车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备，通过在车辆行驶过程中确定第一加速度向量集合，其中包括基于车辆绑定的终端设备对应的第一坐标系确定的多个三维第一加速度向量，各维度分别用于表征在第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量。根据第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果，以根据主成分分析结果确定包括多个车辆对应的第二加速度向量的第二加速度向量集合。本发明专利技术实施例通过获取车辆绑定的终端设备确定的第一加速度向量，基于主成分分析方法得到车辆对应的第二加速度向量。在终端设备与车辆以任意姿态绑定的状态下均能够通过终端设备对应的加速度向量准确的确定车辆对应的加速度向量。辆对应的加速度向量。辆对应的加速度向量。

【技术实现步骤摘要】
车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及汽车导航领域，尤其涉及一种车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]目前的汽车导航通常依赖于GPS卫星定位系统，在汽车驶入隧道、山区、地下停车场等GPS信号无法穿透的区域时难以实现准确定位。为解决这一问题，目前的方法是利用与汽车绑定的终端设备中的惯性传感器获取加速度信息进行计算，以确定车辆的速度和位置。然而，由于汽车内绑定的终端设备可能摆放的姿势多样，导致获取的加速度信息无法代表汽车对应的加速度信息，直接通过终端设备的加速度信息确定车辆位置会出现较大误差。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了车辆加速度确定方法、装置、存储介质和电子设备，旨在通过车辆绑定的终端设备获取的加速度向量确定车辆对应的加速度向量。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆加速度确定方法，所述方法包括：
[0005]确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为终端设备的三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量；
[0006]根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果；
[0007]根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量。
[0008]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆加速度确定装置，所述装置包括：
[0009]第一集合确定模块，用于确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为终端设备三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量；
[0010]主成分分析模块，用于根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果；
[0011]第二集合确定模块，用于根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量。
[0012]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0013]第四方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理
器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0014]本专利技术实施例通过在车辆行驶过程中确定第一加速度向量集合，其中包括基于车辆绑定的终端设备对应的第一坐标系确定的多个三维第一加速度向量，各维度分别用于表征在第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量。根据第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果，以根据主成分分析结果确定包括多个车辆对应的第二加速度向量的第二加速度向量集合。本专利技术实施例通过获取车辆绑定的终端设备确定的第一加速度向量，并基于主成分分析方法对各第一加速度向量进行分析，得到车辆对应的多个第二加速度向量。在终端设备与车辆以任意姿态绑定的状态下均能够通过终端设备对应的加速度向量准确的确定车辆对应的加速度向量。
附图说明
[0015]通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
[0016]图1为本专利技术实施例的车辆加速度确定方法的应用场景示意图；
[0017]图2为本专利技术实施例的车辆加速度确定方法的流程图；
[0018]图3为本专利技术实施例的终端设备对应第一坐标系的示意图；
[0019]图4为本专利技术实施例的车辆对应第二坐标系的示意图；
[0020]图5为本专利技术实施例的车辆加速度确定装置的示意图；
[0021]图6为本专利技术实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0022]以下基于实施例对本专利技术进行描述，但是本专利技术并不仅仅限于这些实施例。在下文对本专利技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本专利技术。为了避免混淆本专利技术的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
[0023]此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
[0024]除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0026]图1为本专利技术实施例的车辆加速度确定方法的应用场景示意图。如图1所示，所述车辆加速度确定方法用于确定绑定了终端设备11的车辆10的加速度。在本专利技术实施例中，车辆10与终端设备11绑定即使所述终端设备11处于可以随车辆10进行运动或停止的状态，所述绑定方式例如可以为将终端设备11放置在车辆10内部或固定在车辆10外部等。所述终端设备11可以是能够运行计算机程序的、具有加速度传感器的通用数据处理终端，例如，智能手机或平板电脑等。
[0027]在车辆10行驶过程中，终端设备11可以通过自身设置的加速度传感器获取多个第
一加速度向量，各所述第一加速度向量根据终端设备11对应的第一坐标系确定。所述第一加速度向量中包括的三个维度分别用于表征终端设备11对应第一坐标系中三轴的加速度分量，由于终端设备11可以以任意姿态与车辆10绑定，所述第一加速度向量中的三个维度不能够表征车辆10移动方向的加速度分量。因此，所述终端设备11基于获取的多个第一加速度向量进行主成分分析，将各第一加速度向量投影至车辆10对应的坐标系，以得到包括用于表征车辆10移动过程中各移动方向加速度分量的第二加速度向量。可选地，所述终端设备11可以进一步根据所述第二加速度向量确定车辆10的移动速度和所在位置。
[0028]进一步地，所述第二加速度向量可以直接通过终端设备11对获取的多个第一加速度向量进行主成分分析确定，或通过终端设备11通过网络将多个第一加速度向量上传至服务器端由服务器进行主成分分析后确定。所述服务器可以是单个服务器、也可以是以分布式方式配置的服务器集群。
[0029]图2为本专利技术实施例的车辆加速度确定方法的流程图。如图2所示，所述车辆加速度确定方法包括以下步骤：
[0030]步骤S100、确定第一加速度向量集合。
[0031]具体地，本专利技术实施例应用于车辆与终端设备绑定的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆加速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速度向量，所述第一坐标系为终端设备对应的三维坐标系，所述第一加速度向量的各维度分别用于表征所述第一坐标系中对应坐标轴方向的加速度分量；根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果；根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合，所述第二加速度向量集合的元素为所述车辆对应的第二加速度向量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果包括：对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量；对各所述待分析加速度向量进行主成分分析，以确定对应的转换矩阵，所述转换矩阵用于表征所述终端设备对应坐标系与所述车辆对应坐标系之间的关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各所述第一加速度向量进行预处理，以确定对应的待分析加速度向量包括：通过一阶低通滤波器对各所述第一加速度向量进行滤波；移除滤波后各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定对应的待分析加速度向量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合包括：根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量；根据各所述第二加速度向量确定车辆对应的第二加速度向量集合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一加速度向量和所述转换矩阵确定对应的第二加速度向量具体为：计算各所述第一加速度向量和所述转换矩阵转置后的乘积，以确定对应的第二加速度向量。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析确定主成分分析结果具体为：根据所述第一加速度向量集合进行主成分分析以确定第二坐标系，所述第二坐标系为所述车辆对应的三维坐标系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度向量集合进行主成分分析以确定第二坐标系包括：确定重力加速度向量的反方向为所述第二坐标系的z轴；对所述加速度向量集合进行主成分分析，以确定所述第二坐标系的y轴；根据所述第二坐标系的y轴和z轴确定x轴，以得到第二坐标系。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述第一加速度向量集合进行主成分分析，以确定所述第二坐标系的y轴包括：移除各所述第一加速度向量中的重力加速度分量，以确定第三加速度向量；对各所述第三加速度向量进行主成分分析，以得到第二坐标系未确定方向的y轴；
将各第一加速度向量分别投影至所述y轴的第一方向和第二方向对应的第二坐标系，以计算对应的置信度；根据对应的置信度在所述第一方向和第二方向中确定y轴的方向。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述主成分分析结果确定第二加速度向量集合包括：将各所述第一加速度向量投影至所述第二坐标系，以确定对应的第二加速度向量；根据各所述第二加速度向量确定车辆对应的第二加速度向量集合。10.一种车辆加速度确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一集合确定模块，用于确定第一加速度向量集合，所述第一加速度向量集合中包括基于所述第一坐标系确定的多个第一加速度向量，所述第一加速度向量为与车辆绑定的终端设备在第一坐标系下的加速...

【专利技术属性】
技术研发人员：高睿鹏，束纬寰，马楠，童瑶，李驰，刘长城，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：