一种行走式油菜菜苔采收机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种行走式油菜菜苔采收机，包括安装板和行走机构，安装板上安装有机械手，机械手的活动端安装有用于夹持油菜菜苔并对油菜菜苔进行切割的夹取切割机构，安装板固装在行走机构上，夹取切割机构包括夹取组件和切割组件，所述夹取组件和切割组件均安装在机械手的活动端、且切割组件位于夹取组件的下方，夹取组件包括夹取驱动件、安装台、夹取连杆组和一对夹爪，所述安装台与机械手铰接，所述夹取连杆组安装在安装台的下方，所述夹取驱动件一端与机械手的活动端铰接、另一端与夹取连杆组连接，一对所述夹爪与夹取连杆组连接，所述切割组件与安装台连接。该采收机具有结构简单紧凑、使用灵活、成本低廉、可降低操作难度、能提高采收效率的优点。能提高采收效率的优点。能提高采收效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种行走式油菜菜苔采收机


[0001]本技术主要涉及农机器械领域，尤其涉及一种行走式油菜菜苔采收机。

技术介绍

[0002]菜用油菜简称菜苔，菜苔属于直立鲜嫩叶类蔬菜，是从菜芯里抽出的苔，掐苔的尖部食用，采摘后对菜籽产量没有影响甚至有增产作用，采收时间一般在11月中旬至翌年3月底，由于菜苔主要以鲜食为主，使得加大了菜苔采收的时效性，完全依靠人力劳动强度大，成本较高，采用机械化收获一次性采摘往往造成采摘的菜苔大小不一，损伤较大，进而影响菜苔的卖相。
[0003]而机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按既定程序进行抓取，夹拉等操作，具有良好的采摘效果，目前现有的机械手一般只能做单纯的夹取动作，往往还需要多种驱动机构来配合，结构复杂，实施过程复杂，控制难度大，目前还没有被用于切割油菜菜苔的领域。
[0004]因此研究针对菜苔采收配套的采收机械手在保证营养成分和食用品质良好的情况下，实现菜苔的机械化发展，对于菜苔采收增效、农民增收具有良好的发展前景。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑、使用灵活、成本低廉、可降低操作难度、能提高采收效率的行走式油菜菜苔采收机。
[0006]为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种行走式油菜菜苔采收机，包括安装板和行走机构，所述安装板上安装有机械手，所述机械手的活动端安装有用于夹持油菜菜苔并对油菜菜苔进行切割的夹取切割机构，所述安装板固装在行走机构上。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进：
[0009]所述夹取切割机构包括夹取组件和切割组件，所述夹取组件和切割组件均安装在机械手的活动端、且切割组件位于夹取组件的下方。
[0010]所述夹取组件包括夹取驱动件、安装台、夹取连杆组和一对夹爪，所述安装台与机械手铰接，所述夹取连杆组安装在安装台的下方，所述夹取驱动件一端与机械手的活动端铰接、另一端与夹取连杆组连接，一对所述夹爪与夹取连杆组连接，所述切割组件与安装台连接。
[0011]所述夹取连杆组包括夹取固定杆、一对第一夹取连杆和一对第二夹取连杆，所述夹取固定杆与夹取驱动件的输出端连接，一对第一夹取连杆均与夹取固定杆活动铰接，一对第二夹取连杆分别与相应的第一夹取连杆活动铰接，一对夹爪分别与相应的第二夹取连杆连接，一对第二夹取连杆分别与安装台活动铰接。
[0012]所述夹取固定杆上设有接头，所述接头与夹取驱动件的输出端连接。
[0013]所述安装台上布置有多个铰接孔，相应侧的第二夹取连杆与相应的铰接孔活动铰
接。
[0014]所述切割组件包括固定台、切割驱动件、切割连杆组和割刀，所述切割驱动件通过固定台安装在机械手的活动端，所述切割连杆组与切割驱动件的输出端以及固定台连接，切割连杆组还与安装台连接，所述割刀与切割连杆组活动铰接。
[0015]所述切割连杆组包括切割固定杆、第一切割连杆、第二切割连杆和摆杆，所述切割固定杆与安装台连接，所述第一切割连杆的两端分别与切割固定杆以及固定台活动铰接，所述第二切割连杆的一端与切割固定杆活动铰接、另一端与割刀活动铰接，所述摆杆的两端分别与切割驱动件的输出端以及割刀活动铰接。
[0016]所述固定台与机械手的活动端活动铰接。
[0017]所述机械手包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂与安装板活动铰接，所述第二机械臂与第一机械臂活动铰接，所述夹取驱动件和切割组件均与第二机械臂端部连接，所述第一机械臂与安装板之间铰接有第一驱动件，所述第二机械臂与第一机械臂之间铰接有第二驱动件，所述第二机械臂与安装台之间铰接有第三驱动件。
[0018]所述行走机构包括车架和安装在所述车架上的行走轮，所述安装板固装在车架上。
[0019]所述车架上在靠近夹爪的一端装设有用于收集油菜菜苔的收集机构。
[0020]所述收集机构包括收集箱、支撑架和滑道，所述收集箱和支撑架均固装在车架上，所述滑道固装在支撑架上并伸至收集箱内。
[0021]与现有技术相比，本技术的优点在于：
[0022]本技术行走式油菜菜苔采收机，包括安装板和行走机构，安装板上安装有机械手，机械手的活动端安装有用于夹持油菜菜苔并对油菜菜苔进行切割的夹取切割机构，安装板固装在行走机构上。使用时，由行走机构行进至采收点，由机械手带动夹取切割机构到达指定位置，夹取切割机构先对油菜菜苔进行夹持固定，然后夹取切割机构对油菜菜苔进行切割，最后由机械手带动夹取切割机构将切割好的油菜菜苔取至收集位置，夹取切割机构松开，油菜菜苔自然落至收集点。较传统采收方式而言，该采收机结构简单紧凑，利用夹取切割机构同时实现了对油菜菜苔的夹取和切割，不需要额外的装置配合，降低了操作难度和成本，大大提高了采收效率；行走机构能行进各采收点，提高了使用的灵活性。
附图说明
[0023]图1是本技术行走式油菜菜苔采收机的立体结构示意图。
[0024]图2是本技术行走式油菜菜苔采收机的主视结构示意图。
[0025]图3是图2的局部放大结构示意图。
[0026]图4是本技术行走式油菜菜苔采收机中机械手的结构示意图。
[0027]图5是本技术行走式油菜菜苔采收机中夹取切割机构的结构示意图。
[0028]图中各标号表示：
[0029]1、安装板；2、机械手；21、第一机械臂；22、第二机械臂；23、第三驱动件；3、夹取切割机构；31、夹取组件；311、夹取驱动件；312、安装台；3121、铰接孔；313、夹取连杆组；3131、夹取固定杆；31311、接头；3132、第一夹取连杆；3133、第二夹取连杆；314、夹爪；32、切割组件；321、固定台；322、切割驱动件；323、切割连杆组；3231、切割固定杆；3232、第一切割连
杆；3233、第二切割连杆；3234、摆杆；324、割刀；4、行走机构；41、车架；42、行走轮；5、第一驱动件；6、第二驱动件；7、收集机构；71、收集箱；72、支撑架；73、滑道。
具体实施方式
[0030]以下将结合说明书附图和具体实施例对本技术做进一步详细说明。
[0031]图1至图5示出了本技术行走式油菜菜苔采收机的一种实施例，包括安装板1和行走机构4，安装板1上安装有机械手2，机械手2的活动端安装有用于夹持油菜菜苔并对油菜菜苔进行切割的夹取切割机构3，安装板1固装在行走机构4上。使用时，由行走机构4行进至采收点，由机械手2带动夹取切割机构3到达指定位置，夹取切割机构3先对油菜菜苔进行夹持固定，然后夹取切割机构3对油菜菜苔进行切割，最后由机械手2带动夹取切割机构3将切割好的油菜菜苔取至收集位置，夹取切割机构3松开，油菜菜苔自然落至收集点。较传统采收方式而言，该采收机结构简单紧凑，利用夹取切割机构3同时实现了对油菜菜苔的夹取和切割，不需要额外的装置配合，降低了操作难度和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走式油菜菜苔采收机，其特征在于：包括安装板（1）和行走机构（4），所述安装板（1）上安装有机械手（2），所述机械手（2）的活动端安装有用于夹持油菜菜苔并对油菜菜苔进行切割的夹取切割机构（3），所述安装板（1）固装在行走机构（4）上，所述夹取切割机构（3）包括夹取组件（31）和切割组件（32），所述夹取组件（31）和切割组件（32）均安装在机械手（2）的活动端、且切割组件（32）位于夹取组件（31）的下方，所述夹取组件（31）包括夹取驱动件（311）、安装台（312）、夹取连杆组（313）和一对夹爪（314），所述安装台（312）与机械手（2）铰接，所述夹取连杆组（313）安装在安装台（312）的下方，所述夹取驱动件（311）一端与机械手（2）的活动端铰接、另一端与夹取连杆组（313）连接，一对所述夹爪（314）与夹取连杆组（313）连接，所述切割组件（32）与安装台（312）连接。2.根据权利要求1所述的行走式油菜菜苔采收机，其特征在于：所述夹取连杆组（313）包括夹取固定杆（3131）、一对第一夹取连杆（3132）和一对第二夹取连杆（3133），所述夹取固定杆（3131）与夹取驱动件（311）的输出端连接，一对第一夹取连杆（3132）均与夹取固定杆（3131）活动铰接，一对第二夹取连杆（3133）分别与相应的第一夹取连杆（3132）活动铰接，一对夹爪（314）分别与相应的第二夹取连杆（3133）连接，一对第二夹取连杆（3133）分别与安装台（312）活动铰接。3.根据权利要求2所述的行走式油菜菜苔采收机，其特征在于：所述夹取固定杆（3131）上设有接头（31311），所述接头（31311）与夹取驱动件（311）的输出端连接。4.根据权利要求3所述的行走式油菜菜苔采收机，其特征在于：所述安装台（312）上布置有多个铰接孔（3121），相应侧的第二夹取连杆（3133）与相应的铰接孔（3121）活动铰接。5.根据权利要求1至4中任一项所述的行走式油菜菜苔采收机，其特征在于：所述切割组件（32）包括固定台（321）、切割驱动件（322）、切割连杆组（323）和割刀（324），所述切割驱动件（322）通过固定台（321）安装在机械手（2）的活动端，所述切割连杆组...

【专利技术属性】
技术研发人员：许月文，谢伟，董尚坤，张扬，陈腾，邓海波，刘迪，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：新型
国别省市：