一种卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人制造技术

本发明专利技术公开一种卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人，包括主机体、驱动系统模块、刮油装置、卸油口检测装置；所述刮油装置设置在所述主机体的端部，所述驱动系统模块在所述主机体上，所述卸油口检测装置设置在所述主机体的底部；所述主机体、所述驱动系统模块均为密封结构；本发明专利技术具有良好的密封性可以在危险的油气混合的工作环境内防止爆炸；具有稳定的卸油口检测装置，其检测效果不会受到油污的影响；将电机放在主机体外部来抬高底盘，在运行时可以避免残油浮力对机器人的影响；四轮驱动的配置方式适用于油罐内部环境，能够实现原地转弯，符合残油清理机器人的相关需求并且其成本较低、功能兼备、装配简单。装配简单。装配简单。

【技术实现步骤摘要】
一种卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人。

技术介绍

[0002]储油罐作为运输储存石油化工产品的重要工具，广泛应用于流通过程中各个环节。油罐不可避免存在着腐蚀泄露等一系列问题。随着使用年限的增加，油罐内部受到腐蚀，并且会出现变形、不均匀沉降、罐内加热盘管老化、排水管线不畅等问题，常常会发生穿孔、泄露、爆炸等事故，特别是在高压状态下的罐壁一旦腐蚀破裂就会引起火灾，爆破等灾难性事故。
[0003]为了保障罐内油品质量和各种车辆、装备用油安全，需对油罐进行清洗。目前国内的油罐车清洗方法主要是人工清洗，但随着工业发展，机器自动化逐渐取代人工作业。油罐清理机器人是提高工作效率、提升油罐清洁质量以及改善工人工作环境的重要工具。机器人技术在油罐清洗中的应用尚处于发展阶段，现有油罐清理机器人密封性不佳，在危险的油气混合的工作环境内不能够防止爆炸。
[0004]鉴于上述缺陷，本专利技术创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本专利技术。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术缺陷，本专利技术采用的技术方案在于，提供一种卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人，包括主机体、驱动系统模块、刮油装置、卸油口检测装置；所述刮油装置设置在所述主机体的端部，所述驱动系统模块在所述主机体上，所述卸油口检测装置设置在所述主机体的底部；所述主机体、所述驱动系统模块均为密封结构。
[0006]较佳的，所述驱动系统模块包括机器人驱动装置；所述机器人驱动装置安装在所述主箱体底部，包括四个防爆驱动块，一所述防爆驱动块内均设置有一直流无刷电机进行驱动，且一所述防爆驱动块均对应设置有一车轮，四个所述车轮分别通过所述防爆驱动块固定设置在所述主箱体底部，从而形成四轮驱动。
[0007]较佳的，所述驱动系统模块包括刮油驱动装置，所述刮油驱动装置对应所述刮油装置设置，包括防爆驱动块和刮板驱动组件，所述防爆驱动块固定设置在所述主箱体上并通过所述刮板驱动组件与所述刮油装置连接。
[0008]较佳的，所述防爆驱动块包括传动轴、固定座、密封部、密封罩，直流无刷电机和所述密封罩均固定设置在所述固定座上，所述密封罩和所述固定座形成密封内腔，所述直流无刷电机设置在所述密封内腔内，所述固定座上设置有传动孔，所述传动轴通过所述传动孔与所述直流无刷电机传动连接，所述密封部设在所述传动孔内；所述固定座固定设置在所述主箱体上，并通过所述传动轴与所述车轮或所述刮板驱动组件连接。
[0009]较佳的，所述主机体包括主箱体和密封盖，所述密封盖与所述主箱体之间的固定连接位置处设置有止口，所述止口上设置有密封槽，所述密封槽上设置有硅胶密封垫；所述
刮油装置对应所述密封盖设置有刮板，所述刮板和所述密封盖通过所述刮板驱动组件驱动连接。
[0010]较佳的，所述刮板驱动组件包括滑轨、滑块、齿条、齿轮，所述滑轨和所述齿条固定设置在所述刮板上，所述滑块固定设置在所述密封盖上，所述齿轮与固定设置在所述密封盖上的所述防爆驱动块连接，所述滑块在所述滑轨上活动连接，所述齿条和所述齿轮啮合连接。
[0011]较佳的，所述刮板包括刮油安装板、压板和刮油软板；所述刮油安装板材料为PA66尼龙板，所述刮油软板为硅胶板，所述刮油软板底部设置为弧形，所述刮油软板固定在所述刮油安装板和所述压板之中，所述刮油软板固定在所述刮油安装板下端。
[0012]较佳的，在所述刮油安装板上对应所述滑轨设置有限位槽，所述滑轨固定连接在所述限位槽内，所述滑块可在所述限位槽内沿所述滑轨的延伸方向移动。
[0013]较佳的，在所述刮油安装板上设置有霍尔传感器感应磁铁，在所述密封盖上设置有霍尔限位传感器，所述霍尔限位传感器和所述霍尔传感器感应磁铁对应设置，所述霍尔传感器感应磁铁设置在两所述霍尔限位传感器之间。
[0014]较佳的，所述卸油口检测装置包括检测杆、霍尔检测传感器感应磁铁、支撑横杆和支撑座；所述支撑座固定设置在所述主箱体底部，所述检测杆通过所述支撑横杆固定设置在所述支撑座上，所述检测杆可绕所述支撑横杆转动，所述检测杆靠近所述主箱体1的端部设置所述霍尔检测传感器感应磁铁，所述霍尔检测传感器设置在所述主箱体上且对应所述霍尔检测传感器感应磁铁设置；所述检测杆远离所述主箱体的端部和所述支撑横杆之间的杆体长度大于所述支撑横杆到所述车轮底部的垂直距离。
[0015]与现有技术比较本专利技术的有益效果在于：本专利技术所述卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人具有良好的密封性可以在危险的油气混合的工作环境内防止爆炸；具有稳定的卸油口检测装置，其检测效果不会受到油污的影响；将电机放在主机体外部来抬高底盘，在运行时可以避免残油浮力对机器人的影响；四轮驱动的配置方式适用于油罐内部环境，能够实现原地转弯，符合残油清理机器人的相关需求并且其成本较低、功能兼备、装配简单。
附图说明
[0016]图1为所述卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人的结构视图；
[0017]图2为所述卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人的分解结构视图；
[0018]图3为所述防爆驱动块的结构视图；
[0019]图4为所述主机体的结构视图；
[0020]图5为所述刮板驱动组件的结构视图；
[0021]图6为所述卸油口检测装置的检测示意图；
[0022]图7为卸油口检测装置的结构视图。
[0023]图中数字表示：
[0024]1-主机体；2-前刮板；3-后刮板；4-刮油驱动装置；5-卸油口检测装置；6-机器人驱动装置；7-红外传感器；8-霍尔限位传感器；11-吊环安装孔；12-数传天线引出孔；13-电源开关安装孔；14-盲孔；15-充电孔；16-刮油驱动装置电机输出轴孔；17-密封槽；18-方槽；19-红外传感器安装孔；110-前密封盖；111-后密封盖；112-主箱体；21-刮油软板；22-滑块；
23-限位槽；24-滑轨；25-霍尔传感器感应磁铁；26-刮油安装板；27-齿条；28-齿轮；29-压板；61-传动轴；62-固定座；63-直流无刷电机；64-密封罩；65-密封部；51-霍尔检测传感器；52-检测杆；53-霍尔检测传感器感应磁铁；54-支撑座；55-支撑横杆。
具体实施方式
[0025]以下结合附图，对本专利技术上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。
[0026]实施例一
[0027]如图1、图2所示，图1为所述卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人的结构视图；图2为所述卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人的分解结构视图；本专利技术所述卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人包括主机体1、驱动系统模块、刮油装置、卸油口检测装置5、传感装置。所述刮油装置设置在所述主机体1的端部，所述驱动系统模块在所述主机体1上，所述传感装置对应所述刮油装置、所述卸油口检测装置5设置，所述卸油口检测装置5设置在所述主机体1的底部。所述主机体1、所述驱动系统模块均为密封设计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人，其特征在于，包括主机体、驱动系统模块、刮油装置、卸油口检测装置；所述刮油装置设置在所述主机体的端部，所述驱动系统模块在所述主机体上，所述卸油口检测装置设置在所述主机体的底部；所述主机体、所述驱动系统模块均为密封结构。2.如权利要求1所述的卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人，其特征在于，所述驱动系统模块包括机器人驱动装置；所述机器人驱动装置安装在所述主箱体底部，包括四个防爆驱动块，一所述防爆驱动块内均设置有一直流无刷电机进行驱动，且一所述防爆驱动块均对应设置有一车轮，四个所述车轮分别通过所述防爆驱动块固定设置在所述主箱体底部，从而形成四轮驱动。3.如权利要求1所述的卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人，其特征在于，所述驱动系统模块包括刮油驱动装置，所述刮油驱动装置对应所述刮油装置设置，包括防爆驱动块和刮板驱动组件，所述防爆驱动块固定设置在所述主箱体上并通过所述刮板驱动组件与所述刮油装置连接。4.如权利要求2或3所述的卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人，其特征在于，所述防爆驱动块包括传动轴、固定座、密封部、密封罩，直流无刷电机和所述密封罩均固定设置在所述固定座上，所述密封罩和所述固定座形成密封内腔，所述直流无刷电机设置在所述密封内腔内，所述固定座上设置有传动孔，所述传动轴通过所述传动孔与所述直流无刷电机传动连接，所述密封部设在所述传动孔内；所述固定座固定设置在所述主箱体上，并通过所述传动轴与所述车轮或所述刮板驱动组件连接。5.如权利要求4所述的卧式油罐车罐底残油防爆型清理机器人，其特征在于，所述主机体包括主箱体和密封盖，所述密封盖与所述主箱体之间的固定连接位置处设置有止口，所述止口上设置有密封槽，所述密封槽上设置有硅胶密封垫；所述刮油装置对应所述密封盖设置有刮板，所述刮板和所述密封盖通过所述刮板驱动组件驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：高文斌，陈磊，王小超，余晓流，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：