特定区域检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及特定区域检测装置，其根据拍摄图像高精度地检测拍摄区域中的特定区域。该特定区域检测装置，基于拍摄图像，来检测拍摄区域中的特定区域，该特定区域检测装置具备：推定部，使用用于推定在拍摄区域中由规定数量的点定义的特定区域的学习模型，根据拍摄图像，来推定多个点与连结规定的2个上述点的直线的方向；以及检测部，基于上述方向将多个上述点按上述特定区域进行分类，从而检测上述特定区域。域。域。

【技术实现步骤摘要】
特定区域检测装置


[0001]本专利技术的实施方式涉及特定区域检测装置。

技术介绍

[0002]以往，例如，在车辆中，存在拍摄停车场，并根据该拍摄图像来检测各个停车区域的技术。在该技术中，例如，根据拍摄图像，识别表示停车区域的区域线(例如白线)，由此检测停车区域。
[0003]专利文献1：国际公开第2017/068701号
[0004]专利文献2：日本专利第5786833号公报
[0005]然而，在上述的现有技术中，在映现于拍摄图像的区域线不充分(较小、中断、模糊等)的情况等下，存在导致停车区域的检测精度大幅降低的问题。

技术实现思路

[0006]因此，实施方式的课题之一在于，提供一种能够根据拍摄图像高精度地检测拍摄区域中的特定区域的特定区域检测装置。
[0007]本专利技术的实施方式的特定区域检测装置例如是基于拍摄图像，来检测拍摄区域中的特定区域的特定区域检测装置，具备：推定部，使用通过使用学习用拍摄图像而针对由拍摄区域中的规定数量的点定义的特定区域进行学习从而被制成的学习模型，根据拍摄图像，来推定多个点、和连结规定的2个上述点的直线的方向；以及检测部，基于上述方向将多个上述点按上述特定区域进行分类，从而检测上述特定区域。
[0008]根据该结构，在使用学习模型而根据拍摄图像来推定多个点、和连结规定的2个点的直线的方向后，基于上述方向将多个点按特定区域进行分类，从而能够高精度地检测特定区域。
[0009]另外，在上述特定区域检测装置中，例如，上述推定部使用通过针对作为上述特定区域而由4个角的点定义的四边形形状的停车区域进行学习从而被制成的学习模型，根据拍摄图像，来推定多个点、和连结规定的2个上述点的直线的方向。另外，上述检测部基于上述方向将多个上述点按上述停车区域进行分类，从而检测上述停车区域。
[0010]根据该结构，能够高精度地推定作为特定区域而由4个角的点定义的四边形形状的停车区域。
[0011]另外，在上述特定区域检测装置中，例如，上述推定部在推定多个上述点时，将多个上述点分别以车辆向上述停车区域的进入方向为基准在规定回转方向上分类成第1点、第2点、第3点、第4点这4点来进行推定，在推定连结上述规定的2个上述点的直线的方向时，推定将被推定为属于相同的上述停车区域的上述第1点与上述第2点连结的直线的方向。另外，上述检测部基于上述方向，使用多个上述第1点和多个上述第2点的二部图所对应的成本矩阵，来探索成为成本最小的上述第1点与上述第2点的组合，从而将多个上述点按上述停车区域进行分类，在该情况下，在选择规定的第1点与规定的第2点时，基于上述规定的第
1点、上述规定的第2点、从上述规定的第2点相对于表示针对上述规定的第1点而推定出的上述方向的上述直线垂下的垂线与该直线的交点这3个点，来计算成本。
[0012]根据该结构，在推定停车区域的情况下，使用上述的二部图与成本矩阵，由此能够容易且高精度地推定停车区域。
[0013]另外，在上述特定区域检测装置中，例如，上述检测部对于上述成本矩阵应用匈牙利算法来探索成为成本最小的上述第1点与上述第2点的组合。
[0014]根据该结构，对于成本矩阵应用匈牙利算法，由此能够利用简洁的算法高精度地推定停车区域。
[0015]另外，上述特定区域检测装置例如还具备显示控制部，该显示控制部使显示部显示由上述检测部检测出的上述特定区域。
[0016]根据该结构，显示被检测出的停车区域，由此能够进行针对驾驶员的停车辅助。
附图说明
[0017]图1是表示能够搭载实施方式的特定区域检测装置的车辆的例子的示意性的俯视图。
[0018]图2是包含实施方式的特定区域检测装置的停车辅助系统的结构的例示的框图。
[0019]图3是实施方式的CPU的结构的例示的框图。
[0020]图4是在实施方式中，定义停车区域的4个角的点的说明图。
[0021]图5是表示实施方式的拍摄图像的例子的示意图。
[0022]图6是在实施方式中，在成本矩阵中作为成本而使用的三角形的面积的计算方法的说明图。
[0023]图7是表示实施方式的二部图与成本矩阵的例子的示意图。
[0024]图8是表示实施方式的推荐停车区域的显示例的示意图。
[0025]图9是表示实施方式的特定区域检测装置进行的整体处理的流程图。
[0026]图10是表示图9的步骤S2的处理的详细的流程图。
[0027]附图标记的说明
[0028]10
…
车辆；14、14a、14b、14c、14d
…
拍摄部；16
…
显示装置；20
…
操作输入部；24
…
ECU；24a
…
CPU；100
…
停车辅助系统；241
…
取得部；242
…
推定部；243
…
检测部；244
…
显示控制部；245
…
设定部；246
…
计算部。
具体实施方式
[0029]以下，公开本专利技术的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构以及由该结构带来的作用、结果以及效果为例子。本专利技术通过以下的实施方式所公开的结构以外的结构也能够实现，并且能够获得基于基本结构的各种效果、衍生的效果中的至少一个。
[0030]图1是表示能够搭载实施方式的特定区域检测装置的车辆10的例子的示意性的俯视图。车辆10例如可以是以内燃机(未图示的发动机)为驱动源的汽车(内燃机汽车)，可以是以电动机(未图示的马达)为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，也可以是以内燃机以及电动机双方为驱动源的汽车(混动汽车)。另外，车辆10能够搭载各种变速装置，能够搭载驱动内燃机、电动机所需的各种装置(系统、部件等)。另外，与车辆10的车轮12(前轮
12F、后轮12R)的驱动有关的装置的方式、个数、以及布局等能够进行各种设定。
[0031]如图1例示的那样，作为多个拍摄部14，在车辆10例如设置有四个拍摄部14a～14d。拍摄部14例如是内置CCD(Charge Coupled Device)、CIS(CMOS Image Sensor)等拍摄元件的数字照相机。拍摄部14能够以规定的帧率输出动画数据(拍摄图像数据)。拍摄部14分别具有广角透镜或者鱼眼透镜，从而能够在水平方向例如拍摄140
°
～220
°
的范围。另外，也存在拍摄部14的光轴朝向斜下方被设定的情况。因此，拍摄部14依次拍摄包含能够供车辆10移动的路面、附于路面的标志(包含表示停车区域的区域线、行车线分离线、箭头等)、物体(作为障碍物，例如为行人、车辆等)的车辆10的外部的周边环境，而输出为拍摄图像数据。
[0032]拍摄部14设置于车辆10的外周部。拍摄部14a例如在车辆10的后侧，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种特定区域检测装置，是基于拍摄图像，来检测拍摄区域中的特定区域的特定区域检测装置，其特征在于，具备：推定部，使用通过使用学习用拍摄图像而针对由拍摄区域中的规定数量的点定义的特定区域进行学习从而被制成的学习模型，根据拍摄图像，来推定多个所述点、和连结规定的2个所述点的直线的方向；以及检测部，基于所述方向将多个所述点按所述特定区域进行分类，从而检测所述特定区域。2.根据权利要求1所述的特定区域检测装置，其特征在于，所述推定部使用通过针对作为所述特定区域而由4个角的点定义的四边形形状的停车区域进行学习从而被制成的学习模型，根据拍摄图像，来推定多个所述点、和连结规定的2个所述点的直线的方向，所述检测部基于所述方向将多个所述点按所述停车区域进行分类，从而检测所述停车区域。3.根据权利要求2所述的特定区域检测装置，其特征在于，所述推定部在推定多个所述点时，将多个所述点分别以车辆向所述停车区域的进入方向为基准在规定回转方向上分类成第1...

【专利技术属性】
技术研发人员：小久保嘉人，末次惠久，足立淳，渡边宏行，上田康贵，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：