一种工业机器人用具有双层限位结构的机械臂制造技术

本实用新型专利技术属于机械臂技术领域，具体公开了一种工业机器人用具有双层限位结构的机械臂，包括底板和第一限位板，所述底板的内部活动连接有滑块，且滑块的内部螺纹连接有螺杆，所述滑块的上方滑动连接有滑槽，且滑槽的上方固定连接有立柱，所述立柱的左侧活动连接有第二液压杆，且立柱的上方活动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的下方活动连接有第一液压杆，且第二机械臂的左侧活动连接有第一机械臂。该工业机器人用具有双层限位结构的机械臂，在使用的过程中可以对装置进行双层的限位，在移动的过程中不会出现超限位现象，并且机械爪在对物品夹持的过程中不容易造成物品的脱落，同时机械爪与物品的挤压力也不会造成物品的损坏。物品的损坏。物品的损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用具有双层限位结构的机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，具体为一种工业机器人用具有双层限位结构的机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]现有的机械臂，在使用的过程中对装置的限位结构不足，机械臂在移动的过程中容易超限位，并且机械爪在对物品夹持的过程中容易造成物品的脱落，同时机械爪与物品的挤压力容易造成物品的损坏，不能很好的满足人们的使用需求，针对上述情况，在现有的机械臂基础上进行技术创新。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种工业机器人用具有双层限位结构的机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出一般的机械臂，在使用的过程中对装置的限位结构不足，机械臂在移动的过程中容易超限位，并且机械爪在对物品夹持的过程中容易造成物品的脱落，同时机械爪与物品的挤压力容易造成物品的损坏，不能很好的满足人们的使用需求问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工业机器人用具有双层限位结构的机械臂，包括底板和第一限位板，所述底板的内部活动连接有滑块，且滑块的内部螺纹连接有螺杆，所述滑块的上方滑动连接有滑槽，且滑槽的上方固定连接有立柱，所述立柱的左侧活动连接有第二液压杆，且立柱的上方活动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的下方活动连接有第一液压杆，且第二机械臂的左侧活动连接有第一机械臂，所述第一限位板的左侧固定连接有第二电机，且第一限位板位于第一机械臂的下方，所述第二电机的下方固定连接有转轴，且转轴的下方固定连接有蜗杆，所述蜗杆的左侧啮合连接有第一齿轮，且蜗杆的右侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮的下方活动连接有机械爪，且机械爪的左侧固定连接有凸块，所述螺杆的上方固定连接有皮带轮，且螺杆的下方固定连接有第二限位板，所述第二限位板的下方固定连接有弹簧，且弹簧的下方设置有轴承，所述皮带轮的上方固定连接有第一电机，且皮带轮的右侧活动连接有皮带。
[0006]优选的，所述螺杆贯穿于滑块的内部，且滑块的外部尺寸与滑槽的内部尺寸之间相吻合。
[0007]优选的，所述螺杆贯穿于第二限位板的内部，且弹簧的竖直中心线与第二限位板的下表面之间相垂直。
[0008]优选的，所述滑槽的水平线与底板的水平线之间相平行，且立柱的中轴线与滑槽
的上表面之间相垂直。
[0009]优选的，所述第二电机通过转轴与蜗杆之间构成旋转结构，且转轴的中轴线与蜗杆的中轴线之间相重合。
[0010]优选的，所述机械爪呈对称状分布于蜗杆的左右两侧，且凸块呈等距状分布于机械爪的内壁。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0012]1.本技术通过滑块、螺杆、滑槽、第二限位板和转轴，滑块与滑槽之间的配合可以使整体机械臂实现对前后方向上的移动，并且在移动的过程中不会产生间隙，移动较为平稳，同时第二限位板可以限制滑块的位置，防止滑块滑落，且弹簧可以缓冲滑块与第二限位板之间的冲击力；
[0013]2.本技术通过立柱、第二电机、转轴和蜗杆，底板与滑槽之间保证同一水平度，在使用的时候不会因为偏移造成误差，同时转轴与蜗杆之间同轴度，第二电机在旋转的过程中不会造成蜗杆的晃动，并且不会造成能量传递的损失；
[0014]3.本技术通过机械爪和凸块，凸块可以增加机械爪与物品之间的摩擦力，使机械爪在夹持的过程中不会造成物品的掉落，并且可以缓冲机械爪与物品之间的刚性挤压，不会造成物品的损坏，成本较低，使用效果好，能很好的满足人们的使用需求。
附图说明
[0015]图1为本技术主视剖视结构示意图；
[0016]图2为本技术螺杆的俯视结构示意图；
[0017]图3为本技术图1中A处放大结构示意图。
[0018]图中：1、底板；2、滑块；3、螺杆；4、滑槽；5、立柱；6、第二液压杆；7、第二机械臂；8、第一液压杆；9、第一机械臂；10、第一限位板；11、第二电机；12、转轴；13、蜗杆；14、第一齿轮；15、第二齿轮；16、机械爪；17、凸块；18、皮带轮；19、第二限位板；20、弹簧；21、轴承；22、第一电机；23、皮带。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种工业机器人用具有双层限位结构的机械臂，包括底板1和第一限位板10，底板1的内部活动连接有滑块2，且滑块2的内部螺纹连接有螺杆3，螺杆3贯穿于滑块2的内部，且滑块2的外部尺寸与滑槽4的内部尺寸之间相吻合，滑块2与滑槽4之间的配合可以使整体机械臂实现对前后方向上的移动，并且在移动的过程中不会产生间隙，移动较为平稳，螺杆3贯穿于第二限位板19的内部，且弹簧20的竖直中心线与第二限位板19的下表面之间相垂直，同时第二限位板19可以限制滑块2的位置，防止滑块2滑落，且弹簧20可以缓冲滑块2与第二限位板19之间的冲击力，
[0021]滑块2的上方滑动连接有滑槽4，且滑槽4的上方固定连接有立柱5，滑槽4的水平线
与底板1的水平线之间相平行，且立柱5的中轴线与滑槽4的上表面之间相垂直，底板1与滑槽4之间保证同一水平度，在使用的时候不会因为偏移造成误差，立柱5的左侧活动连接有第二液压杆6，且立柱5的上方活动连接有第二机械臂7，第二机械臂7的下方活动连接有第一液压杆8，且第二机械臂7的左侧活动连接有第一机械臂9，第一限位板10的左侧固定连接有第二电机11，且第一限位板10位于第一机械臂9的下方，第二电机11通过转轴12与蜗杆13之间构成旋转结构，且转轴12的中轴线与蜗杆13的中轴线之间相重合，同时转轴12与蜗杆13之间同轴度，第二电机11在旋转的过程中不会造成蜗杆13的晃动，并且不会造成能量传递的损失；
[0022]第二电机11的下方固定连接有转轴12，且转轴12的下方固定连接有蜗杆13，蜗杆13的左侧啮合连接有第一齿轮14，且蜗杆13的右侧啮合连接有第二齿轮15，第二齿轮15的下方活动连接有机械爪16，且机械爪16的左侧固定连接有凸块17，机械爪16呈对称状分布于蜗杆13的左右两侧，且凸块17呈等距状分布于机械爪16的内壁，凸块17可以增加机械爪16与物品之间的摩擦力，使机械爪16在夹持的过程中不会造成物品的掉落，并且可以缓冲机械爪16与物品之间的刚性挤压，不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人用具有双层限位结构的机械臂，包括底板(1)和第一限位板(10)，其特征在于：所述底板(1)的内部活动连接有滑块(2)，且滑块(2)的内部螺纹连接有螺杆(3)，所述滑块(2)的上方滑动连接有滑槽(4)，且滑槽(4)的上方固定连接有立柱(5)，所述立柱(5)的左侧活动连接有第二液压杆(6)，且立柱(5)的上方活动连接有第二机械臂(7)，所述第二机械臂(7)的下方活动连接有第一液压杆(8)，且第二机械臂(7)的左侧活动连接有第一机械臂(9)，所述第一限位板(10)的左侧固定连接有第二电机(11)，且第一限位板(10)位于第一机械臂(9)的下方，所述第二电机(11)的下方固定连接有转轴(12)，且转轴(12)的下方固定连接有蜗杆(13)，所述蜗杆(13)的左侧啮合连接有第一齿轮(14)，且蜗杆(13)的右侧啮合连接有第二齿轮(15)，所述第二齿轮(15)的下方活动连接有机械爪(16)，且机械爪(16)的左侧固定连接有凸块(17)，所述螺杆(3)的上方固定连接有皮带轮(18)，且螺杆(3)的下方固定连接有第二限位板(19)，所述第二限位板(19)的下方固定连接有弹簧(20)，且弹簧(20)的下方设置有轴承(21)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周金刚，董艳燕，黄静，方小可，范军，范瑜珍，
申请(专利权)人：黄冈科技职业学院，
类型：新型
国别省市：