一种智能家用艾灸机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能家用艾灸机器人，主要由底座、智能机械手臂、艾灸作业执行机构、艾灸辅助盒子给进机构、艾灸辅助盒子、控制器以及排烟系统构成，其中，底座用于整体支撑，艾灸作业执行机构与智能机械手臂连接，用于艾灸条的夹持、旋转等操作，艾灸辅助盒子给进机构与智能机械手臂和艾灸辅助盒子连接，在艾灸辅助盒子给进机构的驱动下，艾灸辅助盒子可实现位置的调整与艾灸作业执行机构配合，完成艾灸以及削灰等操作，通过控制器对智能机械手臂、距离传感器以及视觉传感器的信号采集，控制智能机械手臂与艾灸辅助盒子配合，以保持与传统手持灸工艺的一致性，再现传统中医艾条灸特色，很好地解决现有机器人方案不能保留传统中医艾条灸特色的问题。艾条灸特色的问题。艾条灸特色的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能家用艾灸机器人


[0001]本专利技术公开涉及医疗机器人的
，尤其涉及一种智能家用艾灸机器人。

技术介绍

[0002]艾条灸是将艾条点燃后在施灸部位(穴位)进行熏灸的方法。通常，普遍的艾条灸分为手持灸和艾灸器灸两种。手持灸，为传统中医医师的艾灸作业，包括：回旋灸、往返灸、雀啄灸、定位灸等传统古法艾灸作业；而艾灸器灸，主要是应用艾灸盒，施灸时，把温艾灸盒安放于平坦的应灸部位，将点燃的艾卷对准穴位，置于铁纱上，盖上盒盖，其中，艾盒盖打开的大小程度可根据温度调节，每次施灸时间在15-30分钟。
[0003]传统手持艾条灸具有强身健体，延年益寿、提高机体的免疫功能，增强抗病能力，减少疾病的发生等诸多作用，越来越受到大家青睐，尤其是中老年人来中医院人工灸的越来越多，存在患者排队、预约紧张等医患资源不足的问题，如何让中老年人在家中就能进行施灸呢？
[0004]人们已经考虑采用机器人的形式，例如：中国专利CN20171138364，一种双目视觉穴位定位仪及其工作方法；中国专利CN201910482961，一种艾灸智能协作机器人及其操作方法；中国专利CN201910951488，艾灸机器人以及中国专利CN201911195810，一种五自由度混联艾灸机器人，均公开了艾灸机器人的结构，但所采用的机器人手段已经改变了的传统手持艾条灸的工艺，用艾灸粉末、艾灸块来取代艾灸条，已经不具有传统中医人工手持艾条灸预热、扩点、往复、旋转的灸条施灸的特色。
[0005]因此，如何研发一种新型的智能家用艾灸机器人，以真正还原手持灸的过程，确保艾灸的效果，成为人们亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]鉴于此，本专利技术提供了一种智能家用艾灸机器人，以真正高度还原手持灸的过程，确保艾灸效果。
[0007]本专利技术提供的技术方案，具体为，一种智能家用艾灸机器人，该机器人包括：底座、智能机械手臂、艾灸作业执行机构、艾灸辅助盒子给进机构、艾灸辅助盒子、控制器以及排烟系统；
[0008]所述底座用于所述艾灸机器人的整体支撑；
[0009]所述智能机械手臂具有固定端和自由端，所述智能机械手臂的固定端与所述底座固定连接；
[0010]所述艾灸作业执行机构包括：艾灸条给进滑台机构、角度调节电机、艾条夹持装置、距离传感器以及视觉传感器；
[0011]所述角度调节电机与所述智能机械手臂的自由端连接；
[0012]所述艾灸条给进滑台机构与所述智能机械手臂的自由端转动连接，且所述艾灸条给进滑台机构与所述角度调节电机的输出轴驱动连接，所述艾灸条给进滑台机构在所述角
度调节电机的驱动下，可相对所述智能机械手臂进行角度调节；
[0013]所述艾条夹持装置与所述艾灸条给进滑台机构连接，用于进行艾灸条的夹持，且所述艾条夹持装置可相对所述艾灸条给进滑台机构进行上下移动；
[0014]所述距离传感器用于检测所述艾条夹持装置相对所述患者的距离；
[0015]所述视觉传感器用于检测所述艾条夹持装置夹持的艾灸条的点燃端相对所述患者的位置；
[0016]所述艾灸辅助盒子给进机构位于所述艾灸作业执行机构的一侧，与所述智能机械手臂的自由端固定连接；
[0017]所述艾灸辅助盒子与所述艾灸辅助盒子给进机构连接，且所述艾灸辅助盒子可相对所述艾灸辅助盒子给进机构进行旋转以及上下移动，所述艾灸辅助盒子包括：壳体、两个滑动封盖、封盖驱动装置以及削灰刀片；
[0018]所述壳体的上端敞口，下端底面为防烫网；
[0019]两个所述滑动封盖分别滑动扣装在所述壳体的上端敞口处；
[0020]所述封盖驱动装置设置在所述壳体内，且分别与两个所述滑动封盖驱动连接；
[0021]所述削灰刀片设置在所述壳体内，且与所述壳体的内壁固定连接；
[0022]所述排烟系统包括：前端排烟管、过滤器、后端排烟管以及抽吸动力箱；
[0023]所述前端排烟管的进烟端与所述壳体上的排烟口连接；
[0024]所述过滤器的进烟端与所述前端排烟管的出烟端连接；
[0025]所述后端排烟管的进烟端与所述过滤器的出烟端连接；
[0026]所述抽吸动力箱的进烟端与所述后端排烟管的出烟端连接；
[0027]所述控制器的输入端分别与所述智能机械手臂的输出端、所述距离传感器的输出端以及所述视觉传感器的输出端连接，所述控制器的输出端分别与所述智能机械手臂的控制端、所述艾灸作业执行机构的控制端以及艾灸辅助盒子给进机构的控制端、所述封盖驱动装置的控制端以及所述抽吸动力箱的控制端连接。
[0028]优选，所述艾灸作业执行机构还包括：红外温度传感器；
[0029]所述红外温度传感器用于检测所述患者艾灸处的表面皮肤温度；
[0030]所述红外温度传感器的输出端与所述控制器的输入端连接。
[0031]进一步优选，所述艾灸条给进滑台机构包括：第一给进滑台底座、第一给进丝杠、第一给进驱动电机以及两个第一给进导向杆；
[0032]所述第一给进滑台底座的两端分别设置有垂直向外延伸的第一定位板和第二定位板，且在所述第一定位板上设置有第一安装孔，在所述第二定位板上设置有限位槽，且所述限位槽的位置与所述第一安装孔的位置相对；
[0033]所述第一给进丝杠的两端分别转动设置在所述第一定位板的第一安装孔以及所述第二定位板的限位槽内；
[0034]两个所述第一给进导向杆分别位于所述第一给进丝杠的两侧，且每个所述第一给进导向杆的两端均分别与所述第一定位板和所述第二定位板固定连接；
[0035]所述第一给进驱动电机与所述第一定位板固定连接，且所述第一给进驱动电机的输出轴与所述第一给进丝杠驱动连接。
[0036]进一步优选，所述艾条夹持装置包括：基座、连接块、艾条插座以及第一旋转电机；
[0037]所述基座包括：定子、轴承以及转子；
[0038]所述定子内部设置有安装腔体；
[0039]所述轴承的外套与所述定子的安装腔体内壁固定连接；
[0040]所述转子的外壁与所述轴承的内套固定连接；
[0041]所述连接块的中部设置有螺孔，在所述螺孔的两侧设置有安装孔，所述连接块通过所述螺孔螺纹套装在所述艾灸条给进滑台机构中第一给进丝杠的外部，所述连接块通过两个所述安装孔滑动套装在两个所述第一给进导向杆的外部，且所述连接块的侧壁与所述基座中的定子固定连接；
[0042]所述艾条插座位于所述基座内，与所述转子驱动连接；
[0043]所述第一旋转电机的输出端与所述基座中的转子驱动连接。
[0044]进一步优选，所述艾灸辅助盒子给进机构包括：第二给进滑台底座、第二给进丝杠、第二给进驱动电机、两个第二给进导向杆、旋转托台、旋转支架以及第二旋转电机；
[0045]所述第二给进滑台底座的两端分别设置有垂直向外延伸的第三定位板和第四定位板，在所述第三定位板上设置有安装孔，在所述第四定位板上设置有限位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能家用艾灸机器人，其特征在于，包括：底座(1)、智能机械手臂(2)、艾灸作业执行机构(3)、艾灸辅助盒子给进机构(4)、艾灸辅助盒子(5)、控制器(6)以及排烟系统(7)；所述底座(1)用于所述艾灸机器人的整体支撑；所述智能机械手臂(2)具有固定端和自由端，所述智能机械手臂(2)的固定端与所述底座(1)固定连接；所述艾灸作业执行机构(3)包括：艾灸条给进滑台机构(31)、角度调节电机(32)、艾条夹持装置(33)、距离传感器以及视觉传感器；所述角度调节电机(32)与所述智能机械手臂(2)的自由端连接；所述艾灸条给进滑台机构(31)与所述智能机械手臂(2)的自由端转动连接，且所述艾灸条给进滑台机构(31)与所述角度调节电机(32)的输出轴驱动连接，所述艾灸条给进滑台机构(31)在所述角度调节电机(32)的驱动下，可相对所述智能机械手臂(2)进行角度调节；所述艾条夹持装置(33)与所述艾灸条给进滑台机构(31)连接，用于进行艾灸条的夹持，且所述艾条夹持装置(33)可相对所述艾灸条给进滑台机构(31)进行上下移动；所述距离传感器用于检测所述艾条夹持装置(33)相对所述患者的距离；所述视觉传感器用于检测所述艾条夹持装置(33)夹持的艾灸条的点燃端相对所述患者的位置；所述艾灸辅助盒子给进机构(4)位于所述艾灸作业执行机构(3)的一侧，与所述智能机械手臂(2)的自由端固定连接；所述艾灸辅助盒子(5)与所述艾灸辅助盒子给进机构(4)连接，且所述艾灸辅助盒子(5)可相对所述艾灸辅助盒子给进机构(4)进行旋转以及上下移动，所述艾灸辅助盒子(5)包括：壳体(51)、两个滑动封盖(52)、封盖驱动装置(53)以及削灰刀片(54)；所述壳体(51)的上端敞口，下端底面为防烫网；两个所述滑动封盖(52)分别滑动扣装在所述壳体(51)的上端敞口处；所述封盖驱动装置(53)设置在所述壳体(51)内，且分别与两个所述滑动封盖(52)驱动连接；所述削灰刀片(54)设置在所述壳体(51)内，且与所述壳体(51)的内壁固定连接；所述排烟系统(7)包括：前端排烟管(71)、过滤器(72)、后端排烟管(73)以及抽吸动力箱(74)；所述前端排烟管(71)的进烟端与所述壳体(51)上的排烟口连接；所述过滤器(72)的进烟端与所述前端排烟管(71)的出烟端连接；所述后端排烟管(73)的进烟端与所述过滤器(72)的出烟端连接；所述抽吸动力箱(74)的进烟端与所述后端排烟管(73)的出烟端连接；所述控制器(6)的输入端分别与所述智能机械手臂(2)的输出端、所述距离传感器的输出端以及所述视觉传感器的输出端连接，所述控制器(6)的输出端分别与所述智能机械手臂(2)的控制端、所述艾灸作业执行机构(3)的控制端以及艾灸辅助盒子给进机构(4)的控制端、所述封盖驱动装置(53)的控制端以及所述抽吸动力箱(74)的控制端连接。2.根据权利要求1所述智能家用艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸作业执行机构(3)还包括：红外温度传感器；所述红外温度传感器用于检测所述患者艾灸处的表面皮肤温度；
所述红外温度传感器的输出端与所述控制器(6)的输入端连接。3.根据权利要求1所述智能家用艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸条给进滑台机构(31)包括：第一给进滑台底座(311)、第一给进丝杠(312)、第一给进驱动电机(313)以及两个第一给进导向杆(314)；所述第一给进滑台底座(311)的两端分别设置有垂直向外延伸的第一定位板(3111)和第二定位板(3112)，且在所述第一定位板(3111)上设置有第一安装孔(31111)，在所述第二定位板(3112)上设置有限位槽，且所述限位槽的位置与所述第一安装孔(31111)的位置相对；所述第一给进丝杠(312)的两端分别转动设置在所述第一定位板(3111)的第一安装孔(31111)以及所述第二定位板(3112)的限位槽内；两个所述第一给进导向杆(314)分别位于所述第一给进丝杠(312)的两侧，且每个所述第一给进导向杆(314)的两端均分别与所述第一定位板(3111)和所述第二定位板(3112)固定连接；所述第一给进驱动电机(313)与所述第一定位板(3111)固定连接，且所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宝成，衣正尧，佟天琦，冯炳星，何熙格日乐，高文会，曹雅兰，
申请(专利权)人：王宝成，
类型：发明
国别省市：