【技术实现步骤摘要】
一种基于压差效应的火电厂灰库清理机器人系统
[0001]本技术涉及一种火电厂灰库清理机器人，尤其是涉及一种基于压差效应的火电厂灰库清理机器人系统。
技术介绍
[0002]火力发电厂通过燃烧煤来生产电能，粉煤灰是从煤燃烧过程中产生的烟气中收集下来的固体废物，是污染较重的工业废渣。电厂将粉煤灰存储在存储罐中，对粉煤灰进行定期资源化回收。但是由于空气潮湿等各种因素影响，导致灰库中粉煤灰容易板结，粘结内壁，使得灰库容量减少。更甚至堵塞出料口导致出料不畅或无法出料。为不影响企业的系统生产，电厂需要对粉煤灰存储库定期进行清理。现在国内清库作业主要采用人工清理，效率不高，危险系数高，灰库中粘结堆积的粉煤灰时刻危机灰库工作人员生命安全，如：(1)存在灰区坍塌风险：灰区坍塌事故将直接威胁工作人员生命安全。(2)存在缺氧窒息危害：进入料仓为有限空间作业，空气流通不畅，工人在这种密闭空间中工作存在缺氧窒息的危害。(3)存在气体中毒危害：料仓内可能存在CO等有毒有害气体，存在中毒的危害。(4)存在粉尘危害：料仓内存在粉尘物料，对作业人员裸露的皮肤、...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于压差效应的火电厂灰库清理机器人系统，其特征在于，该系统包括竖直升降伸缩臂模块(1)、水平旋转副悬臂模块(5)、竖直回转伸缩臂模块(2)、负压吸附爬壁清理机器人(3)和配重悬臂(4)，所述的竖直升降伸缩臂模块(1)固定在灰库入口并可沿灰库高度方向做伸缩运动，所述的水平旋转副悬臂模块(5)固定在竖直升降伸缩臂模块(1)底端，所述的水平旋转副悬臂模块(5)末端设有可做水平旋转运动的旋转轴系座(503)，所述的竖直回转伸缩臂模块(2)固定在所述的旋转轴系座(503)末端，所述的竖直回转伸缩臂模块(2)沿其长度方向做伸缩运行并可做垂直方向的旋转运动，所述的负压吸附爬壁清理机器人(3)活动安装在竖直回转伸缩臂模块(2)末端，所述的配重悬臂(4)固定在竖直回转伸缩臂模块(2)另一端。2.根据权利要求1所述的一种基于压差效应的火电厂灰库清理机器人系统，其特征在于，所述的竖直升降伸缩臂模块(1)包括入口固定块(101)、第一升降伸缩臂(102)和第二升降伸缩臂(103)，所述的入口固定块(101)用于固定在灰库入口上，所述的第一升降伸缩臂(102)和第二升降伸缩臂(103)嵌套设置，所述的第一升降伸缩臂(102)顶端固定连接入口固定块(101)，所述的第二升降伸缩臂(103)底端固定连接水平旋转副悬臂模块(5)，所述的第二升降伸缩臂(103)内部设有驱动其相对于第一升降伸缩臂(102)做伸缩运动的升降电动推杆。3.根据权利要求1所述的一种基于压差效应的火电厂灰库清理机器人系统，其特征在于，所述的水平旋转副悬臂模块(5)还包括电机保护节(501)、水平旋转减速电机(504)、电机安装法兰(505)和联轴器(506)，所述的电机保护节(501)一端固定连接竖直升降伸缩臂模块(1)底端，另一端固定连接电机安装法兰(505)，所述的水平旋转减速电机(504)安装在电机安装法兰(505)上并位于电机保护节(501)内部，所述的水平旋转减速电机(504)的输出轴垂直向下设置，所述的旋转轴系座(503)设置在电机安装法兰(505)下方，旋转轴系座(503)一端通过联轴器(506)连接水平旋转减速电机(504)的输出轴，另一端固定连接竖直回转伸缩臂模块(2)。4.根据权利要求1所述的一种基于压差效应的火电厂灰库清理机器人系统，其特征在于，所述的竖直回转伸缩臂模块(2)包括竖直回转电机(201)、连接支架(202)、横梁连接座(203)和旋转伸缩臂，所述的连接支架(202)包括垂直连接轴和支架座，所述的垂直连接轴一端固定连接所述的旋转轴系座(503)，另一端连接所述的支架座，所述的横梁连接座(203)活动设置在所述的支架座中，所述的竖直回转电机(201)固定在所述的支架座侧面，竖直回转电机(201)的输出轴通过轴承与横梁连接座(203)连接，在竖直回转电机(201)驱动下，所述的横梁连接座(203)在所述的支架座中做竖直回转运动，所述的配重悬臂(4)和旋转伸缩臂分别固定在横梁连接座(203)支座...
【专利技术属性】
技术研发人员：李峰，邹堃，董飞英，殷辰炜，郭荣，范佳卿，范辰浩，王健，
申请(专利权)人：上海上电漕泾发电有限公司，
类型：新型
国别省市：
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