一种污水管线检测机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体的右侧面固定设有障碍物清除装置，所述机器人本体的顶部设有扫描装置，所述障碍物清除装置包括安装箱、传动设于安装箱上的旋转轴以及固定设于旋转轴右侧端部的旋转刀片，所述扫描装置包括前后对称设置的两个异形支撑杆、固定设于两个异形支撑杆顶部的水平支撑面板、固定设于水平支撑面板顶部的支撑柱、固定设于支撑柱顶部的第一舵机、与第一舵机上的第一输出轴固定连接的第二舵机、与第二舵机上的第二输出轴固定连接的安装基座以及固定设于安装基座右侧面的CCD摄像头。本实用新型专利技术能够清扫机器人前进道路上的小型障碍物且摄像头转动自如。道路上的小型障碍物且摄像头转动自如。道路上的小型障碍物且摄像头转动自如。

【技术实现步骤摘要】
一种污水管线检测机器人系统


[0001]本技术属于管路机器人
，具体涉及一种污水管线检测机器人系统。

技术介绍

[0002]管道运输在当今社会的多种行业起到至关重要的作用，资源领域的油气运输、城市建筑的给排水、通风系统中，管道的使用都必不可少。由于管道设计的复杂性与密闭性，在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题，对于管道内部的实时状况采用固定设备进行监控，成本高，并且易受损坏。仪器设备长期处在某些特种物质中，其自身精度、采集数据的准确性难以为技术人员掌握。同时，固定设备仅能检测较小范围内的现场数据，并且不便更新换代，随管道使用年限增加，局部老化、损毁、囤积异物的现象可能无法及时发现并处理，极易引发相关事故，造成经济损失与环境破坏，给人们的生产生活带来不利影响。
[0003]为解决此类管道失查问题设计了管道检测机器人，但是现有技术的管道检测机器人在使用的过程中，不能够对于机器人前进道路上的小型障碍物进行清除，影响机器人的前进，而且不能够对于扫描用的摄像头进行水平方向的360
°
旋转以及与水平方向相垂直的垂向方向的360
°
旋转，摄像头转动具有局限性。
[0004]为此，我们提出一种能够清扫机器人前进道路上的小型障碍物且摄像头转动自如的污水管线检测机器人系统来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种污水管线检测机器人系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体的右侧面固定设有障碍物清除装置，所述机器人本体的顶部设有扫描装置，所述障碍物清除装置包括固定设于机器人本体的右侧面的安装箱、传动设于安装箱上的旋转轴以及固定设于旋转轴右侧端部的旋转刀片，所述扫描装置包括前后对称设置的两个异形支撑杆、固定设于两个异形支撑杆顶部的水平支撑面板、固定设于水平支撑面板顶部的支撑柱、固定设于支撑柱顶部的第一舵机、与第一舵机上的第一输出轴固定连接的第二舵机、与第二舵机上的第二输出轴固定连接的安装基座以及固定设于安装基座右侧面的CCD摄像头。
[0007]优选的，所述安装箱内固定设有伺服减速电机，所述伺服减速电机的输出端与旋转轴的输入端传动连接。
[0008]优选的，所述旋转刀片为双叶锯齿形刀片。
[0009]优选的，所述第一舵机以及第二舵机均为SG90舵机。
[0010]优选的，所述第一输出轴平行于水平支撑面板设置。
[0011]优选的，所述第二输出轴垂直于第一输出轴设置。
[0012]本技术的技术效果和优点：该污水管线检测机器人系统，用于清除机器人本体前进道路上小型障碍物的旋转式双叶锯齿形刀片，刀片通过旋转轴连接一小型伺服减速电机固定在机器人本体右侧端，相当于机器人本体的前端，可进行高速旋转以清除小型障碍物，两个SG舵机的作用是控制CCD摄像头进行转动，第一输出轴平行于水平支撑面板设置，第一舵机控制CCD摄像头进行垂直方向的360
°
旋转，第二输出轴垂直于第一输出轴设置，使得第二舵机控制CCD摄像头进行水平方向的360
°
旋转，能够让CCD摄像头进行多样化的旋转运动，对管道信息采集的更加全面，可以让工作人员对管道内部情况形成更加全面的了解。
附图说明
[0013]图1为本技术的结构示意图；
[0014]图2为本技术障碍物清除装置的结构示意图；
[0015]图3为本技术扫描装置的结构示意图。
[0016]图中：1、机器人本体；2、障碍物清除装置；3、扫描装置；4、安装箱；5、旋转轴；6、旋转刀片；7、异形支撑杆；8、水平支撑面板；9、支撑柱；10、第一舵机；11、第一输出轴；12、第二舵机；13、第二输出轴；14、安装基座；15、CCD摄像头。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]本技术提供了如图1-3所示的一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体1，所述机器人本体1的右侧面固定设有障碍物清除装置2，所述机器人本体1的顶部设有扫描装置3，所述障碍物清除装置2包括固定设于机器人本体1的右侧面的安装箱4、传动设于安装箱4上的旋转轴5以及固定设于旋转轴5右侧端部的旋转刀片6，所述安装箱4内固定设有伺服减速电机，所述伺服减速电机的输出端与旋转轴5的输入端传动连接，所述旋转刀片6为双叶锯齿形刀片，用于清除机器人本体1前进道路上小型障碍物的旋转式双叶锯齿形刀片6，刀片6通过旋转轴5连接一小型伺服减速电机固定在机器人本体1右侧端，相当于机器人本体1的前端，可进行高速旋转以清除小型障碍物；
[0019]所述扫描装置3包括前后对称设置的两个异形支撑杆7、固定设于两个异形支撑杆7顶部的水平支撑面板8、固定设于水平支撑面板8顶部的支撑柱9、固定设于支撑柱9顶部的第一舵机10、与第一舵机10上的第一输出轴11固定连接的第二舵机12、与第二舵机12上的第二输出轴13固定连接的安装基座14以及固定设于安装基座14右侧面的CCD摄像头15，所述第一舵机10以及第二舵机12均为SG90舵机，所述第一输出轴11平行于水平支撑面板8设置，所述第二输出轴13垂直于第一输出轴11设置，两个SG90舵机的作用是控制CCD摄像头15进行转动，第一输出轴11平行于水平支撑面板8设置，第一舵机10控制CCD摄像头15进行垂直方向的360
°
旋转，第二输出轴13垂直于第一输出轴11设置，使得第二舵机12控制CCD摄像头15进行水平方向的360
°
旋转，能够让CCD摄像头15进行多样化的旋转运动，对管道信息采
集的更加全面，可以让工作人员对管道内部情况形成更加全面的了解。
[0020]最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的右侧面固定设有障碍物清除装置(2)，所述机器人本体(1)的顶部设有扫描装置(3)，所述障碍物清除装置(2)包括固定设于机器人本体(1)的右侧面的安装箱(4)、传动设于安装箱(4)上的旋转轴(5)以及固定设于旋转轴(5)右侧端部的旋转刀片(6)，所述扫描装置(3)包括前后对称设置的两个异形支撑杆(7)、固定设于两个异形支撑杆(7)顶部的水平支撑面板(8)、固定设于水平支撑面板(8)顶部的支撑柱(9)、固定设于支撑柱(9)顶部的第一舵机(10)、与第一舵机(10)上的第一输出轴(11)固定连接的第二舵机(12)、与第二舵机(12)上的第二输出轴(13)固定连接的安装基座(14)以及固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海，薛向阳，顾冠忠，黄文瑛，黄兵，
申请(专利权)人：南通鼎仑建设工程有限公司，
类型：新型
国别省市：