返航控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种返航控制方法和装置，涉及无人作业技术领域，应用于无人作业设备，无人作业设备沿着连续的作业航段作业，所述方法包括：持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点、下一作业航段的返航点为第二返航点，其中，所述返航点为在所述作业航段上与所述目标着陆点距离最近的位置点；直至在所述无人作业设备处于第一返航点或远离所述第一返航点作业时，判断无法达到所述第二返航点而从当前位置返回所述目标着陆点，通过确定原有的规划路径上距离着陆点最近的返航点，并预测无人作业设备能否到达下一作业航段中的返航点，实现返航路径最短，提高作业效率，避免非作业航段的能源损耗。损耗。损耗。

【技术实现步骤摘要】
返航控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及无人机作业
，尤其是涉及一种返航控制方法和装置。

技术介绍

[0002]当前如无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的无人控制设备在实际作业生产中广泛应用，以提高作业效率。但类似的无人控制设备在实际应用中，经常由于自身电量不足或出现异常等情况，需要返航到降落点，以便后续作业。
[0003]然而在目前返航控制中，一般通过更改飞行作业路径来确定距离降落点最近的返航点，但对于植保作业领域来说，飞行作业路径更改后的无人机无法对固定位置的作物行继续作业，造成作业效率较低的情况。而在保持飞行作业路径不变的前提下，虽然保证了作业效率，但无法确定距离降落点最短路径的返航点，即无法通过最短路径实现无人机返航的目的，使得无人机返航效率低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种返航控制方法和装置，通过确定原有的规划路径上距离着陆点最近的返航点，并预测无人作业设备能否到达下一作业航段中的返航点，实现返航路径最短，提高作业效率，避免非作业航段的能源损耗。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种返航控制方法，应用于无人作业设备，所述无人作业设备沿着连续的作业航段作业，所述方法包括：
[0006]持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点、下一作业航段的返航点为第二返航点，其中，所述返航点为在所述作业航段上与所述目标着陆点距离最近的位置点；
[0007]直至在所述无人作业设备处于第一返航点或远离所述第一返航点作业时，判断无法达到所述第二返航点而从当前位置返回所述目标着陆点结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点，下一作业航段的返航点为第二返航点的步骤，包括：
[0008]当所述无人作业设备进入当前作业航段时，根据所述无人作业设备的目标着陆点确定当前作业航段的返航点并更新为第一返航点，并根据所述无人作业设备的目标着陆点确定下一作业航段的返航点并更新为第二返航点。
[0009]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：当所述无人作业设备沿靠近所述第一返航点方向作业时，则继续作业。
[0010]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，判断无法达到所述第二返航点的步骤，包括：
[0011]基于所述无人作业设备的允许作业时间和需求作业时间判断是否能够到达所述第二返航点；
[0012]其中，所述允许作业时间通过所述无人作业设备的作业需求电流信息、当前电量信息和着陆电量信息而确定；所述需求作业时间通过所述无人作业设备的剩余作业距离、作业速度而确定，所述剩余作业距离包括从所述无人作业设备当前位置沿着作业航段到达所述第二返航点并从所述第二返航点到达所述目标着陆点的距离。
[0013]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，判断无法达到所述第二返航点的步骤，还包括：
[0014]若允许作业时间大于或等于需求作业时间，则判断能达到第二返航点，若允许作业时间小于需求作业时间，则判断无法达到第二返航点。
[0015]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，判断无法达到所述第二返航点的步骤，还包括：
[0016]若电池电压低于电池电压阈值，则控制所述无人作业设备返回到所述目标着陆点。
[0017]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，从当前位置返回所述目标着陆点的步骤，包括：
[0018]按照当前位置与所述目标着陆点之间的最短路径，控制所述无人作业设备从当前位置返回所述目标着陆点。
[0019]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点、下一作业航段的返航点为第二返航点的步骤包括：
[0020]若当前作业航段为最后一个作业航段，则将所述当前作业航段确定为所述下一作业航段，确定所述当前作业航段的终点或与所述当前作业航段相连接的飞行航段的终点为第二返航点。
[0021]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述返航点通过所述目标着陆点到所述作业航段或所述作业航段切线的投影而确定。
[0022]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，所述目标着陆点包括飞行着陆点和飞行安全点，其中，所述无人作业设备经过所述飞行安全点到达所述飞行着陆点，通过所述飞行安全点确定所述返航点。
[0023]第二方面，本专利技术实施例还提供一种返航控制装置，应用于无人作业设备，所述无人作业设备沿着连续的作业航段作业，所述装置包括：
[0024]确定模块，持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点、下一作业航段的返航点为第二返航点，其中，所述返航点为在所述作业航段上与所述目标着陆点距离最近的位置点；
[0025]判断模块，直至在所述无人作业设备处于第一返航点或远离所述第一返航点作业时，判断无法达到所述第二返航点而从当前位置返回所述目标着陆点。
[0026]本专利技术实施例带来了一种返航控制方法和装置，根据目标着陆点确定当前作业航段和下一作业航段上的返航点，其中，该作业航段上的返航点与着陆点之间即为最短返航路径；当到达当前作业航段上的第一返航点或远离第一返航点时，判断无人作业设备是否能够到达下一作业航段的第二返航点，若能到达则继续按照规划路径作业，若无法达到，则从当前位置返回到着陆点，进而实现返航路径最短，提高作业效率的目的。
[0027]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0028]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为一种传统的无人作业设备返航应用示意图；
[0031]图2为一种无人作业设备返航应用示意图；
[0032]图3为本专利技术实施例提供的一种返航控制方法流程示意图；
[0033]图4为本专利技术实施例提供的一种返航控制方法的应用示意图；
[0034]图5为本专利技术实施例提供的另一种返航控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种返航控制方法，其特征在于，应用于无人作业设备，所述无人作业设备沿着连续的作业航段作业，所述方法包括：持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点、下一作业航段的返航点为第二返航点，其中，所述返航点为在所述作业航段上与所述目标着陆点距离最近的位置点；直至在所述无人作业设备处于第一返航点或远离所述第一返航点作业时，判断无法达到所述第二返航点而从当前位置返回所述目标着陆点。2.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点，下一作业航段的返航点为第二返航点的步骤，包括：当所述无人作业设备进入当前作业航段时，根据所述无人作业设备的目标着陆点确定当前作业航段的返航点并更新为第一返航点，并根据所述无人作业设备的目标着陆点确定下一作业航段的返航点并更新为第二返航点。3.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述无人作业设备沿靠近所述第一返航点方向作业时，则继续作业。4.根据权利要求1所述的返航控制方法，其特征在于，判断无法达到所述第二返航点的步骤，包括：基于所述无人作业设备的允许作业时间和需求作业时间判断是否能够到达所述第二返航点；其中，所述允许作业时间通过所述无人作业设备的作业需求电流信息、当前电量信息和着陆电量信息而确定；所述需求作业时间通过所述无人作业设备的剩余作业距离、作业速度而确定，所述剩余作业距离包括从所述无人作业设备当前位置沿着作业航段到达所述第二返航点并从所述第二返航点到达所述目标着陆点的距离。5.根据权利要求4所述的返航控制方法，其特征在于，判断无法达到所述第二返航点的步骤，还包括：若允许作业时间大于或等于需求作业时间，则判断能达到第二返航点，...

【专利技术属性】
技术研发人员：卡米尔，
申请(专利权)人：苏州极目机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：