光测距装置(10)具备：光源部(30)；受光部(12)，其具有多个受光元件，上述受光元件能够输出脉冲信号；加和部(52)，其将脉冲信号的数量加和并求出加和值；直方图生成部(54)，其生成按每个光的飞行时间记录有加和值的直方图；峰值检测部(56)，其将直方图的峰值的加和值获取为信号强度，并根据与峰值对应的飞行时间求出距离值；以及第1低信号强度检测部(621)，其从信号强度中检测出不足预先决定的第1阈值的信号强度亦即低信号强度。直方图生成部针对检测出低信号强度的直方图，重复加和值的获取和累加至信号强度成为第1阈值以上为止，由此，更新直方图，峰值检测部根据更新过的直方图求出新的距离值。新的距离值。新的距离值。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】光测距装置
[0001]本申请基于2018年7月2日申请的日本申请编号2018-125939号，并在此引用其记载内容。
[0002]本公开涉及光测距装置。
技术介绍
[0003]关于光测距装置，例如，专利文献1公开一种技术，使横轴为光的通过时间计测计测出的飞行时间，使纵轴为受光元件的在该飞行时间下的反应数，生成直方图，并基于该直方图计算从本装置至车辆四周物体的距离。而且，专利文献1记载有，通过重复激光的发光并将反应数加和，确保输入动态范围，从而辨别干扰光和反射光。
[0004]专利文献1：日本特开2016-161438号公报
[0005]但是，虽若累加受光元件的反应数则动态范围变大，但由于在测定对象的物体移动的情况下光的飞行时间变动，所以累加有反应数的横轴的位置错动。因此，若对测定范围整体进行累加，则可成为测距精度、位置分辨率降低的要因。另外，若对测定范围整体进行这样的累加处理，则运算量变多，光测距装置的耗电量增大。因此，在光测距装置中，谋求能够减少用于直方图生成的累加次数的技术。
技术实现思路
[0006]本公开能够作为以下的形式来实现。
[0007]根据本公开的第1形式，提供光测距装置。该光测距装置具备：光源部，其在预先决定的范围照射光；受光部，其具有多个受光元件，上述受光元件能够根据来自被照射有上述光的物体的反射光的入射而输出脉冲信号；加和部，其将从各上述受光元件输出的脉冲信号的数量加和并求出加和值；直方图生成部，其按与上述范围对应的图像区域的每个要素，生成按每个表示上述光的从照射至受光为止的时间的飞行时间记录有上述加和值的直方图；峰值检测部，其从各上述直方图检测出峰值，并将上述峰值的加和值获取为信号强度，并且根据与上述峰值对应的上述飞行时间求出距离值；以及第1低信号强度检测部，其从上述信号强度中检测出不足预先决定的第1阈值的信号强度亦即低信号强度。而且，上述直方图生成部针对检测出上述低信号强度的直方图，重复上述加和值的获取和累加，至上述信号强度成为上述第1阈值以上为止，来更新上述直方图，上述峰值检测部根据更新过的上述直方图求出新的距离值。
[0008]根据该形式的光测距装置，仅在直方图的峰值的值的信号强度为低信号强度的情况下，进行直方图的加和值的累加，因此，能够减少用于直方图生成的加和值的累加次数。
[0009]根据本公开的第2形式，提供光测距装置。该光测距装置具备：光源部，其在预先决定的范围照射光；受光部，其具有多个受光元件，上述受光元件能够根据来自被照射有上述光的物体的反射光的入射而输出脉冲信号；加和部，其将从各上述受光元件输出的脉冲信号的数量加和并求出加和值；直方图生成部，其按与上述范围对应的图像区域的每个要素，
生成按每个表示上述光的从照射至受光为止的时间的飞行时间记录有上述加和值的直方图；峰值检测部，其从各上述直方图检测出峰值，并将上述峰值的加和值获取为信号强度，并且根据与上述峰值对应的上述飞行时间求出距离值；图像生成部，其将上述信号强度与各上述要素建立起对应而生成信号强度图像数据，并且将上述距离值与各上述要素建立起对应而生成距离图像数据；以及第2低信号强度检测部，其从上述信号强度图像数据中检测出具有不足预先决定的第2阈值的信号强度的低信号强度要素。而且，上述直方图生成部针对与各上述低信号强度要素对应的直方图，从上述加和部按每个上述飞行时间获取新的加和值，并累加于已经记录的加和值而更新上述直方图，上述峰值检测部根据更新过的上述直方图求出新的距离值，上述图像生成部使用上述新的距离值生成上述距离图像数据。
[0010]根据该形式的光测距装置，仅相对于基于直方图的峰值的值生成的信号强度图像数据中的低信号强度要素，进行对应的直方图的加和值的累加，因此，能够减少用于直方图生成的加和值的累加次数。
[0011]根据本公开的第3形式，提供光测距装置。该光测距装置具备：光源部，其在预先决定的范围照射光；受光部，其具有多个受光元件，上述受光元件能够根据来自被照射有上述光的物体的反射光的入射而输出脉冲信号；加和部，其将从各上述受光元件输出的脉冲信号的数加和并求出加和值；直方图生成部，其按与上述范围对应的图像区域的每个要素，生成按每个表示上述光的从照射至受光为止的时间的飞行时间记录有上述加和值的直方图；峰值检测部，其从各上述直方图检测出峰值，并根据与上述峰值对应的上述飞行时间求出距离值；以及第1累加次数决定部，其按每个上述直方图求出干扰光量，并根据上述干扰光量，决定上述加和值的累加次数。而且，上述直方图生成部通过以由上述第1累加次数决定部决定出的次数重复上述加和值的获取和累加，从而生成上述直方图。
[0012]根据该形式的光测距装置，按每个直方图，根据干扰光量决定加和值的累加次数，因此，与针对所有直方图一律以相同次数累加加和值相比，能够减少用于直方图生成的加和值的累加次数。
[0013]根据本公开的第4形式，提供光测距装置。该光测距装置具备：光源部，其在预先决定的范围照射光；受光部，其具有多个受光元件，上述受光元件能够根据来自被照射有上述光的物体的反射光的入射而输出脉冲信号；加和部，其将从各上述受光元件输出的脉冲信号的数量加和并求出加和值；直方图生成部，其按与上述范围对应的图像区域的每个要素生成按每个表示上述光的从照射至受光为止的时间的飞行时间记录有上述加和值的直方图；峰值检测部，其从各上述直方图检测出峰值，并将上述峰值的加和值获取为信号强度，并且根据与上述峰值对应的上述飞行时间求出距离值；图像生成部，其将上述信号强度与各上述要素建立起对应而生成信号强度图像数据，并且将上述距离值与各上述要素建立起对应而生成距离图像数据，而且按每个上述直方图求出干扰光量，生成将上述干扰光量与各上述要素建立起对应而记录的亮度图像数据；以及第2累加次数决定部(74)，其根据记录于上述亮度图像数据的干扰光量，按每个上述要素，决定上述加和值的累加次数。而且，上述直方图生成部通过以由上述第2累加次数决定部决定出的次数重复上述加和值的获取和累加，从而更新上述直方图，上述峰值检测部根据更新过的上述直方图求出新的距离值，上述图像生成部使用上述新的距离值生成上述距离图像数据。
[0014]根据该形式的光测距装置，基于按每个直方图求出的干扰光量生成亮度图像数
据，并根据该亮度图像数据中的干扰光量，决定各直方图的加和值的累加次数，因此与针对所有直方图一律以相同次数累加加和值相比，能够减少用于直方图生成的加和值的累加次数。
[0015]本公开还能够通过除光测距装置以外的各种形式实现。例如，能够通过光测距方法、搭载光测距装置的车辆、控制光测距装置的控制方法等形式来实现。
附图说明
[0016]参照附图并且通过下述的详细的描述使针对本公开的上述目的和其他目的、特征、优点更明确。在该附图中：
[0017]图1是表示光测距装置的概略结构的说明图；
[0018]图2是表示受光部的概略结构的说明图；
[0019]图3是表示与测定对象范围对应本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种光测距装置(10)，其特征在于，具备：光源部(30)，其在预先决定的范围照射光；受光部(12)，其具有多个受光元件，所述受光元件能够根据来自被照射有所述光的物体的反射光的入射而输出脉冲信号；加和部(52)，其将从各所述受光元件输出的脉冲信号的数量加和并求出加和值；直方图生成部(54)，其按与所述范围对应的图像区域的每个要素，生成按每个表示所述光的从照射至受光为止的时间的飞行时间记录有所述加和值的直方图；峰值检测部(56)，其从各所述直方图检测出峰值，并将所述峰值的加和值获取为信号强度，并且根据与所述峰值对应的所述飞行时间求出距离值；以及第1低信号强度检测部(621)，其从所述信号强度中检测出不足预先决定的第1阈值的信号强度亦即低信号强度，所述直方图生成部针对检测出所述低信号强度的直方图，重复所述加和值的获取和累加，至所述信号强度成为所述第1阈值以上为止，来更新所述直方图，所述峰值检测部根据更新过的所述直方图求出新的距离值。2.一种光测距装置(10)，其特征在于，具备：光源部(30)，其在预先决定的范围照射光；受光部(12)，其具有多个受光元件，所述受光元件能够根据来自被照射有所述光的物体的反射光的入射而输出脉冲信号；加和部(52)，其将从各所述受光元件输出的脉冲信号的数量加和并求出加和值；直方图生成部(54)，其按与所述范围对应的图像区域的每个要素，生成按每个表示所述光的从照射至受光为止的时间的飞行时间记录有所述加和值的直方图；峰值检测部(56)，其从各所述直方图检测出峰值，并将所述峰值的加和值获取为信号强度，并且根据与所述峰值对应的所述飞行时间求出距离值；图像生成部(58)，其将所述信号强度与各所述要素建立起对应而生成信号强度图像数据，并且将所述距离值与各所述要素建立起对应而生成距离图像数据；以及第2低信号强度检测部(622)，其从所述信号强度图像数据中检测出具有不足预先决定的第2阈值的信号强度的低信号强度要素，所述直方图生成部针对与各所述低信号强度要素对应的直方图，从所述加和部，按每个所述飞行时间获取新的加和值，并累加于已经记录的加和值而更新所述直方图，所述峰值检测部根据更新过的所述直方图求出新的距离值，所述图像生成部使用所述新的距离值生成所述距离图像数据。3.根据权利要求1所述的光测距装置，其特征在于，具备：图像生成部(58)，其将所述信号强度与各所述要素建立起对应而生成信号强度图像数据，并且将所述距离值与各所述要素建立起对应而生成距离图像数据；和第2低信号强度检测部(622)，其从所述信号强度图像数据中检测出具有不足预先决定的第2阈值的信号强度的低信号强度要素，所述直方图生成部针对与各所述低信号强度要素对应的直方图，从所述加和部，按每个所述飞行时间获取新的加和值，并累加于已经记录的加和值而更新所述直方图，所述峰值检测部根据更新过的所述直方图求出新的距离值，
所述图像生成部使用所述新的距离值生成所述距离图像数据。4.一种光测距装置(10)，其特征在于，具备：光源部(30)，其在...
【专利技术属性】
技术研发人员：木村祯祐，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：
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