴12横向穿过一个转杆4至另一个转杆4，在两个转杆4之间的输出轴12上套设安装有地轮13。
[0025]而第一链轮9同样同轴连接有第一转轴14，第一转轴14横向穿过框架3，在第一转轴14上套设安装有第一锥齿轮15，第一锥齿轮15啮合有一个机械测速装置151。
[0026]机械测速装置151包括与第一锥齿轮15啮合的第二锥齿轮16，使得传动发生变向，第二锥齿轮16同轴连接有第二转轴17，第二转轴17上套设有主连接件18，主连接件18与第二锥齿轮16固定连接，主连接件18的两侧分别上下铰接有主测速套杆19，主测速套杆19滑动连接有主测速光轴20，两者能够相对发生运动，主测速光轴20铰接有副测速光轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动驾驶实时调控液态肥射流穴施肥机，包括小型履带式拖拉机(1)，其特征在于，小型履带式拖拉机(1)右端连接有机具(2)，机具(2)包括两个置于其右端的框架(3)，框架(3)右端两侧转动安装有转杆(4)，两个转杆(4)之间经横杆(5)连接，横杆(5)上套设有固定块(6)，固定块(6)上安装有伸缩缸(7)，伸缩缸(7)转动安装在置于框架(3)上的支架(8)上，其中一个转杆(4)的两端分别同轴安装有第一链轮(9)和第二链轮(10)，第一链轮(9)和第二链轮(10)经链条(11)连接，第二链轮(10)同轴经输出轴(12)安装在另一侧的转杆(4)上，输出轴(12)的中间套设有地轮(13)，第一链轮(9)同轴连接有横向穿过框架(3)的第一转轴(14)，第一转轴(14)上套设有第一锥齿轮(15)，第一锥齿轮(15)啮合有机械测速装置(151)，机械测速装置(151)包括与第一锥齿轮(15)啮合的第二锥齿轮(16)，第二锥齿轮(16)同轴连接有第二转轴(17)，第二转轴(17)上套设有与第二锥齿轮(16)固定有的主连接件(18)，主连接件(18)的两端分别铰接有主测速套杆(19)，主测速套杆(19)滑动连接有主测速光轴(20)，主测速光轴(20)铰接有副测速光轴(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金武，温暖，刘子铭，周文琪，唐汉，王奇，王金峰，
申请(专利权)人：东北农业大学，
类型：发明
国别省市：