一种运动控制方法、装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种运动控制方法、装置、存储介质及电子装置，其方法包括：获取用于控制目标摄像设备进行运动的运动命令；解析运动命令，以确定运动命令的命令类型；根据运动命令类型、目标摄像设备中包括的目标镜头的镜头信息以及目标摄像设备在执行运动命令时需要达到的目标运动速度，确定目标运动模式；控制目标摄像设备按照目标运动模式运动。通过本发明专利技术，解决了相关技术中现有的加减速控制方式不能适应不同场景的监控业务的问题，进而达到了提高跟踪监控精度的效果。了提高跟踪监控精度的效果。了提高跟踪监控精度的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种运动控制方法、装置、存储介质及电子装置


[0001]本专利技术实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种运动控制方法、装置、存储介质及电子装置。

技术介绍

[0002]目前监控摄像机主要分为两类：IPC和球形摄像机(球机)，球机和IPC的主要区别是多了个云台，通过云台的水平垂直等方向的运动带动云台上摄像机的运动来达到灵活监控感兴趣场景的目的；云台的运动效果的好坏往往会对监控效果有影响，为保证云台在任意速度和距离下都能运动良好，需在云台控制过程中引入加减速控制策略。
[0003]现有球机云台控制系统简图如图1所示，云台MCU接收到球机机芯上层应用下发的参考运动命令后，人工离线拟合或者实时规划出一条加减速曲线，再将曲线上的运动值转化成对应的脉冲数或脉冲频率，并经过步进电机驱动中的脉冲发生器、脉冲分配器、功率放大器等模块处理后驱动步进电机转动，进而通过传动机构带动云台运动。
[0004]目前对云台进行加减速控制的方式在云台启动的稳、准、快的要求之间的存在矛盾，即若能够实现启动快，但是会存在跟踪不稳和跟踪不准的情况，若能够实现跟踪稳定和跟踪准确，则存在启动缓慢的问题；而随着AI技术的发展和用户对摄像机监控要求的提高，摄像机要适应不同场景业务下的监控，如远距离多个目标的大倍定点来回监控，不同速度运动目标的跟踪、云台巡迹、巡航等，这些场景业务下对稳、准、快的要求不尽相同，因而采用现有的加减速控制方式并不能很好的适应于上述场景。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种运动控制方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中现有的加减速控制方式不能适应不同场景的监控业务的问题。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种运动控制方法，包括：
[0007]获取用于控制目标摄像设备进行运动的运动命令；
[0008]解析所述运动命令，以确定所述运动命令的命令类型；
[0009]根据所述运动命令的命令类型、所述目标摄像设备中包括的目标镜头的镜头信息以及所述目标摄像设备在执行所述运动命令时需要达到的目标运动速度，确定目标运动模式；
[0010]控制所述目标摄像设备按照所述目标运动模式运动。
[0011]在一个示例性实施例中，在控制所述目标摄像设备按照所述目标运动模式运动之后，所述方法还包括：
[0012]在确定所述运动命令的命令类型为第一类型，且目标中央处理器CPU中的资源占用率达到目标阈值的情况下，将所述目标运动模式调整为第一预定运动模式，其中，在所述第一预定运动模式下，所述CPU中的资源占用率小于所述目标阈值；
[0013]控制所述目标摄像设备按照所述第一预定运动模式运动。
[0014]在一个示例性实施例中，在确定所述运动命令的命令类型之后，所述方法还包括：
[0015]在确定所述运动命令的命令类型为第二类型的情况下，控制所述目标摄像设备按照所述第一预定运动模式运动。
[0016]在一个示例性实施例中，根据所述运动命令类型、所述目标摄像设备中包括的目标镜头的镜头信息以及所述目标摄像设备在执行所述运动命令时需要达到的目标运动速度，确定目标运动模式包括：
[0017]获取所述目标摄像设备所处的环境的环境信息；
[0018]根据所述环境信息、所述运动命令的命令类型、所述目标摄像设备中包括的目标镜头的镜头信息以及所述目标摄像设备在执行所述运动命令时需要达到的目标运动速度，确定所述目标运动模式。
[0019]在一个示例性实施例中，在获取所述目标摄像设备所处的环境的环境信息之后，所述方法还包括：
[0020]在确定所述运动命令的命令类型为第二类型且所述环境信息达到预定条件的情况下，控制所述目标摄像设备按照第二预定运动模式运动。
[0021]在一个示例性实施例中，控制所述目标摄像设备按照所述目标运动模式运动包括：
[0022]获取所述目标摄像设备的设备参数信息；
[0023]根据所述设备参数信息，确定所述目标运动模式中包括的运动参数在各运动阶段的参数值；
[0024]控制所述目标摄像设备按照所述目标运动模式中包括的运动参数在各运动阶段的参数值在各运动阶段进行运动。
[0025]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种运动命令控制装置，包括：
[0026]命令获取模块，用于获取用于控制目标摄像设备进行运动的运动命令；
[0027]命令解析模块，用于解析所述运动命令，以确定所述运动命令的命令类型；
[0028]运动模式选择模块，用于根据所述运动命令的命令类型、所述目标摄像设备中包括的目标镜头的镜头信息以及所述目标摄像设备在执行所述运动命令时需要达到的目标运动速度，确定目标运动模式；
[0029]运动控制模块，用于控制所述目标摄像设备按照所述目标运动模式运动。
[0030]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：
[0031]第一运动模式调整模块，用于在确定所述运动命令的命令类型为第一类型，且目标中央处理器CPU中的资源占用率达到目标阈值的情况下，将所述目标运动模式调整为第一预定运动模式，其中，在所述第一预定运动模式下，所述CPU中的资源占用率小于所述目标阈值；
[0032]第一预定控制模块，用于控制所述目标摄像设备按照所述第一预定运动模式运动。
[0033]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0034]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项
方法实施例中的步骤。
[0035]通过本专利技术，由于根据实际使用场景中实时的命令类型、镜头信息以及目标运动速度等情况的变化而实时调整目标摄像设备的运动模式，从而能够适应不同的场景，因此，可以解决相关技术中现有的加减速控制方式不能适应不同场景的监控业务的问题，达到提高跟踪监控精度的效果。
附图说明
[0036]图1是现有技术中球机云台控制系统的结构框图；
[0037]图2是根据本专利技术实施例的一种运动控制方法的流程图；
[0038]图3是根据本专利技术实施例的一种运动控制装置的结构框图；
[0039]图4是根据本专利技术具体实施例的流程图一；
[0040]图5是根据本专利技术具体实施例的流程图二；
[0041]图6是根据本专利技术具体实施例的运动参数图一；
[0042]图7是根据本专利技术具体实施例的运动参数图二。
具体实施方式
[0043]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术的实施例。
[0044]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0045]在本实施例中提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：获取用于控制目标摄像设备进行运动的运动命令；解析所述运动命令，以确定所述运动命令的命令类型；根据所述运动命令的命令类型、所述目标摄像设备中包括的目标镜头的镜头信息以及所述目标摄像设备在执行所述运动命令时需要达到的目标运动速度，确定目标运动模式；控制所述目标摄像设备按照所述目标运动模式运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标摄像设备按照所述目标运动模式运动之后，所述方法还包括：在确定所述运动命令的命令类型为第一类型，且目标中央处理器CPU中的资源占用率达到目标阈值的情况下，将所述目标运动模式调整为第一预定运动模式，其中，在所述第一预定运动模式下，所述CPU中的资源占用率小于所述目标阈值；控制所述目标摄像设备按照所述第一预定运动模式运动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述运动命令的命令类型之后，所述方法还包括：在确定所述运动命令的命令类型为第二类型的情况下，控制所述目标摄像设备按照所述第一预定运动模式运动。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述运动命令类型、所述目标摄像设备中包括的目标镜头的镜头信息以及所述目标摄像设备在执行所述运动命令时需要达到的目标运动速度，确定目标运动模式包括：获取所述目标摄像设备所处的环境的环境信息；根据所述环境信息、所述运动命令的命令类型、所述目标摄像设备中包括的目标镜头的镜头信息以及所述目标摄像设备在执行所述运动命令时需要达到的目标运动速度，确定所述目标运动模式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述目标摄像设备所处的环境的环境信息之后，所述方法还包括：在确定所述运动命令的命令类型为第二类型且所述环境信息达到预定条...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨增启，王科富，隋小波，惠森林，胡辉，郑伟峰，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：