一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人，行走机构包括主框架、电气仓、磁吸轮组件、行走驱动组件和转向驱动组件，电气仓固定安装于主框架上，并通过电缆与水上控制平台相连接，水上控制平台为电气仓传输信号，电气仓分别与行走驱动组件和转向驱动组件电连接；磁吸轮组件包括第一磁吸轮、第二磁吸轮、第三磁吸轮、第四磁吸轮，第一磁吸轮和第二磁吸轮固定安装于主框架的右侧，第三磁吸轮和第四磁吸轮固定安装于主框架的左侧；转向驱动组件分别与第一磁吸轮、第二磁吸轮、第三磁吸轮、第四磁吸轮传动连接，且转向驱动组件分别单独控制第一磁吸轮、第二磁吸轮、第三磁吸轮、第四磁吸轮在船体上同步完成转向动作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人。

技术介绍

[0002]轮船在海洋中行驶，海洋生物会附着在船体表面，大大增加了轮船的运行阻力，增加燃油消耗。针对这一现象，使用船底清洁机器人进行船体表面海洋生物的清扫工作，可是目前船底清洁机器人的行走机构复杂昂贵，大多采用履带式机构，其附着力不足，不容易控制，而且容易打滑。
[0003]船底清洁机器人常用的履带式行走机构是通过差速完成转向的，但是这种转向结构在轮船光滑表面的转向效率不高，而且容易打滑，不容易控制，并且其转向的角度不方便控制，不利于船底清洁机器人在水下作业。同时，现有技术中也采用磁吸轮式行走机构，但其通常为单组转向驱动，当机器人吸附在船底时，不易实现转向控制。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的问题是弥补上述现有技术的缺陷，提供一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人。
[0005]本技术的技术问题可以通过以下技术方案解决：
[0006]一种船底清洁机器人用行走机构，所述行走机构包括主框架、电气仓、磁吸轮组件、行走驱动组件和转向驱动组件，所述电气仓固定安装于所述主框架上，并通过电缆与水上控制平台相连接，所述水上控制平台为所述电气仓传输信号，所述电气仓分别与所述行走驱动组件和所述转向驱动组件电连接；
[0007]所述磁吸轮组件包括第一磁吸轮、第二磁吸轮、第三磁吸轮、第四磁吸轮，所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮固定安装于所述主框架的右侧，所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮固定安装于所述主框架的左侧；
[0008]所述转向驱动组件分别与所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮传动连接，且所述转向驱动组件分别单独控制所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮在船体上同步完成转向动作。
[0009]所述行走驱动组件分别与所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮传动连接，控制所述磁吸轮组件在船体上行走。
[0010]进一步，所述转向驱动组件包括结构相同、方向相反的右转向驱动装置和左转向驱动装置，所述右转向驱动装置控制所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮的转向运动，所述左转向驱动装置控制所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮的转向运动；
[0011]所述右转向驱动装置和所述左转向驱动装置的结构相同，均包括有转向驱动电机和转向涡杆，所述转向驱动电机固定设置于所述主框架上，并与所述电气仓电连接，所述转向驱动电机与所述转向涡杆传动连接，并且所述转向驱动电机带动所述转向涡杆转动；
[0012]所述转向涡杆包括正向蜗齿和反向蜗齿，所述正向蜗齿和所述反向蜗齿的旋向相反，且所述正向蜗齿和所述反向蜗齿分别与所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮和/或所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮传动连接，所述转向涡杆转动时，通过所述正向蜗齿和所述反向蜗齿带动所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮和/或所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮沿相反的方向同步转动，使得所述行走机构能实现转向和360度旋转的动作。
[0013]进一步，所述转向驱动组件包括转向涡轮，所述转向涡轮设置有多个，多个所述转向涡轮分别与所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮固定连接，多个所述转向涡轮与所述正向蜗齿和所述反向蜗齿相啮合；
[0014]当所述转向驱动电机带动所述转向涡杆同步转动时，所述转向涡杆通过所述正向蜗齿和所述反向蜗齿带动所述转向涡轮同步转动，进而带动所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮和/或所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮沿相反的方向同步转动。
[0015]进一步，所述转向驱动组件包括转向连接链条，所述转向驱动电机的输出轴上设置有转向驱动齿轮，所述转向涡杆包括固定设置于所述转向涡杆一端的连接齿轮，所述转向连接链条套设于所述连接齿轮和所述转向驱动齿轮的外侧；
[0016]当所述转向驱动电机运作时，通过所述转向驱动齿轮、所述转向连接链条、所述连接齿轮带动所述转向涡杆同步转动，进而带动所述第一磁吸轮和所述第二磁吸轮和/或所述第三磁吸轮和所述第四磁吸轮同步转动。
[0017]进一步，所述磁吸轮组件包括连接杆，所述连接杆设有多个，且多个所述连接杆的一端分别与所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮固定连接，多个所述连接杆固定连接在所述主框架，所述行走驱动组件与多个所述连接杆传动连接；
[0018]当所述行走驱动组件驱动所述连接杆转动时，分别带动所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮转动，实现所述行走机构的行走功能。
[0019]进一步，所述连接杆包括万向轴，所述万向轴固定设置于所述连接杆的与磁吸轮相连接的一端，所述连接杆通过所述万向轴分别与所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮固定连接。
[0020]进一步，所述行走驱动组件包括行走驱动电机以及传动机构，所述行走驱动电机固定设置于所述主框架上，并与所述电气仓电连接，所述行走驱动电机通过所述传动机构与多个所述连接杆传动连接，所述行走驱动电机接收到所述电气仓的指令后进行旋转，通过所述传动机构带动多个所述连接杆同步转动，进而带动所述第一磁吸轮、所述第二磁吸轮、所述第三磁吸轮、所述第四磁吸轮同步转动。
[0021]进一步，所述行走驱动电机的转速和/或转向能根据所述转向驱动组件转向角度的不同而进行调整，进而实现所述行走机构能在船体上平稳地转向且行走，亦能实现所述行走机构多角度及方向的行走功能。
[0022]进一步，所述磁吸轮组件设置有多组，并分布均匀的固定连接于所述主框架上，所述行走驱动组件与多组所述磁吸轮组件传动连接，用于控制多组所述磁吸轮组件在船体上行走，所述转向驱动组件与多组所述磁吸轮组件传动连接，用于控制多组所述磁吸轮组件在船体上同步完成转向动作。
[0023]一种应用上述的船底清洁机器人用行走机构的船底清洁机器人，包括行走机构、
清洁机构、观测机构，所述行走机构为磁吸轮式结构，所述清洁机构安装于所述行走机构的前端，用于清除附着在船底及船侧的海洋生物，所述观测机构固定设置于所述行走机构上，用于确定船底清洁机器人在水下的位置。
[0024]与现有技术相比，本技术达到的有益效果是：
[0025]本技术提供一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人，其行走机构采用磁吸轮式结构，通过多组磁吸轮可产生较大的磁力，将船底清洁机器人稳定的吸附于船体表面，作业过程更加安全，增大了摩擦力，更利于在船体表面进行可靠高效的清扫作业。
[0026]本技术提供一种船底清洁机器人用行走机构及船底清洁机器人，行走机构内设有行走驱动组件和转向驱动组件，行走驱动组件用于驱动磁吸轮在船体上行走，转向驱动组件用于驱动磁吸轮在船体上同步完成转向动作，转向驱动组件通过涡轮涡杆控制多个磁吸轮同步完成转向动作，同时转向驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船底清洁机器人用行走机构，其特征在于：所述行走机构(1)包括主框架(10)、电气仓(11)、磁吸轮组件(12)、行走驱动组件(13)和转向驱动组件(14)，所述电气仓(11)固定安装于所述主框架(10)上，并通过电缆与水上控制平台相连接，所述水上控制平台为所述电气仓(11)传输信号，所述电气仓(11)分别与所述行走驱动组件(13)和所述转向驱动组件(14)电连接；所述磁吸轮组件(12)包括第一磁吸轮(121)、第二磁吸轮(122)、第三磁吸轮(123)、第四磁吸轮(124)，所述第一磁吸轮(121)和所述第二磁吸轮(122)固定安装于所述主框架(10)的右侧，所述第三磁吸轮(123)和所述第四磁吸轮(124)固定安装于所述主框架(10)的左侧；所述转向驱动组件(14)分别与所述第一磁吸轮(121)、所述第二磁吸轮(122)、所述第三磁吸轮(123)、所述第四磁吸轮(124)传动连接，且所述转向驱动组件(14)分别单独控制所述第一磁吸轮(121)、所述第二磁吸轮(122)、所述第三磁吸轮(123)、所述第四磁吸轮(124)在船体上同步完成转向动作；所述行走驱动组件(13)分别与所述第一磁吸轮(121)、所述第二磁吸轮(122)、所述第三磁吸轮(123)、所述第四磁吸轮(124)传动连接，控制所述磁吸轮组件(12)在船体上行走。2.根据权利要求1所述的一种船底清洁机器人用行走机构，其特征在于，所述转向驱动组件(14)包括结构相同、方向相反的右转向驱动装置(141)和左转向驱动装置(142)，所述右转向驱动装置(141)控制所述第一磁吸轮(121)和所述第二磁吸轮(122)的转向运动，所述左转向驱动装置(142)控制所述第三磁吸轮(123)和所述第四磁吸轮(124)的转向运动；所述右转向驱动装置(141)和所述左转向驱动装置(142)的结构相同，均包括有转向驱动电机和转向涡杆，所述转向驱动电机固定设置于所述主框架(10)上，并与所述电气仓(11)电连接，所述转向驱动电机与所述转向涡杆传动连接，并且所述转向驱动电机带动所述转向涡杆转动；所述转向涡杆包括正向蜗齿和反向蜗齿，所述正向蜗齿和所述反向蜗齿的旋向相反，且所述正向蜗齿和所述反向蜗齿分别与所述第一磁吸轮(121)和所述第二磁吸轮(122)和/或所述第三磁吸轮(123)和所述第四磁吸轮(124)传动连接，所述转向涡杆转动时，通过所述正向蜗齿和所述反向蜗齿带动所述第一磁吸轮(121)和所述第二磁吸轮(122)和/或所述第三磁吸轮(123)和所述第四磁吸轮(124)沿相反的方向同步转动，使得所述行走机构(1)能实现转向和360度旋转的动作。3.根据权利要求2所述的一种船底清洁机器人用行走机构，其特征在于，所述转向驱动组件(14)包括转向涡轮，所述转向涡轮设置有多个，多个所述转向涡轮分别与所述第一磁吸轮(121)、所述第二磁吸轮(122)、所述第三磁吸轮(123)、所述第四磁吸轮(124)固定连接，多个所述转向涡轮与所述正向蜗齿和所述反向蜗齿相啮合；当所述转向驱动电机带动所述转向涡杆同步转动时，所述转向涡杆通过所述正向蜗齿和所述反向蜗齿带动所述转向涡轮同步转动，进而带动所述第一磁吸轮(121)和所述第二磁吸轮(122)和/或所述第三磁吸轮(123)和所述第四磁吸轮(124)沿相反的方向同步转动。4.根据权利要求2所述的一种船底清洁机器人用行走机构，其特征在于，所述转向驱动组件(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶泽文，杨元鹏，祝元林，陶一锐，张梦涛，王亚丽，杜阳，
申请(专利权)人：山东未来机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：