确定终端设备姿态的方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种确定终端设备姿态的方法、装置及设备，该方法包括：在接收到用户向终端设备输入的标定指令时，对终端设备中设置的传感器组件进行标定，得到传感器组件的误差参数，传感器组件包括至少一种传感器；根据传感器组件的误差参数以及传感器组件的测量结果，确定终端设备的姿态。上述过程中，实现了对传感器组件的在线标定，在线标定获取的传感器的误差参数与传感器的实际误差更加接近，保证了误差参数的准确性，进而提高了终端设备姿态的准确性。另外，在线标定过程中，无需依赖实验室的特定仪器，增加了标定操作的灵活性。增加了标定操作的灵活性。增加了标定操作的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
确定终端设备姿态的方法、装置及设备


[0001]本申请涉及终端
，尤其涉及一种确定终端设备姿态的方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]终端设备中设置有多种传感器，例如：陀螺仪、加速度计和磁强计，根据上述传感器的测量结果可确定出终端设备的姿态。
[0003]现有技术中，针对上述每种传感器，在实验室中利用转台等特定仪器对该传感器进行标定，得到该传感器对应的误差参数，并将该误差参数存储到终端设备中。终端设备在使用该传感器时，利用事先存储的误差参数对该传感器的测量结果进行补偿。进而根据补偿后的测量结果，确定出终端设备的姿态。
[0004]然而，采用上述方式确定出的终端设备姿态的准确性不高。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种确定终端设备姿态的方法、装置及设备，用以提高确定出的终端设备姿态的准确性。
[0006]第一方面，本申请提供一种确定终端设备姿态的方法，包括：
[0007]在接收到用户向终端设备输入的标定指令时，对所述终端设备中设置的传感器组件进行标定，得到所述传感器组件的误差参数，所述传感器组件包括至少一种传感器；
[0008]根据所述传感器组件的误差参数以及所述传感器组件的测量结果，确定所述终端设备的姿态。
[0009]一种可能的实施方式中，对所述终端设备中设置的传感器组件进行标定，得到所述传感器组件的误差参数，包括：
[0010]控制所述终端设备显示提示信息，所述提示信息用于指示用户对所述终端设备执行预设操作；
[0011]在检测到所述传感器组件达到目标状态时，根据所述传感器组件在所述目标状态下采集的标定数据，确定所述传感器组件的误差参数。
[0012]一种可能的实施方式中，所述传感器组件包括第一类型的传感器和第二类型的传感器；对所述终端设备中设置的传感器组件进行标定，得到所述传感器组件的误差参数，包括：
[0013]控制所述终端设备显示第一提示信息，所述第一提示信息用于指示用户将所述终端设备静置预设时长；
[0014]在检测到所述第一类型的传感器达到静止状态时，根据所述第一类型的传感器在所述静止状态下采集的标定数据，确定所述第一类型的传感器的误差参数；
[0015]控制所述终端设备显示第二提示信息，所述第二提示信息用于指示用户对所述终端设备执行旋转操作；
[0016]在检测到所述第二类型的传感器达到目标运动状态时，根据所述第二类型的传感
器在所述目标运动状态下采集的标定数据，确定所述第二类型的传感器的误差参数。
[0017]一种可能的实施方式中，所述第一类型的传感器包括陀螺仪；在检测到所述第一类型的传感器达到静止状态时，根据所述第一类型的传感器在所述静止状态下采集的标定数据，确定所述第一类型的传感器的误差参数，包括：
[0018]获取所述陀螺仪采集的第一标定数据，若所述第一标定数据小于第一阈值，则确定所述陀螺仪达到静止状态；
[0019]获取所述陀螺仪在达到静止状态后的所述预设时长内采集的第二标定数据；
[0020]根据所述第二标定数据的均值，确定所述陀螺仪的误差参数。
[0021]一种可能的实施方式中，所述第二类型的传感器包括加速度计；在检测到所述第二类型的传感器达到目标运动状态时，根据所述第二类型的传感器在所述目标运动状态下采集的标定数据，确定所述第二类型的传感器的误差参数，包括：
[0022]获取所述加速度计在预设时间窗内采集的标定数据，若所述预设时间窗内采集的标定数据的均值小于第二阈值，和/或，所述预设时间窗内采集的标定数据的标准差小于第三阈值，则确定所述加速度计在所述预设时间窗为达到目标运动状态；
[0023]根据所述预设时间窗内采集的标定数据，确定所述加速度计的误差参数。
[0024]一种可能的实施方式中，所述第二类型的传感器包括磁强计；在检测到所述第二类型的传感器达到目标运动状态时，根据所述第二类型的传感器在所述目标运动状态下采集的标定数据，确定所述第二类型的传感器的误差参数，包括：
[0025]获取所述磁强计在预设时间窗内采集的标定数据，若所述预设时间窗内采集的标定数据与所述磁强计初始采集数据之间的差值小于第四阈值，和/或，所述预设时间窗内采集的标定数据中前后相邻数据之间的差值小于第五阈值，则确定所述磁强计在所述预设时间窗内达到目标运动状态；
[0026]根据所述预设时间窗内采集的标定数据，确定所述磁强计的误差参数。
[0027]一种可能的实施方式中，所述第二指示信息用于指示用户沿所述终端设备的至少一个轴线分别将所述终端设备旋转预设圈数。
[0028]一种可能的实施方式中，确定所述第一类型的传感器的误差参数之后，还包括：
[0029]获取所述第一类型的传感器的误差参数与所述第一类型的传感器对应的标准误差之间的差值；
[0030]若所述差值大于预设阈值，则返回执行所述控制所述终端设备显示第一提示信息。
[0031]一种可能的实施方式中，确定所述第二类型的传感器的误差参数之后，还包括：
[0032]获取所述第二类型的传感器的误差参数与所述第二类型的传感器对应的标准误差之间的差值；
[0033]若所述差值大于预设阈值，则返回执行所述控制所述终端设备显示第二提示信息。
[0034]第二方面，本申请提供一种确定终端设备姿态的装置，包括：
[0035]标定模块，用于在接收到用户向终端设备输入的标定指令时，对所述终端设备中设置的传感器组件进行标定，得到所述传感器组件的误差参数，所述传感器组件包括至少一种传感器；
[0036]确定模块，用于根据所述传感器组件的误差参数以及所述传感器组件的测量结果，确定所述终端设备的姿态。
[0037]一种可能的实施方式中，所述标定模块具体用于：
[0038]控制所述终端设备显示提示信息，所述提示信息用于指示用户对所述终端设备执行预设操作；
[0039]在检测到所述传感器组件达到目标状态时，根据所述传感器组件在所述目标状态下采集的标定数据，确定所述传感器组件的误差参数。
[0040]一种可能的实施方式中，所述传感器组件包括第一类型的传感器和第二类型的传感器；所述标定模块具体用于：
[0041]控制所述终端设备显示第一提示信息，所述第一提示信息用于指示用户将所述终端设备静置预设时长；
[0042]在检测到所述第一类型的传感器达到静止状态时，根据所述第一类型的传感器在所述静止状态下采集的标定数据，确定所述第一类型的传感器的误差参数；
[0043]控制所述终端设备显示第二提示信息，所述第二提示信息用于指示用户对所述终端设备执行旋转操作；
[0044]在检测到所述第二类型的传感器达到目标运动状态时，根据所述第二类型的传感器在所述目标运动状态下采集的标定数据，确定所述第二类型的传感器的误差参数。
[0045]一种可能的实施方式中，所述第一类型的传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定终端设备姿态的方法，其特征在于，包括：在接收到用户向终端设备输入的标定指令时，对所述终端设备中设置的传感器组件进行标定，得到所述传感器组件的误差参数，所述传感器组件包括至少一种传感器；根据所述传感器组件的误差参数以及所述传感器组件的测量结果，确定所述终端设备的姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述终端设备中设置的传感器组件进行标定，得到所述传感器组件的误差参数，包括：控制所述终端设备显示提示信息，所述提示信息用于指示用户对所述终端设备执行预设操作；在检测到所述传感器组件达到目标状态时，根据所述传感器组件在所述目标状态下采集的标定数据，确定所述传感器组件的误差参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述传感器组件包括第一类型的传感器和第二类型的传感器；对所述终端设备中设置的传感器组件进行标定，得到所述传感器组件的误差参数，包括：控制所述终端设备显示第一提示信息，所述第一提示信息用于指示用户将所述终端设备静置预设时长；在检测到所述第一类型的传感器达到静止状态时，根据所述第一类型的传感器在所述静止状态下采集的标定数据，确定所述第一类型的传感器的误差参数；控制所述终端设备显示第二提示信息，所述第二提示信息用于指示用户对所述终端设备执行旋转操作；在检测到所述第二类型的传感器达到目标运动状态时，根据所述第二类型的传感器在所述目标运动状态下采集的标定数据，确定所述第二类型的传感器的误差参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一类型的传感器包括陀螺仪；在检测到所述第一类型的传感器达到静止状态时，根据所述第一类型的传感器在所述静止状态下采集的标定数据，确定所述第一类型的传感器的误差参数，包括：获取所述陀螺仪采集的第一标定数据，若所述第一标定数据小于第一阈值，则确定所述陀螺仪达到静止状态；获取所述陀螺仪在达到静止状态后的所述预设时长内采集的第二标定数据；根据所述第二标定数据的均值，确定所述陀螺仪的误差参数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二类型的传感器包括加速度计；在检测到所述第二类型的传感器达到目标运动状态时，根据所述第二类型的传感器在所述目标运动状态下采集的标定数据，确定所述第二类型的传感器的误差参数，包括：获取所述加速度计在预设时间窗内采集的标定数据，若所述预设时间窗内采集的标定数据的均值小于第二阈值，和/或，所述预设时间窗内采集的标定数据的标准差小于第三阈值，则确定所述加速度计在所述预设时间窗为达到目标运动状态；根据所述预设时间窗内采集的标定数据，确定所述加速度计的误差参数。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二类型的传感器包括磁强计；在检测到所述第二类型的传感器达到目标运动状态时，根据所述第二类型的传感器在所述目标运动状态下采集的标定数据，确定所述第二类型的传感器的误差参数，包括：
获取所述磁强计在预设时间窗内采集的标定数据，若所述预设时间窗内采集的标定数据与所述磁强计初始采集数据之间的差值小于第四阈值，和/或，所述预设时间窗内采集的标定数据中前后相邻数据之间的差值小于第五阈值，则确定所述磁强计在所述预设时间窗内达到目标运动状态；根据所述预设时间窗内采集的标定数据，确定所述磁强计的误差参数。7.根据权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二指示信息用于指示用户沿所述终端设备的至少一个轴线分别将所述终端设备旋转预设圈数。8.根据权利要求3至7任一项所述的方法，其特征在于，确定所述第一类型的传感器的误差参数之后，还包括：获取所述第一类型的传感器的误差参数与所述第一类型的传感器对应的标准误差之间的差值；若所述差值大于预设阈值，则返回执行所述控制所述终端设备显示第一提示信息。9.根据权利要求3至7任一项所述的方法，其特征在于，确定所述第二类型的传感器的误差参数之后，还包括：获取所述第二类型的传感器的误差参数与所述第二类型的传感器对应的标准误差之间的差值；若所述差值大于预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖万，
申请(专利权)人：展讯通信上海有限公司，
类型：发明
国别省市：