一种组合型工业机器人手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了涉及机器人手爪技术领域的一种组合型工业机器人手爪，解决了机器人手爪存在不方便使用的问题。其技术要点是：一种组合型工业机器人手爪，包括基座、机器人连接座和工件装夹组件，所述机器人连接座和工件装夹组件均安装于基座，所述基座安装有连接机构，所述连接机构安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出轴固定安装有转动座，所述转动座固定安装有二指平动机械爪，所述二指平动机械爪滑动连接有2个平动卡爪，所述平动卡爪设有刀柄夹持弧形面。该工业机器人手爪能够实现同时搬运工件和刀具的功能，能够适应需要多种刀具对工件进行加工的场合，具有适应性较高的优点，达到方便使用的效果。达到方便使用的效果。达到方便使用的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种组合型工业机器人手爪


[0001]本技术涉及机器人手爪
，特别是一种组合型工业机器人手爪。

技术介绍

[0002]机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，一般用于夹持和搬运物体，也是重要的执行机构之一。机器人手爪被广泛应用于大批量零件的生产制造中，能够替换人工操作，结合工业机器人的机械臂能够灵活地将工件转移至不同的位置，不仅能节省人力，还具有能够连续长时间运转等优点。
[0003]在工件的加工过程中，不仅需要运送工件，还需要搬运刀具等，往往通过更换不同的刀具对工件进行加工。而现有的机器人手爪通常只能用于装夹工件，无法对刀具进行装夹，使得工业机器人无法移动刀具，需要通过人力搬运刀具，造成了使用上的不便。故现有技术中的机器人手爪存在不方便使用的问题。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的上述缺点，本技术的目的是提供一种组合型工业机器人手爪，具有较为方便使用的优点。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种组合型工业机器人手爪，包括基座、机器人连接座和工件装夹组件，所述机器人连接座和工件装夹组件均安装于基座，所述基座安装有连接机构，所述连接机构安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出轴固定安装有转动座，所述转动座固定安装有二指平动机械爪，所述二指平动机械爪滑动连接有2个平动卡爪，所述平动卡爪设有刀柄夹持弧形面。
[0007]作为本技术的进一步改进：所述连接机构包括第一定位板、第一快换接头、第二快换接头和第二定位板，所述第一定位板固定安装于基座，所述第一快换接头固定安装于第一定位板，所述第二定位板固定安装于旋转气缸，所述第二快换接头固定安装于第二定位板，所述第一快换接头和第二快换接头可拆卸连接。
[0008]作为本技术的进一步改进：所述基座设有至少2个定位孔，所述第一定位板穿设有至少2个与定位孔配合的定位销，所述第一快换接头固定连接有至少2个穿设于第一定位板的定位柱。
[0009]作为本技术的进一步改进：所述旋转气缸固定连接有第一定位台阶，所述第二定位板设有与第一定位台阶配合的第一定位槽，所述第二定位板固定连接有第二定位台阶，所述第二快换接头设有与第二定位台阶配合第二定位槽。
[0010]作为本技术的进一步改进：所述工件装夹组件包括固定爪和运动爪，所述固定爪固定安装于基座，所述基座固定安装有滑轨，所述运动爪固定安装有与滑轨滑动连接的滑块，所述滑块与基座之间设有伸缩气缸，所述伸缩气缸两端分别与基座和滑块固定连接。
[0011]作为本技术的进一步改进：所述基座固定安装有固定肋板，所述固定肋板与
固定爪固定连接，所述滑块固定连接有运动肋板，所述运动肋板与运动爪固定连接。
[0012]作为本技术的进一步改进：所述固定爪固定连接有固定定位块，所述运动爪固定连接有运动定位块，所述运动爪靠近固定爪的一侧固定连接有定位突起。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0014]工件装夹组件用于夹持工件。通过工件装夹组件夹持工件，使工业机器人能带动基座、工件装夹组件和工件同时移动，从而实现搬运工件的功能。
[0015]通过二指平动机械爪驱动2个平动卡爪相互靠近，使刀柄夹持弧形面与刀具抵接并使2个平动卡爪将刀具夹紧。然后工业机器人带动基座和二指平动机械爪移动，带动刀具移动至合适的位置后，二指平动机械爪驱动2个平动卡爪相互远离，使2个平动卡爪将刀具松开，从而实现搬运刀具的功能。
[0016]该工业机器人手爪能够实现同时搬运工件和刀具的功能，能够适应需要多种刀具对工件进行加工的场合，具有适应性较高的优点，达到方便使用的效果。
[0017]通过至少2个定位销和至少2个定位柱的设置，能起到定位第一定位板和第一快换接头相对于基座的角度的效果，能起到方便在第一快换接头上安装和拆卸第二快换接头的功能。
[0018]第二定位台阶和第一定位台阶分别卡入第二定位槽和第一定位槽后，不需要定位第二定位板和旋转气缸的角度即可完成安装，起到方便安装的效果。再通过旋转气缸带动转动座和二指平动机械爪转动，能够补偿第二定位板和旋转气缸安装角度上的误差，使二指平动机械爪处于合适的角度，达到方便使用的效果。
附图说明
[0019]图1为本申请实施例中一种组合型工业机器人手爪的结构示意图；
[0020]图2为本申请实施例中第一定位板和第二定位板的拆解示意图；
[0021]图3为本申请实施例中工件装夹组件的结构示意图。
[0022]附图标记：11、基座；12、机器人连接座；13、固定爪；14、固定肋板；15、固定定位块；21、运动爪；22、滑轨；23、滑块；24、伸缩气缸；25、运动肋板；26、运动定位块；27、定位突起；31、旋转气缸；32、转动座；33、二指平动机械爪；34、平动卡爪；35、刀柄夹持弧形面；41、第一定位板；42、第一快换接头；43、第二定位板；44、第二快换接头；51、定位孔；52、定位销；53、定位柱；54、第一定位台阶；55、第一定位槽；56、第二定位台阶；57、第二定位槽。
具体实施方式
[0023]现结合附图说明与实施例对本技术进一步说明：
[0024]实施例：
[0025]一种组合型工业机器人手爪，如图1、图2和图3所示，包括基座11、机器人连接座12和工件装夹组件，机器人连接座12和工件装夹组件均安装于基座11。机器人连接座12用于与工业机器人连接，基座11通过机器人连接座12安装在工业机器人上，从而使工业机器人能带动基座11运动。工件装夹组件用于夹持工件。通过工件装夹组件夹持工件，使工业机器人能带动基座11、工件装夹组件和工件同时移动，从而实现搬运工件的功能。
[0026]工件装夹组件包括固定爪13和运动爪21，固定爪13固定安装于基座11，基座11固
定安装有滑轨22，运动爪21固定安装有与滑轨22滑动连接的滑块23，滑块23与基座11之间设有伸缩气缸24，伸缩气缸24两端分别与基座11和滑块23固定连接。基座11固定安装有固定肋板14，固定肋板14与固定爪13固定连接，滑块23固定连接有运动肋板25，运动肋板25与运动爪21固定连接。固定爪13固定连接有固定定位块15，运动爪21固定连接有运动定位块26，运动爪21靠近固定爪13的一侧固定连接有定位突起27。
[0027]基座11安装有连接机构，连接机构安装有旋转气缸31，旋转气缸31的输出轴固定安装有转动座32，转动座32固定安装有二指平动机械爪33，二指平动机械爪33滑动连接有2个平动卡爪34，平动卡爪34设有刀柄夹持弧形面35。连接机构包括第一定位板41、第一快换接头42、第二快换接头44和第二定位板43，第一定位板41固定安装于基座11，第一快换接头42固定安装于第一定位板41，第二定位板43固定安装于旋转气缸31，第二快换接头44固定安装于第二定位板43，第一快换接头42和第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组合型工业机器人手爪，包括基座(11)、机器人连接座(12)和工件装夹组件，所述机器人连接座(12)和工件装夹组件均安装于基座(11)，其特征在于：所述基座(11)安装有连接机构，所述连接机构安装有旋转气缸(31)，所述旋转气缸(31)的输出轴固定安装有转动座(32)，所述转动座(32)固定安装有二指平动机械爪(33)，所述二指平动机械爪(33)滑动连接有2个平动卡爪(34)，所述平动卡爪(34)设有刀柄夹持弧形面(35)。2.根据权利要求1所述的一种组合型工业机器人手爪，其特征在于：所述连接机构包括第一定位板(41)、第一快换接头(42)、第二快换接头(44)和第二定位板(43)，所述第一定位板(41)固定安装于基座(11)，所述第一快换接头(42)固定安装于第一定位板(41)，所述第二定位板(43)固定安装于旋转气缸(31)，所述第二快换接头(44)固定安装于第二定位板(43)，所述第一快换接头(42)和第二快换接头(44)可拆卸连接。3.根据权利要求2所述的一种组合型工业机器人手爪，其特征在于：所述基座(11)设有至少2个定位孔(51)，所述第一定位板(41)穿设有至少2个与定位孔(51)配合的定位销(52)，所述第一快换接头(42)固定连接有至少2个穿设于第一定位板(41)的定位柱(53)。4.根据权利要求2所述的一种组...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯卢明，
申请(专利权)人：广东创机智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：