清洁机器人制造技术

本说明书实施方案提供了一种清洁机器人，其具有干清洁模式和湿清洁模式，该清洁机器人包括：清洁件；拾取机构，用于拾取或释放所述清洁件；控制单元，用于基于清洁模式控制所述拾取机构对所述清洁件进行更换，并使所述清洁件在所述干清洁模式下的更换频率高于其在所述湿清洁模式下的更换频率。本说明书实施方案可以降低或避免清洁机器人因清洁件更换不及时而导致的二次污染。而导致的二次污染。而导致的二次污染。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人


[0001]本说明书涉及清洁机器人
，尤其是涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前一些清洁机器人具备干湿两用的功能。用户在使用时候，可以根据地面的污渍工况，选择适合的清洁模式(清洁模式一般可分为干清洁模式和湿清洁模式两种)。在执行清洁作业的过程中，清洁机器人的清洁件会逐步变脏，当清洁件脏到一定程度时一般需要进行更换或清洗。
[0003]然而，在实现本申请的过程中，本申请的技术人发现：不论处于何种清洁模式，上述清洁机器人一般采用相同的清洁件更换频率；这使得在一些情况下容易出现因清洁件更换不及时而导致的二次污染问题。

技术实现思路

[0004]本说明书实施方案的目的在于提供一种清洁机器人，以降低或避免清洁机器人因清洁件更换不及时而导致的二次污染。
[0005]为达到上述目的，本说明书实施方案提供了一种清洁机器人，其具有干清洁模式和湿清洁模式，所述清洁机器人包括：
[0006]清洁件；
[0007]拾取机构，用于拾取或释放所述清洁件；
[0008]控制单元，用于基于清洁模式控制所述拾取机构对所述清洁件进行更换，并使所述清洁件在干清洁模式下的更换频率高于其在湿清洁模式下的更换频率。
[0009]由以上本说明书实施方案提供的技术方案可见，本说明书实施方案通过使清洁件在干清洁模式下的更换频率高于其在湿清洁模式下的更换频率，降低了或避免了清洁机器人因清洁件更换不及时而导致的二次污染。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本说明书实施方案或现有技术中的技术方案，下面将对实施方案或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施方案，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0011]图1为本说明书一些实施方案中清洁机器人的外形结构示意图；
[0012]图2为本说明书一个示例性实施方案中清洁面积计算示意图；
[0013]图3为本说明书一些实施方案中清洁机器人更换清洁件的示意图。
具体实施方式
[0014]为了使本
的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明
书实施方案中的附图，对本说明书实施方案中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方案仅仅是本说明书一部分实施方案，而不是全部的实施方案。基于本说明书中的实施方案，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方案，都应当属于本说明书保护的范围。例如，在第一部件上方形成第二部件，可以包括第一部件和第二部件以直接接触方式形成的实施方案，还可以包括第一部件和第二部件以非直接接触方式(即第一部件和第二部件之间还可以包括额外的部件)形成的实施方案等。
[0015]而且，为了便于描述，本说明书一些实施方案可用诸如“在
…
上方”、“在
…
之下”、“顶部”、“下方”等空间相对术语，以描述如实施方案各附图所示的一个元件或部件与另一个(或另一些)元件或部件之间的关系。应当理解的是，除了附图中描述的方位之外，空间相对术语还旨在包括装置在使用或操作中的不同方位。例如若附图中的装置被翻转，则被描述为“在”其他元件或部件“下方”或“之下”的元件或部件，随后将被定位为“在”其他元件或部件“上方”或“之上”。
[0016]参考图1所示，在本说明书的一些实施方案中，清洁机器人100可以包括清洁机器人本体101、清洁件102、拾取机构103和控制单元(图中未画出)等。其中，拾取机构103设置于所述清洁机器人本体101上，其可以用于拾取或释放所述清洁件102。控制单元可用于基于清洁模式控制所述拾取机构103对所述清洁件102进行更换，并所述清洁件102在干清洁模式下的更换频率高于其在湿清洁模式下的更换频率。
[0017]在实现本申请的过程中，本申请的专利技术人发现：在干清洁模式下的下，由于清洁件102比较干燥，几乎没有表面张力，附着于清洁件102表面上的粉尘和毛发等污渍比较容易脱落，因而难以容纳较多的污渍；而在湿清洁模式下，由于清洁件102被润湿后具有一定的表面张力，附着于清洁件102表面上的粉尘和毛发等污渍不易脱落，从而能够容纳更多的污渍。此外，干清洁模式主要用于清洁粉尘和毛发，湿清洁模式主要用于清洁粘附污渍。在家中地面环境粉尘、毛发的量(体积)会远大于污渍量，也就是说清洁相同的面积/时间，干清洁模式下的清洁件吸附粉尘和毛发的量大于湿清洁模式下的清洁件吸附粘附污渍的量。如果清洁件在干清洁模式下的更换频率和湿清洁模式下一样，会导致清洁件在干清洁模式下易产生粉尘毛发掉落造成二次污染；或者清洁件在湿清洁模式下更换频率和干清洁模式一样，会导致清洁件在湿清洁模式下尚未变脏就丢弃导致浪费。因此，对于清洁相同的工作区域(即地面)而言，本说明书的实施方案通过使清洁件在干清洁模式下的更换频率高于其在湿清洁模式下的更换频率，可以有利于降低或避免干清洁模式下清洁件102上的粉尘和毛发等脱落造成的二次污染，而且还有利于提高湿清洁模式下清洁件102的利用率。
[0018]在本说明书的实施方案中，清洁件是清洁机器人的清洁执行部件，一般设置于清洁机器人本体的下方，以便于执行清洁作业。在本说明书一些实施方案中，清洁件例如可以包括拖地部件。
[0019]在本说明书的实施方案中，拾取机构是拾取和释放清洁件的执行机构。在控制单元的控制下，拾取机构可以拾取或释放清洁件。在拾取机构拾取清洁件后，清洁件接合于拾取机构上；在拾取机构释放清洁件后，清洁件从拾取机构上脱离。为便于实现自动更换，拾取机构可以通过任何合适的方式自动拾取或自动释放清洁件，本说明书对此不作限定，具体可以根据实际需要选择。
[0020]例如，在一个示例性实施方案中，清洁机器人上可以设置第一永磁体，清洁件上可
以设置有第二永磁体，第二永磁体与第一永磁体磁性相反，以便于当清洁件与清洁机器人靠近时，清洁机器人可以将清洁件吸附。此外，清洁机器人上还可以设置有制机械顶杆。释放清洁件时，清洁机器人通过可以控制机械顶杆克服磁铁力将清洁件顶开卸载，从而可以实现自动拾取或释放清洁件。
[0021]再如，在另一个示例性实施方案中，拾取机构可以为磁吸式自动拾取机构，相应的，清洁件上设有导磁材料(例如铁、钴、镍及其合金等)。当控制单元使所述磁吸式自动拾取机构通电时，磁吸式自动拾取机构因得电产生磁场，从而可以吸引设有导磁材料的清洁件；当控制单元使所述磁吸式自动拾取机构断电时，磁吸式自动拾取机构因失电磁场消失，从而可以使得设有导磁材料的清洁件从拾取机构上自动脱离。
[0022]再如，在另一个示例性实施方案中，拾取机构可以为机械抓手。当控制单元控制机械抓手执行抓取动作时，机械抓手可以抓起清洁件并保持；当控制单元控制机械抓手执行释放动作时，机械抓手复位从而使清洁件可从机械抓手上自动脱离。
[0023]一般地，清洁件可具有干本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其具有干清洁模式和湿清洁模式，其特征在于，所述清洁机器人包括：清洁件；拾取机构，用于拾取或释放所述清洁件；控制单元，用于基于清洁模式控制所述拾取机构对所述清洁件进行更换，并使所述清洁件在干清洁模式下的更换频率高于其在湿清洁模式下的更换频率。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：数据采集器，用于采集单个所述清洁件在所述干清洁模式下的作业参数值，或采集单个所述清洁件在所述湿清洁模式下的作业参数值；相应地，所述控制单元包括：比较器，用于在比较出单个所述清洁件在所述干清洁模式下的作业参数值达到第一阈值，或比较出单个所述清洁件在所述湿清洁模式下的作业参数值达到第二阈值时，输出更换信号；其中，所述第一阈值小于所述第二阈值；控制器，用于在接收到所述更换信号时，控制所述拾取机构对所述清洁件进行更换。3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述数据采集器包括面积检测器；所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明健，张士松，饶尧，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：