在本车要进入环形交叉路口时，通过方向指示来向本车周边的其它车传达本车的行动计划。具备控制器，该控制器计算本车行驶的行驶路线，基于行驶路线来执行行驶辅助控制。在该行驶辅助方法中，判断本车是否到达了环形交叉路口。当判断为本车到达了环形交叉路口时，基于行驶路线来判断在环形交叉路口中本车的本车入口与本车的本车出口的位置关系(S6、S7)。在本车要进入环形交叉路口时，根据对位置关系的判断，来控制方向指示灯(S11、S31、S41)。S41)。S41)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助方法和行驶辅助装置
[0001]本公开涉及一种行驶辅助方法和行驶辅助装置。
技术介绍
[0002]在以往的导航装置中，针对与环状交叉路口(环形交叉路口)连接的每个岔路口，显示表示去向脱离道路的行进道路方向的箭头显示，当经过该岔路口后，消除箭头。另外，当接近脱离道路的跟前时，使箭头显示以靠道路的左侧或右侧的方式显示。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2001-336944号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的问题
[0007]但是，以往的装置虽然是环状交叉路口中的路径指引技术，但由于是呈现本车退出环状交叉路口的时机的方法，因此没有提及以方向指示灯表示的方向。因此，在以往的装置中，在本车要进入环形交叉路口时，有可能无法通过方向指示向本车周边的其它车传达本车的行动计划。
[0008]本公开是着眼于上述问题而完成的，其目的在于提供一种在本车要进入环形交叉路口时通过方向指示来向本车周边的其它车传达本车的行动计划的行驶辅助方法和行驶辅助装置。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]为了实现上述目的，本公开具备控制器，该控制器计算本车行驶的行驶路线，基于行驶路线来执行行驶辅助控制。在该行驶辅助方法中，判断本车是否到达了环形交叉路口。当判断为本车到达了环形交叉路口时，基于行驶路线来判断在环形交叉路口中本车的本车入口与本车的本车出口的位置关系。在本车要进入环形交叉路口时，根据对位置关系的判断，来控制方向指示灯。
[0011]专利技术的效果
[0012]这样，在本车要进入环形交叉路口时，能够通过方向指示来向本车周边的其它车传达本车的行动计划。
附图说明
[0013]图1是示出应用了实施例1的行驶辅助方法和行驶辅助装置的自动驾驶控制系统的整体系统图。
[0014]图2是示出识别判断处理器所具备的行驶辅助装置的控制框图。
[0015]图3是说明环形交叉路口的说明图。
[0016]图4是示出由识别判断处理器所具备的行驶辅助装置执行的行驶辅助控制处理的
整体流程的流程图1。
[0017]图5是示出由识别判断处理器所具备的行驶辅助装置执行的行驶辅助控制处理的整体流程的流程图2。
[0018]图6是说明第一目标路径的行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。
[0019]图7是说明第二目标路径的第二点亮区域、行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。
[0020]图8是说明第三目标路径的第二点亮区域、行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。
[0021]图9是说明第四目标路径的第二点亮区域、行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。
[0022]图10是说明第五目标路径的第二点亮区域、行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。
[0023]图11是说明基于相对角度对本车入口与本车出口的位置关系进行的判断的说明图。
具体实施方式
[0024]以下，基于附图所示的实施例1来说明实现本公开的行驶辅助方法和行驶辅助装置的最佳方式。
[0025]实施例1
[0026]实施例1中的行驶辅助方法和行驶辅助装置适用于使用由识别判断处理器生成的行驶路线信息、通过选择自动驾驶模式来自动控制驱动/制动/转向角/方向指示灯的自动驾驶车辆(行驶辅助车辆的一例、本车)。以下，将实施例1的结构分为“整体系统结构”、“行驶辅助装置的控制块结构”以及“行驶辅助控制的处理结构”来进行说明。
[0027]基于图1来说明整体系统结构。
[0028]自动驾驶系统AD具备车载传感器1、地图数据存储部2、自动驾驶用的识别判断处理器3(控制器)、自动驾驶控制单元4、致动器5、方向指示灯6(方向指示灯)以及显示设备7。
[0029]车载传感器1具有摄像机11、雷达12、GPS 13以及车载数据通信器14。由车载传感器1获取到的传感器信息被输出到识别判断处理器3。
[0030]摄像机11是周围识别传感器，该周围识别传感器实现根据图像数据获取车道、前车、行人等本车的周围信息的功能，来作为在自动驾驶中要求的功能。例如，通过将本车的前方识别摄像机、后方识别摄像机、右方识别摄像机、左方识别摄像机等进行组合来构成该摄像机11。
[0031]摄像机11探测本车行驶道路上物体、车道、本车行驶道路外物体(道路构造物、前车、后车、对面车、周围车辆、行人、自行车、二轮车)、本车行驶道路(道路白线、道路边界、停止线、人行横道)、道路标识(限制速度)等。
[0032]雷达12是测距传感器，该测距传感器实现探测本车周围的物体的存在的功能以及探测距本车周围的物体的距离的功能，来作为在自动驾驶中要求的功能。在此，“雷达12”是指包括使用了电波的雷达、使用了光的雷达以及使用了超声波的声纳的总称。作为雷达12，例如能够使用激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、激光测距仪等。例如，通过将本车的前方
雷达、后方雷达、右方雷达、左方雷达等进行组合来构成该雷达12。
[0033]雷达12探测本车行驶道路上物体、本车行驶道路外物体(道路构造物、前车、后车、对面车、周围车辆、行人、自行车、二轮车)等的位置，并且探测距各物体的距离。此外，如果视场角不足，则也可以适当追加。
[0034]GPS 13具有GNSS天线13a，是通过利用卫星通信来探测处于停车状态/处于行驶状态的本车位置(纬度/经度)的本车位置传感器。此外，“GNSS”是“Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统”的简称，“GPS”是“Global Positioning System：全球定位系统”的简称。
[0035]车载数据通信器14是外部数据传感器，该外部数据传感器经由收发天线8a、14a来与外部数据通信器8之间进行无线通信，由此从外部获取不能从本车获取的信息。
[0036]在外部数据通信器8例如是搭载于在本车的周边行驶的其它车上的数据通信器的情况下，在本车与其它车之间进行车车间通信。通过该车车间通信，能够根据来自车载数据通信器14的请求获取其它车所保有的各种信息中的本车所需要的信息。
[0037]在外部数据通信器8例如是设置在基础设施设备中的数据通信器的情况下，在本车与基础设施设备之间进行基础设施通信。通过该基础设施通信，能够根据来自车载数据通信器14的请求获取基础设施设备所保有的各种信息中的本车所需要的信息。例如在如果是地图数据存储部2中保存的地图数据的话存在不足的信息或从地图数据发生了变更的信息的情况下，能够补充不足信息/变更信息。另外，还能够获取本车预定行驶的目标路径上的拥堵信息、行驶限制信息等交通信息。
[0038]地图数据存储部2由车载存储器构成，该车载存储器存储有将纬度经度与地图信息建立了关联的所谓的电子地图数据。关于地图数据存储部2中存储的地图数据，在识别判断处理器3将由GP本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶辅助方法，具备控制器，所述控制器计算本车行驶的行驶路线，基于所述行驶路线来执行行驶辅助控制，所述行驶辅助方法的特征在于，判断本车是否到达了环形交叉路口，当判断为本车到达了所述环形交叉路口时，基于所述行驶路线来判断在所述环形交叉路口中本车的本车入口与本车的本车出口的位置关系，在本车要进入所述环形交叉路口时，根据对所述位置关系的判断，来控制方向指示灯。2.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，进行以下控制：根据对所述位置关系的判断，来决定使表示左方向的所述方向指示灯和表示右方向的所述方向指示灯中的哪一个点亮。3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，进行以下控制：根据对所述位置关系的判断，来决定是否使所述方向指示灯点亮。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，关于对本车是否到达了所述环形交叉路口的判断，在本车进入了距所述环形交叉路口规定距离内时，判断为本车到达了所述环形交叉路口。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，根据所述本车入口与所述本车出口的相对角度来判断所述位置关系。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，在从本车位于所述本车入口直到本车退出所述环形交叉路口为止的期间，逐次比较本车的当前位置与所述本车出口的当前位置关系，...
【专利技术属性】
技术研发人员：藤田晋，高松吉郎，
申请(专利权)人：雷诺两合公司，
类型：发明
国别省市：
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