本申请实施例公开了一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质，车辆底盘上设有多个传感器，该车辆底盘控制方法包括：获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。据时的负荷。据时的负荷。
【技术实现步骤摘要】
车辆底盘控制方法、装置以及存储介质
[0001]本申请涉及车辆底盘控制
，具体涉及一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车自动驾驶技术的不断发展，驾驶人员对自动驾驶技术的需求也日趋强烈。自动驾驶技术可以降低司机的驾驶强度，尤其对于需要长时间执行驾驶任务的司机具有重要意义。先进的驾驶辅助与自动驾驶技术能将车辆行驶安全性提升到新的高度，还可以帮助降低车辆的能耗与排放，降低汽车的驾驶成本。自动驾驶汽车是汽车企业先进技术与车型的集中展示平台，也是未来产品的发展方向。
[0003]目前，自动驾驶汽车配备有各式各样的传感器用于采集数据，并将数据汇总至车辆底盘控制装置后进行车辆底盘控制。各个传感器的数据返回频率不同，目前车辆底盘控制装置为了采集各个传感器的数据，通常车辆底盘控制装置的采集频率需高于所有传感器的最高数据返回频率，会造成车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷过高。
[0004]也即，现有技术中，车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷过高。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种车辆底盘控制方法、装置以及存储介质，能够降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
[0006]第一方面，本申请提供一种车辆底盘控制方法，所述车辆底盘上设有多个传感器，所述车辆底盘控制方法包括：获取所述多个传感器的数据返回频率；基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，所述多个采集线程的运行频率与所述多个传感器的数据返回频率匹配；通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据；基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘。
[0007]其中，所述基于所述多个传感器的数据返回频率建立多个采集线程，包括：
[0008]获取所述多个传感器的优先级；
[0009]基于所述多个传感器的优先级和所述数据返回频率，分别建立所述多个采集线程，其中，所述多个采集线程的优先级与所述多个传感器的优先级匹配。
[0010]其中，所述基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，包括：
[0011]新建多个采集线程，所述多个采集线程中包括超声波采集线程和电池状态采集线程中的至少一种；
[0012]基于所述多个传感器的数据返回频率，确定所述多个采集线程的运行频率。
[0013]其中，所述多个传感器的数据包括时间戳和原始数据；所述通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据，包括：
[0014]获取所述多个传感器的原始数据；
[0015]获取GPS秒脉冲信号；
[0016]基于GPS秒脉冲信号和内部定时器确定系统时钟；
[0017]基于所述系统时钟分别为所述多个传感器的原始数据建立所述时间戳。
[0018]其中，所述基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘，包括：
[0019]将所述多个传感器的数据发送至上位机；
[0020]获取所述上位机基于所述多个传感器的数据返回的上位机控制信号；
[0021]基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘。
[0022]其中，所述基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘，包括：
[0023]判断是否存在所述上位机信号之外的预设类型的控制信号；
[0024]若不存在所述预设类型的控制信号，则基于所述上位机控制信号控制所述车辆底盘。
[0025]其中，所述车辆底盘控制方法，还包括：
[0026]若存在所述预设类型的控制信号，则获取所述预设控制信号和所述上位机信号的优先级；
[0027]基于所述预设类型的控制信号和所述上位机信号中优先级最高的控制信号，控制所述车辆底盘。
[0028]第二方面，本申请还提供一种车辆底盘控制装置，所述车辆底盘控制装置用于控制车辆底盘，所述车辆底盘上设有多个传感器，所述车辆底盘控制装置包括：
[0029]获取模块，用于获取所述多个传感器的数据返回频率；
[0030]线程建立模块，用于基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，所述多个采集线程的运行频率与所述多个传感器的数据返回频率匹配；
[0031]通讯模块，用于通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据；
[0032]运动控制模块，用于基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘。
[0033]第三方面，本申请还提供一种车辆底盘控制装置，所述车辆底盘控制装置包括：
[0034]一个或多个处理器；
[0035]存储器；以及
[0036]一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面任一项所述的车辆底盘控制方法。
[0037]第四方面，本申请还提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行第一方面中任一项所述的车辆底盘控制方法的步骤。
[0038]本申请的有益效果是：本申请提供一种车辆底盘控制方法，车辆底盘上设有多个传感器，该车辆底盘控制方法包括：获取多个传感器的数据返回频率；基于多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，多个采集线程的运行频率与多个传感器的数据返回频率匹配；通过多个采集线程采集多个传感器的数据；基于多个传感器的数据控制车辆底盘。本申请在现有技术中车辆底盘控制装置采集频率过高造成车辆底盘控制装置采集传感器数据时负荷过高的情况下，创造性的提出通过定义多个不同运行频率的采集线程来进行传感器数据的采集，针对不同数据返回频率的传感器建立不同运行频率的采集线程，使得各采集线程采集数据可以与传感器数据返回频率匹配，不需要在采集任何传感器数据均保持较高的运行频率，从而降低车辆底盘控制装置采集传感器数据时的负荷。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本申请实施例提供的车辆底盘控制方法的一个实施例流程示意图；
[0041]图2是本申请实施例提供的车辆底盘控制方法的另一个实施例流程示意图；
[0042]图3是本申请实施例中提供的车辆底盘控制装置的一个实施例结构示意图；
[0043]图4是本申请实施例中提供的车辆底盘控制装置的另一个实施例结构示意图。
具体实施方式
[0044]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0045]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆底盘控制方法，其特征在于，所述车辆底盘上设有多个传感器，所述车辆底盘控制方法包括：获取所述多个传感器的数据返回频率；基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，其中，所述多个采集线程的运行频率与所述多个传感器的数据返回频率匹配；通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据；基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘。2.根据权利要求1所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器的数据返回频率建立多个采集线程，包括：获取所述多个传感器的优先级；基于所述多个传感器的优先级和所述数据返回频率，分别建立所述多个采集线程，其中，所述多个采集线程的优先级与所述多个传感器的优先级匹配。3.根据权利要求1所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器的数据返回频率分别建立多个采集线程，包括：新建多个采集线程，所述多个采集线程中包括超声波采集线程和电池状态采集线程中的至少一种；基于所述多个传感器的数据返回频率，确定所述多个采集线程的运行频率。4.根据权利要求1所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述多个传感器的数据包括时间戳和原始数据；所述通过所述多个采集线程采集所述多个传感器的数据，包括：获取所述多个传感器的原始数据；获取GPS秒脉冲信号；基于GPS秒脉冲信号和内部定时器确定系统时钟；基于所述系统时钟分别为所述多个传感器的原始数据建立所述时间戳。5.根据权利要求1所述的车辆底盘控制方法，其特征在于，所述基于所述多个传感器的数据控制所述车辆底盘，包括：将所述多个传感器的数据发送至上位机；获取所述上位机基于所述多个传感器的数据返回的...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵三猛，张东文，董继波，吴登禄，张玉龙，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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