一种取料放料系统的控制方法、装置和取料放料系统制造方法及图纸

本公开提供了取料放料系统的控制方法、装置和取料放料系统，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，所述方法包括：控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动。置运动。置运动。

【技术实现步骤摘要】
一种取料放料系统的控制方法、装置和取料放料系统


[0001]本公开涉及产线控制
，更具体地，本公开涉及一种取料放料系统的控制方法、一种取料放料的控制装置和一种取料放料系统。

技术介绍

[0002]现有的取料放料系统1000可以是如图1所示，包括第一执行机构1100、第二执行机构1200、第三执行机构1300、第一工装1400、第二工装1500和第三工装1600。
[0003]取料放料系统现有的控制流程可以包括：
[0004]第一执行机构1100可以在第二位置S2处进行取料，并将物料放置在第一工装1400中。在取料完成后，第一执行机构1100运行至第一位置S1处。第一执行机构1100运行至第一位置S1处之后，将第一工装1400中的物料放置在第三工装1600中。在放料完成后，第一执行机构1100再运行至第二位置S3处进行取料。
[0005]第二执行机构1200可以在第三位置S4处进行取料，并将物料放置在第二工装1500中。在取料完成后，第二执行机构1200运行至第一位置S1处。第二执行机构1200运行至第一位置S1处之后，将第二工装1500中的物料放置在第三工装1600中。在放料完成后，第二执行机构1200再运行至第三位置S4处进行取料。
[0006]通过现有的控制流程进行取料放料，可能会出现第一执行机构1100还未从第一位置S1返回离开，第二执行机构1200已到达第一位置S1上进行放料，导致撞机事件的发生。还可能会出现第一执行机构1100或第二执行机构1200未从第一位置S1返回离开，第三执行机构1300从第三工装1600中取料，导致撞机事件的发生。

技术实现思路

[0007]本公开的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。
[0008]根据本公开的第一方面，提供了一种取料放料系统的控制方法，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，所述方法包括：
[0009]控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；
[0010]在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动。
[0011]可选的，所述取料放料系统还包括设置在第一检测位置上的第一位置检测模块，其中，所述第一检测位置位于所述第一位置和所述第二位置之间、且所述第一检测位置与所述第一位置之间的距离为所述第一设定距离；
[0012]所述第一事件包括：
[0013]在控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，接收到所述第一位置检测模块发出的第一中断信号；其中，所述第一中断信号表示所述第一执行机构经过所述第一检测位置；或者，
[0014]在控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，扫描到所述第一
位置检测模块输出的第一信号发生变化。
[0015]可选的，所述取料放料系统包括设置在所述第一位置的第三工装和第三执行机构，所述方法还包括：
[0016]控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置；
[0017]在检测到所述第二执行机构离开所述第一位置超过第二设定距离的第二事件发生的情况下，控制所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料。
[0018]可选的，所述取料放料系统还包括设置在第二检测位置上的第二位置检测模块，其中，所述第二检测位置位于所述第一位置和所述第三位置之间、且所述第二检测位置与所述第一位置之间的距离为所述第二设定距离；
[0019]所述第二事件包括：
[0020]在控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的过程中，接收到所述第二位置检测模块发出的第二中断信号；其中，所述第一中断信号表示所述第二工装经过所述第二检测位置；或者，
[0021]在控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的过程中，扫描到所述第二位置检测模块输出的第二信号发生变化。
[0022]可选的，所述方法还包括：
[0023]在所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料的情况下，控制所述第一执行机构由所述第二位置向所述第一位置运动。
[0024]可选的，所述取料放料系统还包括设置在所述第一执行机构上的第一工装、及用于盛放物料的第四工装，所述方法还包括：
[0025]控制所述第一执行机构在所述第二位置上执行第一放料过程；其中，所述第一放料过程为将所述第四工装内的物料放至所述第一工装中的过程；
[0026]在所述第一放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第一执行机构由所述第二位置向所述第一位置运动的步骤。
[0027]可选的，所述方法还包括：
[0028]控制所述第一执行机构在所述第一位置上执行第二放料过程；其中，所述第二放料过程为将所述第一工装中的物料放置在所述第三工装中的过程；
[0029]在所述第二放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的步骤。
[0030]可选的，所述取料放料系统还包括设置在所述第二执行机构上的第二工装、及用于盛放物料的第五工装，所述方法还包括：
[0031]控制所述第二执行机构在所述第三位置上执行第三放料过程；其中，所述第三放料过程为将所述第五工装中的物料放至所述第二工装中的过程；
[0032]在所述第三放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动的步骤；
[0033]和/或，
[0034]控制所述第二执行机构在所述第一位置执行第四放料过程，其中，第四放料过程为将所述第二工装内的物料放置在所述第三工装中的过程；
[0035]在所述第四放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第二执行机构由所述
第一位置返回至所述第三位置的步骤。
[0036]根据本公开的第二方面，提供了一种取料放料系统的控制装置，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，所述装置包括：
[0037]第一控制装置，用于控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；
[0038]第二控制装置，用于在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动。
[0039]根据本公开的第三方面，提供了一种取料放料系统，包括第一执行机构、第二执行机构、及根据本公开第二方面所述的装置。
[0040]本公开的一个有益效果在于，通过本公开的实施例，在控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，检测到第一执行机构离开第一位置超过第一设定距离的情况下，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动，可以避免第一执行机构和第二执行机构同时出现在第一位置上，导致第一执行机构和第二执行机构撞机的事件发生。
[0041]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取料放料系统的控制方法，其特征在于，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，所述方法包括：控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料放料系统还包括设置在第一检测位置上的第一位置检测模块，其中，所述第一检测位置位于所述第一位置和所述第二位置之间、且所述第一检测位置与所述第一位置之间的距离为所述第一设定距离；所述第一事件包括：在控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，接收到所述第一位置检测模块发出的第一中断信号；其中，所述第一中断信号表示所述第一执行机构经过所述第一检测位置；或者，在控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，扫描到所述第一位置检测模块输出的第一信号发生变化。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料放料系统包括设置在所述第一位置的第三工装和第三执行机构，所述方法还包括：控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置；在检测到所述第二执行机构离开所述第一位置超过第二设定距离的第二事件发生的情况下，控制所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述取料放料系统还包括设置在第二检测位置上的第二位置检测模块，其中，所述第二检测位置位于所述第一位置和所述第三位置之间、且所述第二检测位置与所述第一位置之间的距离为所述第二设定距离；所述第二事件包括：在控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的过程中，接收到所述第二位置检测模块发出的第二中断信号；其中，所述第一中断信号表示所述第二工装经过所述第二检测位置；或者，在控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的过程中，扫描到所述第二位置检测模块输出的第二信号发生变化。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料的情况下，控...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭晓海，王克学，隋显凤，
申请(专利权)人：歌尔光学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：