一种六向式的轨道交通控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种六向式的轨道交通控制方法，包括步骤1：设定目的地，并获取前往目的地的规划路径，轨道小车沿规划路径行驶。步骤2：将规划出的路径划分为不同的行驶路段等。本发明专利技术还公开了六向式的轨道交通控制方法的系统，其包括车载控制器，分别与车载控制器连接的中央控制器、数据处理中心、GPS导航模块以及信息传输中心，分别与信息传输中心连接的障碍物检测单元和RFID阅读器，分别与RFID阅读器连接的换轨RFID模块、垂直RFID模块和弯道RFID模块，分别与数据处理中心连接的行走控制模块和换轨控制模块。本发明专利技术通过将规划路径划分为多种行驶路段，每一种行驶路段轨道小车执行不同的行驶任务，通过控制轨道小车自动换轨错车，使轨道小车能够安全的到达目的地。使轨道小车能够安全的到达目的地。使轨道小车能够安全的到达目的地。

【技术实现步骤摘要】
一种六向式的轨道交通控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能轨道交通
，具体是指一种六向式的轨道交通控制方法及系统。

技术介绍

[0002]轨道交通工具包括：火车、有轨电车、地铁、高铁及未来城市虚拟轨道电车或云轨电车等，随着交通技术的发展，轨道交通工具给人们带来更多的便利，同时也为企业带来明显的经济效益，显然“轨道”这两个字意味着交通、运输、旅游等经济事业的进一步发展。在现有技术中，轨道交通所采用的轨道都是只有一个轨道腔，列车只能沿轨道腔采用一字轮系组在一个方向上行驶，一字轮系组必须依靠人工调度、调换车头、或铺设另一条轨道、或架设环形轨道，在以转轨器控制系统来实现后退返回目的地，等等技术都是为了让轨道交通更加灵活方便。但是依然改变不了传统一条轨道一车行的固有形态，使轨道交通不能像公路交通一样灵活多向四通八达，汽车灵敏随时随地前后左右四向行走；缺点是红绿灯多，驾驶员素质参差不齐，造成交通事故多，交通拥堵多，出行时间长。轨道交通的优点是无红绿灯、无人驾驶、安全，缺点是规定线路固定上下站点，工程造价大无法使轨道交通灵活四通八达，无法实现灵敏随时随地多向行走。追根述源，现有技术中因轨道车都是在轨道上行驶，其轮系无法与轨道脱轨，更无法实现换轨。另外，由于轨道上轨道车分布非常密集，每辆车之间的匀速前进且轨道车之间分隔的距离较短，所以在轨道切线换轨、逆向避障、同向分流等，需要快捷而精确的智能控制系统，这是一个巨大的挑战。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种能够让轨道小车自动换轨转向、自动避让障碍物的六向式的轨道交通控制方法及系统。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种六向式的轨道交通控制方法，包括以下步骤：
[0005]步骤1：设定目的地，并获取前往目的地的规划路径，轨道小车沿规划路径行驶；
[0006]步骤2：将规划出的路径划分为不同的行驶路段；其中，行驶路段包括直行路段、换轨路段、弯道路段以及上下行驶路段；
[0007]步骤3：实时获取轨道小车的位置信息，根据轨道小车的位置判断轨道小车处于哪种行驶路段；
[0008]步骤4：控制轨道小车根据不同的行驶路段执行行驶任务，直至轨道小车到达目的地。
[0009]进一步的，步骤4中当轨道小车在直行路段行驶时，执行的行驶任务包括以下步骤：
[0010]A、获取轨道小车所在轨道腔前方设定范围内的障碍物位置信息；
[0011]B、根据获取的障碍物的位置信息判断轨道小车是否需要换轨；当需要换轨时则控
制轨道小车换轨到相邻的轨道腔内，当不需要换轨时则继续沿当前轨道腔行驶。
[0012]步骤4中当轨道小车在换轨路段行驶时，执行的行驶任务包括以下步骤：
[0013]a、获取换轨路段的换轨信息；
[0014]b、根据换轨信息控制轨道小车换轨到相邻的轨道腔内，并沿该相邻轨道腔继续行驶。
[0015]步骤4中当轨道小车在弯道路段行驶时，执行的行驶任务包括以下步骤：
[0016]Ⅰ、获取弯道路段的减速信息；
[0017]Ⅱ、根据获取到的减速信息判断轨道小车是否需要刹车或停车；当需要刹车或停车时则控制轨道小车刹车或者停车，当不需要刹车或停车时控制轨道小车沿当前轨道腔继续行驶。
[0018]步骤4中当轨道小车在上下行驶路段行驶时，执行的行驶任务包括以下步骤：
[0019](一)获取驶入上下行驶路段信息；
[0020](二)控制轨道小车进入上下行驶模式，使轨道小车在上下行驶模式下行驶；
[0021](三)获取轨道小车所在轨道腔前方设定范围内的障碍物位置信息；
[0022](四)根据获取的障碍物的位置信息判断轨道小车是否需要换轨；当需要换轨时则控制轨道小车换轨到相邻的轨道腔内，当不需要换轨时则继续沿当前轨道腔行驶。
[0023]所述步骤B中根据获取的障碍物的位置信息判断轨道小车是否需要换轨的方法如下：计算障碍物与轨道小车的距离，判断障碍物与轨道小车的距离是否小于或等于设定的换轨距离，如小于或等于设定的换轨距离，则判定轨道小车需要换轨。
[0024]步骤Ⅱ中根据获取的减速信息判断轨道小车是否需要刹车或停车的方法如下：计算弯道与轨道小车的距离，判断弯道与轨道小车的距离是否小于或等于设定的刹车距离，如小于或等于设定的刹车距离，则判定轨道小车需要刹车，控制轨道小车刹车；判断弯道与轨道小车的距离是否小于或等于设定的最小距离，如小于或等于设定的最小距离，则判定轨道小车需要停车，控制轨道小车停车。
[0025]轨道小车上下行驶模式包括控制轨道小车的爬坡轮工作，同时控制轨道小车的座椅抱闸松开，使轨道小车的座椅能够转动。
[0026]一种六向式的轨道交通控制系统，包括：
[0027]障碍物检测单元：其设置于轨道小车上，用于检测轨道小车周围是否有障碍物，并输出障碍物的位置信息；
[0028]换轨RFID模块：用于获取轨道小车的车辆信息，并根据车辆信息向对应的轨道小车发送换轨信息；
[0029]垂直RFID模块：用于获取轨道小车的车辆信息，并根据车辆信息向对应的轨道小车输出上下行驶路段信息；
[0030]弯道RFID模块：用于获取轨道小车的车辆信息，并根据车辆信息向对应的轨道小车发送减速信息；
[0031]RFID阅读器：向换轨RFID模块、垂直RFID模块和弯道RFID模块发送轨道小车车辆信息，并接收换轨RFID模块、垂直RFID模块和弯道RFID模块发送的换轨信息、上下行驶路段信息和减速信息；
[0032]信息传输中心：用于接收障碍物检测单元和RFID阅读器发送的信息，并对信息进
行处理；
[0033]车载控制器：用于根据规划路径和轨道小车的位置信息判断轨道小车处于哪一种行驶路段；当轨道小车处于直行路段时，根据障碍物的位置信息判断轨道小车是否需要换轨，需要换轨时则输出相应的换轨控制信号；当轨道小车处于换轨路段时，根据换轨信息输出换轨控制信号；当轨道小车处于弯道路段时，根据减速信息判断轨道小车是否需要刹车或停车，需要刹车或停车时则输出相应的刹车或停车控制信号；当轨道小车处于上下行驶路段时，根据上下行驶路段信息控制轨道小车进入上下行驶模式下行驶，同时根据障碍物的位置信息判断轨道小车是否需要换轨，需要换轨时则输出换轨控制信号；车载控制器还用于获取轨道小车所需到达目的地的规划路径和轨道小车的实时位置信息；
[0034]数据处理中心：用于处理车载控制器输出的控制信号；
[0035]行走控制模块：用于根据车载控制器输出的控制信号来控制轨道小车进入上下行驶模式或取消上下行驶模式，同时根据车载控制器输出的控制信号来控制轨道小车刹车或停车；
[0036]换轨控制模块：用于根据车载控制器输出的控制信号控制轨道小车换轨；
[0037]GPS导航模块：用于设定轨道小车所需到达目的地的规划路径，并实时定位轨道小车的位置；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六向式的轨道交通控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：设定目的地，并获取前往目的地的规划路径，轨道小车沿规划路径行驶；步骤2：将规划出的路径划分为不同的行驶路段；其中，行驶路段包括直行路段、换轨路段、弯道路段以及上下行驶路段；步骤3：实时获取轨道小车的位置信息，根据轨道小车的位置判断轨道小车处于哪种行驶路段；步骤4：控制轨道小车根据不同的行驶路段执行行驶任务，直至轨道小车到达目的地。2.根据权利要求1所述的一种六向式的轨道交通控制方法，其特征在于，步骤4中当轨道小车在直行路段行驶时，执行的行驶任务包括以下步骤：A、获取轨道小车所在轨道腔前方设定范围内的障碍物位置信息；B、根据获取的障碍物的位置信息判断轨道小车是否需要换轨；当需要换轨时则控制轨道小车换轨到相邻的轨道腔内，当不需要换轨时则继续沿当前轨道腔行驶。3.根据权利要求1所述的一种六向式的轨道交通控制方法，其特征在于，步骤4中当轨道小车在换轨路段行驶时，执行的行驶任务包括以下步骤：a、获取换轨路段的换轨信息；b、根据换轨信息控制轨道小车换轨到相邻的轨道腔内，并沿该相邻轨道腔继续行驶。4.根据权利要求1所述的一种六向式的轨道交通控制方法，其特征在于，步骤4中当轨道小车在弯道路段行驶时，执行的行驶任务包括以下步骤：Ⅰ、获取弯道路段的减速信息；Ⅱ、根据获取到的减速信息判断轨道小车是否需要刹车或停车；当需要刹车或停车时则控制轨道小车刹车或者停车，当不需要刹车或停车时控制轨道小车沿当前轨道腔继续行驶。5.根据权利要求1所述的一种六向式的轨道交通控制方法，其特征在于，步骤4中当轨道小车在上下行驶路段行驶时，执行的行驶任务包括以下步骤：(一)获取驶入上下行驶路段信息；(二)控制轨道小车进入上下行驶模式，使轨道小车在上下行驶模式下行驶；(三)获取轨道小车所在轨道腔前方设定范围内的障碍物位置信息；(四)根据获取的障碍物的位置信息判断轨道小车是否需要换轨；当需要换轨时则控制轨道小车换轨到相邻的轨道腔内，当不需要换轨时则继续沿当前轨道腔行驶。6.根据权利要求2所述的一种六向式的轨道交通控制方法，其特征在于，所述步骤B中根据获取的障碍物的位置信息判断轨道小车是否需要换轨的方法如下：计算障碍物与轨道小车的距离，判断障碍物与轨道小车的距离是否小于或等于设定的换轨距离，如小于或等于设定的换轨距离，则判定轨道小车需要换轨。7.根据权利要求4所述的一种六向式的轨道交通控制方法，其特征在于，步骤Ⅱ中根据获取的减速信息判断轨道小车是否需要刹车或停车的方法如下：计算弯道与轨道小车的距离，判断弯道与轨道小车的距离是否小于或等于设定的刹车距离，如小于或等于设定的刹车距离，则判定轨道小车需要刹车，控制轨道小车刹车；判断弯道与轨道小车的距离是否小于或等于设定的最小距离，如小于或等于设定的最小距离，则判定轨道小车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建波，
申请(专利权)人：李建波，
类型：发明
国别省市：