用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议制造技术

本发明专利技术公开了用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议，具体包括：S1、在路由发现阶段，引入参量“优先节点”(即源节点或中间节点的有效通信范围R内的节点)，只有优先节点可以转发RREQ分组，其中R的取值可依据网络中的节点密度进行调整；S2、在路由发现阶段，引入节点信号强度阈值η

【技术实现步骤摘要】
用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议


[0001]本专利技术属于果园多机器人通信
，尤其是涉及用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议。

技术介绍

[0002]我国是世界苹果生产和消费第一大国，苹果种植促进了我国农民脱贫致富,推动了我国经济发展。但我国苹果园的主要栽种模式仍以低矮密闭为主，该类果园枝叶繁茂、株间枝条交叉、冠层低矮。对于果农合作社及苹果大面积种植户而言，密闭环境的果园管理仍以人工为主，作业任务繁重，人工成本投入大。因而，大力发展果园自动化、提高果园作业效率、降低人工成本迫在眉睫。
[0003]由于协调、协作完成复杂生产任务的农业多机器人系统具有更强的经济实用性，农业多机器人系统在果园机械领域有着广泛的应用前景。通信是多机器人系统的关键技术之一，是实现多机器人协同作业的重要基础。其中，AODV协议性能相对较高，比较适合在恶劣或灾难条件下使用，适用于密闭苹果园多机器人实现相互通信。然而，传统AODV协议路由请求过程中存在的广播风暴问题，易导致通信链路丢包率升高、路由稳定性降低、网络开销增大、时延加剧等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议，其特征在于，包括如下步骤：S1、在路由发现阶段，引入参量“优先节点”(即源节点或中间节点的有效通信范围R内的节点)，只有优先节点可以转发RREQ分组，其中R的取值可依据网络中的节点密度进行调整；S2、在路由发现阶段，引入节点信号强度阈值ηi
j
，在RREP分组中添加路径信号强度阈值η，RREP转发至源节点后，源节点根据η的取值选取最佳路由与目的节点进行通信。2.根据权利要求1所述的用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议，其特征在于，所述R的取值与网络中的节点密度的关系为：若节点密度较大，可适当减小R的取值；若节点密度较小，则可适当增大R的取值。3.根据权利要求1所述的用于密闭苹果园多机器人通信的改进AODV路由协议，其特征在于，所述当RREQ成功转发至目的节点或具有达到目的节点路由的节点时，建立反向路由并回复RREP分组。4.根据权利要求1所述的用于密闭...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨福增，刘恒，毛文菊，郭鹏举，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：