本发明专利技术公开了一种多传感器工业机器人协同运动装置及其控制方法，涉及运动机器人领域，一种多传感器工业机器人协同运动装置，包括电动车主体，电动车主体的上侧设有底板，电动车主体与底板之间连接有动力箱，底板的上侧设有顶板，底板与顶板之间连接有轴筒，轴筒内安装有储存箱，储存箱外壁上转动连接有套管，套管上缠绕有隔离管，储存箱的外壁上固定连接有连接桩，连接桩远离储存箱的一端开凿有安装槽，安装槽内插接有对接接头，对接接头的一端与隔离管固定连接，可以实现通过多个工业机器人协同运动，使多个机器人编组成一队，一队机器人可合并为整体进行协同运动，合并后的机器人编队可进行协同运输等操作。人编队可进行协同运输等操作。人编队可进行协同运输等操作。
【技术实现步骤摘要】
一种多传感器工业机器人协同运动装置及其控制方法
[0001]本专利技术涉及运动机器人领域，更具体地说，涉及一种多传感器工业机器人协同运动装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，移动机器人的应用越来越普遍，人们研制了可在各种环境下作业的移动机器人系统同时，随着工业化的进展，诸如自动制造、柔性生产、搜索营救、环境监测、安全健康等许多领域面临着大量操作复杂、规模庞大的任务。因此，单一的机器人已经无法很好地完成这些任务。相比于单机器人系统，多机器人系统由于多个机器人的相互协作而具有一系列显著的优点，例如多机器人系统可以降低任务求解的复杂性、促进任务完成的高效性、增加系统的可靠性、简化系统的设计等。由于这些优越的特性，多机器人系统越来越受到人们的关注，吸引众多学者对其进行广泛而深入的研究。
[0003]目前用于工业区的一些移动机器人大多可进行移动搬运等工作，但大多机器人只能单独进行工作，多个机器人协同配合工作效果不好，且目前普通的工业移动机器人功能较为单一，对于工业区中出现紧急情况，例如火灾等灾害，不能协同进行处理，而人力处理有容易造成人员伤亡，而增加其他的安全专用机器人又需要额外增加人力物力去操作管理。
技术实现思路
[0004]1.要解决的技术问题
[0005]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种多传感器工业机器人协同运动装置，可以实现通过多个工业机器人协同运动，使多个机器人编组成一队，一队机器人可合并为整体进行协同运动，合并后的机器人编队可进行协同运输等操作，且合并后的机器人编队展开后可拉伸其内部的隔离管，使两个机器人之间形成隔离带，以便在火灾时进行区域隔离，可通过隔离管向周围喷洒阻燃剂，以防止火势扩散。
[0006]2.技术方案
[0007]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0008]一种多传感器工业机器人协同运动装置，包括电动车主体，所述电动车主体的上侧设有底板，所述电动车主体与底板之间连接有动力箱，所述底板的上侧设有顶板，所述底板与顶板之间连接有轴筒，所述轴筒内安装有储存箱，所述储存箱外壁上转动连接有套管，所述套管上缠绕有隔离管，所述储存箱的外壁上固定连接有连接桩，所述连接桩远离储存箱的一端开凿有安装槽，所述安装槽内插接有对接接头，所述对接接头的一端与隔离管固定连接，所述对接接头的另一端固定连接有对接板，所述对接板与连接桩之间连接有一对电动推杆；所述轴筒的外壁上固定连接有并联桩，可以实现通过多个工业机器人协同运动，使多个机器人编组成一队，一队机器人可合并为整体进行协同运动，合并后的机器人编队可进行协同运输等操作，且合并后的机器人编队展开后可拉伸其内部的隔离管，使两个机
器人之间形成隔离带，以便在火灾时进行区域隔离，可通过隔离管向周围喷洒阻燃剂，以防止火势扩散。
[0009]进一步的，所述动力箱包括与电动车主体转动连接的壳体，所述电动车主体的内安装有第一电动机，所述第一电动机的动力输出端与动力箱固定连接，所述壳体内安装有超声波测距传感器，可以实现通过超声波测距传感器定位两个机器人之间的距离。
[0010]进一步的，所述壳体内安装有第二电动机，所述套管的底端固定连接有从动轮，所述轴筒的内壁上固定连接有主动轮，所述主动路与从动轮之间连接有传动带，所述主动轮与第二电动机的动力输出端固定连接，通过第二电动机驱动套管转动，方便隔离管被被拉出时的协同放线和隔离管收回时的卷线。
[0011]进一步的，所述底板的外壁上固定连接有多个激光测距传感器，所述激光测距传感器设置为五个，五个所述激光测距传感器分别位于底板上并与并联桩匹配的五面外壁上，且与隔离管位置相匹配的底板外壁中部固定连接有激光接收器，通过激光测距传感器与激光接收器匹配，使两个机器人的底板端面完全对齐，以保证合并后机器人的整齐度。
[0012]进一步的，所述顶板的顶端开凿有安装槽，所述安装槽内安装有多个数据接口，所述储存箱内固定连接有导线管，所述数据接口与动力箱之间连接有贯穿导线管的线缆，可在顶板上安装喷枪或机械手等功能性机构。
[0013]进一步的，包括一种控制系统，所述控制系统包括安装在动力箱内的单片机，所述电动车主体、气泵和壳体均与单片信号连接。
[0014]进一步的，所述储存箱内安装有气泵，所述并联桩远离储存箱的一端开凿有卡槽，所述卡槽内卡接有连接插头，所述连接插头上固定连接有与气泵相通的固定管，两个机器人通过并联桩连接后，可实现两个机器人储存箱的共享，通过并联桩将一个机器人储存箱内的阻燃剂输送至下一个机器人中，可以实现协同工作的机器人在任意地点进行长时间的集中喷洒阻燃剂。
[0015]一种多传感器工业机器人协同运动装置，其控制方法为：
[0016]A1，当进行多个机器人协同运动时，动力箱内的单片机通过无线传输模块，将多个机器人员通过无线信号连接并进行编队；
[0017]A2，然后进行机器人协同连接，使多个机器人上的超声波测距传感器激活，以一个动力箱为中心，周围的机器人向其逐渐移动靠近，直至两个机器人之间的间距小于10cm；
[0018]A3，然后激活一个机器人底板上的激光测距传感器和另一个机器人上的激光接收器，当激光测距传感器与激光接收器匹配时，一个轴筒上的隔离管与另一个轴筒上的并联桩匹配，然后电动推杆工作，将对接板推出连接桩，并与并联桩上的连接插头卡接，此时固两个机器人的储存箱的共通；
[0019]A4，且多个机器人协同连接后，以其中心位置的机器人为操作终端，在接受指令后，周边机器人同步运动，以一个机器人编队进行运动；
[0020]A5，当出现火情时，机器人通过上述方法两两连接，使多个机器人的轴筒串联，然后技术人员控制机器人运动分开，此时套管转动，对隔离管进行放线，从而使隔离管拉伸延长，使两个电动车主体的隔离管之间形成隔离带。
[0021]3.有益效果
[0022]相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
[0023](1)本方案可以实现通过多个工业机器人协同运动，使多个机器人编组成一队，一队机器人可合并为整体进行协同运动，合并后的机器人编队可进行协同运输等操作，且合并后的机器人编队展开后可拉伸其内部的隔离管，使两个机器人之间形成隔离带，以便在火灾时进行区域隔离，可通过隔离管向周围喷洒阻燃剂，以防止火势扩散。
[0024](2)动力箱包括与电动车主体转动连接的壳体，电动车主体的内安装有第一电动机，第一电动机的动力输出端与动力箱固定连接，壳体内安装有超声波测距传感器，可以实现通过超声波测距传感器定位两个机器人之间的距离，底板的外壁上固定连接有多个激光测距传感器，激光测距传感器设置为五个，五个激光测距传感器分别位于底板上并与并联桩匹配的五面外壁上，且与隔离管位置相匹配的激光测距传感器，底板外壁的中部固定连接有激光接收器，通过激光测距传感器与激光接收器匹配，使两个机器人的底板端面完全对齐，以保证合并后机器人的整齐度。
[0025](3)储存箱内安装有气泵，并联桩远离本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多传感器工业机器人协同运动装置，包括电动车主体(1)，其特征在于：所述电动车主体(1)的上侧设有底板(2)，所述电动车主体(1)与底板(2)之间连接有动力箱(3)，所述底板(2)的上侧设有顶板(4)，所述底板(2)与顶板(4)之间连接有轴筒(5)，所述轴筒(5)内安装有储存箱(501)，所述储存箱(501)外壁上转动连接有套管(502)，所述套管(502)上缠绕有隔离管(503)，所述储存箱(501)的外壁上固定连接有连接桩(504)，所述连接桩(504)远离储存箱(501)的一端开凿有安装槽，所述安装槽内插接有对接接头(505)，所述对接接头(505)的一端与隔离管(503)固定连接，所述对接接头(505)的另一端固定连接有对接板(506)，所述对接板(506)与连接桩(504)之间连接有一对电动推杆(507)；所述轴筒(5)的外壁上固定连接有并联桩(7)。2.根据权利要求1所述的一种多传感器工业机器人协同运动装置，其特征在于：所述动力箱(3)包括与电动车主体(1)转动连接的壳体(301)，所述电动车主体(1)的内安装有第一电动机(101)，所述第一电动机(101)的动力输出端与动力箱(3)固定连接，所述壳体(301)内安装有超声波测距传感器。3.根据权利要求1所述的一种多传感器工业机器人协同运动装置，其特征在于：所述壳体(301)内安装有第二电动机(302)，所述套管(502)的底端固定连接有从动轮，所述轴筒(5)的内壁上固定连接有主动轮，所述主动路与从动轮之间连接有传动带，所述主动轮与第二电动机的动力输出端固定连接。4.根据权利要求1所述的一种多传感器工业机器人协同运动装置，其特征在于：所述底板(2)的外壁上固定连接有多个激光测距传感器(6)，所述激光测距传感器(6)设置为五个，五个所述激光测距传感器分别位于底板(2)上并与并联桩(7)匹配的五面外壁上，且与隔离管(503)位置相匹配的底板(2)外壁中部固定连接有激光接收器。5.根据权利要求1所述的一种多传感器工业机器人协同运动装置，其特征在于：所述顶板(4)...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴凡，
申请(专利权)人：浙江树人学院浙江树人大学，
类型：发明
国别省市：
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