一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置，涉及智能汽车技术领域。方法包括：获得车辆的行驶数据；根据车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型，确定车辆转向系统传动比。本申请实施例所获得的车辆转向系统传动比可以根据真实的车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型确定，相比于从汽车厂商获得车辆转向系统传动比，结果更为准确。并且本申请实施例可以提供一种对从汽车厂商获得车辆转向系统传动比进行验证的方式，过程简易。过程简易。过程简易。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置


[0001]本申请涉及智能汽车
，尤其涉及一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置。

技术介绍

[0002]在汽车领域中，车辆转向系统传动比是车辆控制的重要参数，其准确性将影响车辆的控制，特别是自动驾驶领域中，对车辆控制精度要求极高，若车辆转向系统传动比不准确，则对自动驾驶车辆的控制影响较大。

技术实现思路

[0003]本申请的实施例提供一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置，以能够准确确定车辆转向系统传动比，便于后续对自动驾驶车辆的控制方案的准确实施。
[0004]为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
[0005]本申请实施例的第一方面，提供一种车辆转向系统传动比的确定方法，包括：
[0006]获得车辆的行驶数据；
[0007]根据车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型，确定车辆转向系统传动比。
[0008]本申请实施例的第二方面，提供一种车辆转向系统传动比的确定装置，包括：
[0009]行驶数据获得单元，用于获得车辆的行驶数据；
[0010]传动比确定单元，用于根据车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型，确定车辆转向系统传动比。
[0011]本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆转向系统传动比的确定方法。
[0012]本申请实施例的第四方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的车辆转向系统传动比的确定方法。
[0013]本申请实施例的第五方面，提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的车辆转向系统传动比的确定方法。
[0014]本申请实施例的第六方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述的车辆转向系统传动比的确定方法。
[0015]本申请实施例提供的一种车辆转向系统传动比的确定方法及装置，所获得的车辆转向系统传动比可以根据真实的车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型确定，相比于从汽车厂商获得车辆转向系统传动比，结果更为准确。并且本申请实施例可以提供一种对从汽车厂商获得车辆转向系统传动比进行验证的方式，过程简易。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的一种车辆转向系统传动比的确定方法的流程图一；
[0018]图2为本申请实施例提供的一种车辆转向系统传动比的确定方法的流程图二；
[0019]图3为本申请实施例中的车辆的结构示意图；
[0020]图4为本申请一实施例中确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径的流程图一；
[0021]图5为本申请一实施例中根据历史行驶轨迹确定转弯半径的几何原理示意图；
[0022]图6为本申请一实施例中确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径的流程图二；
[0023]图7为本申请实施例提供的一种车辆转向系统传动比的确定装置的结构示意图一；
[0024]图8为本申请实施例提供的一种车辆转向系统传动比的确定装置的结构示意图二。
具体实施方式
[0025]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0027]为了使本领域的技术人员更好的了解本申请，下面先对本申请实施例中出现的部分技术术语进行解释如下：
[0028]GPS：Global Positioning System，全球定位系统。
[0029]RTK：Real-Time Kinematic，实时动态载波相位差分技术，是常用的GPS测量方法。
[0030]IMU：Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
[0031]CAN：Controller Area Network，控制器局域网络总线，是汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。
[0032]UWB：Ultra Wideband，超带宽通信技术，是一种无线载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，UWB在早期被用来应用在近距离高速数据传输，目前UWB可以用来做近距离精确室内定位。
[0033]在本申请的一些实施例中，术语“车辆”广泛地解释为包括任何移动物体，包括例
如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。
[0034]其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。
[0035]控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。
[0036]外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。
[0037]基于上述描述的车辆，无人驾驶车辆中还配置有传感器系统和无人驾驶控制装置。
[0038]传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)单元和/或声学传感器等传感器的任何本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，包括：获得车辆的行驶数据；根据车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型，确定车辆转向系统传动比。2.根据权利要求1所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，所述获得车辆的行驶数据，包括：实时获得车辆行驶时的每一时刻的方向盘转角；实时确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径。3.根据权利要求2所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，所述根据车辆的行驶数据和预先设置的车辆运动模型，确定车辆转向系统传动比，包括：根据每一时刻的方向盘转角θ
t
、每一时刻的转弯半径R
t
和预先设置的车辆运动模型i
t
＝f(θ
t
,R
t
)，确定每一时刻的车辆转向系统传动比i
t
；其中，L为车辆轴距；t表示第t时刻；在预设采集周期根据每一时刻的车辆转向系统传动比i
t
，确定车辆转向系统传动比结果。4.根据权利要求2所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，所述实时确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径，包括：根据车辆的定位模块，实时获得车辆非直线行驶时的路点信息；根据实时获得的路点信息，确定每一时刻车辆的历史行驶轨迹；根据每一时刻车辆的历史行驶轨迹，确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径。5.根据权利要求2所述的车辆转向系统传动比的确定方法，其特征在于，所述实时确定车辆行驶时的每一时刻的转弯半径，包括：实时获得每一时刻的车辆行驶速度和车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文锐，徐勇，温博轩，王文杰，李一鸣，毕青鑫，肖旭，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：