本发明专利技术公开一种底盘域控制器系统及汽车，其包括底盘域控制器，分别通过网络总线或硬线连接所述底盘域控制器的至少一个执行装置、至少一个传感器和至少一个开关，所述底盘域控制器用于根据接收的所述传感器采集的信号、开关信号及协同域控制器发送的请求指令，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数，进行车辆动力学运算、子零件功能仲裁和智能驾驶辅助协调，生成执行控制指令，控制所述执行装置执行相应的操作，并将车辆运动状态反馈到网络总线。实施本发明专利技术，提高了整车的安全性，减少各零件电控单元的开发范围，降低了整车成本和维护成本。本。本。
【技术实现步骤摘要】
一种底盘域控制系统及汽车
[0001]本专利技术属于汽车
，具体涉及一种底盘域控制系统及汽车。
技术介绍
[0002]随着电控产品的不断增加，新电子电气系统的发展已成为必然趋势，将整车关联性强的电控产品进行域的划分正适应了新功能和性能的需求。底盘域、智驾域与动力域都将成为强关联的核心域控制系统，底盘域的重点在于车辆的动力学模型的开发，将动力学与运动学结合起来关联到各底盘电控产品的协调控制策略，能够达到将供应商的零件标准化和低成本化，技术核心归属到底盘域控制器的内部运算中，并可实现快速标定底盘电控零部件的整合特性，将控制优化的参数以接口方式输出到智驾域控制器和动力域控制器。
[0003]但是，目前的底盘域存在如下问题：
[0004]1、不能做到快速协调底盘内部各零件的关联特性，无法将零件进行标准化，各零件的开发供应商均可能不同，统一协调开发横向和纵向特性的控制算法很难实现；
[0005]2、底盘各零部件独立与其他域控制交互，会产生通信节点过多，冗余设计复杂，更新软件困难，不适用于新电子电气系统。
技术实现思路
[0006]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种底盘域控制系统及汽车，通过新的电子电气系统的设计应用，将零散的电控系统进行算法融合，通过底盘域控制器将各零件标准化、平台化。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种底盘域控制器系统，其包括底盘域控制器，以及分别通过网络总线或硬线连接所述底盘域控制器的至少一个执行装置、至少一个传感器和至少一个开关，
[0008]所述底盘域控制器用于根据接收的所述传感器采集的信号、所述开关的信号及协同域控制器发送的请求指令，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数，进行车辆动力学运算、子零件功能仲裁和智能驾驶辅助协调，生成执行控制指令，控制所述执行装置执行相应的操作。
[0009]优选地，所述传感器包括：
[0010]轮速传感器，用于测量车辆的轮子的轮速和车轮转动的脉冲及车轮转动方向；
[0011]方向盘转角传感器，用于测量方向盘转动的角度和角速度；
[0012]横摆角传感器，用于测量车辆的横向加速度和纵向加速度，即X和Y方向的加速度；
[0013]惯性传感器，用于测量三个方向上的加速度和角速度，三个方向为横向、纵向和垂向，即X、Y和Z方向；
[0014]车身加速度传感器，用于测量车身簧上质量设定测量点的垂向加速度，即Z向的加速度；
[0015]车轮加速度传感器，用于测量车轮簧下质量设定测量点的垂向加速度，即Z向的加
速度；
[0016]所述传感器将上述信号共享到网络总线或硬线，供所述底盘域控制器接收。
[0017]优选地，所示开关包括：
[0018]制动踏板开关，用于检测驾驶员是否踩下制动踏板；
[0019]电子驻车开关，用于检测驾驶员是否操作电子驻车拉起或释放；
[0020]电子稳定控制功能开关，用于检测是否开启电子稳定系统的相关附加功能；
[0021]四驱模式开关，用于根据驾驶员的需求和车辆行驶工况实时分配前后轮扭矩；
[0022]全地形模式开关，用于根据不同的地形路面，切换不同的控制方式；
[0023]驾驶风格模式开关，用于根据不同的驾驶员偏好，切换不同的驾驶风格模式；
[0024]所述底盘域控制器用于根据所述开关的状态控制车辆按驾驶员的意图进行功能设置和性能控制。
[0025]优选地，所述执行装置包括内含电控单元的执行装置，所述电控单元控制执行电机工作，所述内含电控单元的执行装置包括：
[0026]电控助力转向执行装置，其进一步包括控制器单元、助力电机、电机位置传感器、扭矩传感器和转向传动机构，用于接受电机直接扭矩控制接口的指令，进行转向动作的执行，并输出转向力矩到车轮端；
[0027]电控助力制动执行装置，其进一步包括控制器单元、助力电机、电机位置传感器、踏板行程传感器、制动传动机构和制动主缸，用于接受电机直接扭矩控制接口的指令，进行制动动作的执行，并输出液压到制动器；
[0028]电子稳定控制执行装置，其进一步包括控制器单元、电机、主缸液压传感器、电磁线圈、液压阀及泵结构，用于接受轮缸液压的控制接口指令，进行电机和阀体动作的执行，并输出液压到制动器。
[0029]优选地，所述执行装置包括不含电控单元的执行装置，所述不含电控单元的执行装置包括：
[0030]电子驻车执行装置，其进一步包括电机及传动机构和液压卡钳机构，所述电机的端子硬线连接在所述底盘域控制器上，所述底盘域控制器通过内部集成的电控单元驱动所述电机正转或反转；
[0031]四驱控制执行装置，其进一步包括电磁线圈和离合器机构，所述电磁线圈的端子硬线连接在所述底盘域控制器上，所述底盘域控制器通过内部集成的电控单元控制所述电磁线圈的电流大小；
[0032]悬架电控执行装置，其进一步包括至少四个连续性可调阻尼的减振器，其电磁阀线圈的端子硬线连接在所述底盘域控制器上，所述底盘域控制器通过内部集成的电控单元控制所述电磁阀线圈的电流大小。
[0033]优选地，所述底盘域控制器通过网络总线与协同域控制器进行指令通信，所述协同域控制器包括智驾域控制器、动力域控制器和车身互联域控制器。
[0034]优选地，所述指令包括：
[0035]智驾域控制器发送的请求指令，具体包括制动减速度数据、转向轮端角度数据、智驾模式数据、可视路况信息数据、可视近点轨迹数据；
[0036]动力域控制器发送的请求指令，具体包括P档联动数据、能量回收反馈数据、制动
保护请求数据；
[0037]车身互联域控制器发送的请求指令，具体包括监控数据、显示信息数据和模式数据；
[0038]所述底盘域控制器的输出指令，具体包括车辆各执行装置的工作状态和工作能力数据、车辆各传感器信号数据、各底盘电控系统的控制模式数据、动力需求请求数据、制动能量回收请求数据、输出到车身互联域控制器的数据、可视近点轨迹校验反馈数据和远点车速预估轨迹数据。
[0039]优选地，所述底盘及车身各零件特性固有参数包括车辆的建模参数和底盘各零件的建模参数。
[0040]优选地，所述进行车辆动力学运算具体包括：根据车辆横向和纵向相结合的运算数值表进行动力学仿真模拟，输出可调用的轨迹，并实时根据读取的传感器数值判断车辆运动状态，调节各零件或进行安全保护控制；
[0041]所述进行智能驾驶辅助协调具体包括：在智驾的指令与所述执行装置之间，对相关控制做适应性补偿或偏移以输出可直接控制所述执行装置的指令；
[0042]所述进行子零件功能仲裁具体包括：在智能驾驶辅助协调和车辆动力学计算的输出基础上，进行统一的计算和逻辑组合，输出统一的控制指令。
[0043]相应的，本专利技术还提供一种汽车，包括所述的底盘域控制系统。
[0044]实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种底盘域控制系统，其特征在于，包括底盘域控制器，以及分别通过网络总线或硬线连接所述底盘域控制器的至少一个执行装置、至少一个传感器和至少一个开关，所述底盘域控制器用于根据接收的所述传感器采集的信号、所述开关的信号以及协同域控制器发送的请求指令，结合车辆的底盘及车身零件特性固有参数，进行车辆动力学运算、子零件功能仲裁和智能驾驶辅助协调，生成执行控制指令，控制所述执行装置执行相应的操作。2.如权利要求1所述的底盘域控制器系统，其特征在于，所述传感器包括：轮速传感器，用于测量车轮的轮速和车轮转动的脉冲及车轮转动方向；方向盘转角传感器，用于测量方向盘转动的角度和角速度；横摆角传感器，用于测量车辆的横向加速度和纵向加速度；惯性传感器，用于测量三个方向上的加速度和角速度，三个方向为横向、纵向和垂向；车身加速度传感器，用于测量车身簧上质量设定测量点的垂向加速度；车轮加速度传感器，用于测量车轮簧下质量设定测量点的垂向加速度；所述传感器将上述信号共享到网络总线或硬线，供所述底盘域控制器接收。3.如权利要求1所述的底盘域控制器系统，其特征在于，所述开关包括：制动踏板开关，用于检测驾驶员是否踩下制动踏板；电子驻车开关，用于检测驾驶员是否操作电子驻车拉起或释放；电子稳定控制功能开关，用于检测是否开启电子稳定系统的相关附加功能；四驱模式开关，用于根据驾驶员的需求和车辆行驶工况实时分配前后轮扭矩；全地形模式开关，用于根据不同的地形路面，切换不同的控制方式；驾驶风格模式开关，用于根据不同的驾驶员偏好，切换不同的驾驶风格模式；所述底盘域控制器用于根据所述开关的状态控制车辆按驾驶员的意图进行功能设置和性能控制。4.如权利要求1所述的底盘域控制器系统，其特征在于，所述执行装置包括内含电控单元的执行装置，所述电控单元控制执行电机工作，所述内含电控单元的执行装置包括：电控助力转向执行装置，其进一步包括控制器单元、助力电机、电机位置传感器、扭矩传感器和转向传动机构，用于接受电机直接扭矩控制接口的指令，进行转向动作的执行，并输出转向力矩到车轮端；电控助力制动执行装置，其进一步包括控制器单元、助力电机、电机位置传感器、踏板行程传感器、制动传动机构和制动主缸，用于接受电机直接扭矩控制接口的指令，进行制动动作的执行，并输出液压到制动器；电子稳定控制执行装置，其进一步包括控制器单元、电机、主缸液压传感器、电磁线圈、液压阀及泵结构，用于接受轮缸液压的控制接口指令，进行电机和阀体动作的执行，并输出液压到制动器。5.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷玉川，谢常云，李齐丽，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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