一种全向移动平台车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全向移动平台车，包括平台以及位于该平台底面的一个车架座，所述车架座上均布有N个驱动轮组件，所述N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于三的自然数，所述车架座上还设有转向驱动轴组件、转向传动链机构、移位驱动轴组件和移位传动链机构，每个所述驱动轮组件均包括中心轴、套轴、轮子、侧向小轴、轴承座和两个伞齿轮；可360

【技术实现步骤摘要】
一种全向移动平台车


[0001]本技术涉及一种全向移动平台车。

技术介绍

[0002]目前移动平台或车辆等移动方式大多采用车轮结构，也有少量采用气浮结构和磁浮结构。车轮结构较简单，因此使用较普遍，气浮结构和磁浮结构较复杂，技术难度较大，对地面的要求很高，维护困难，成本高等，因此使用不普遍。
[0003]目前使用的车轮结构的移动平台、车轮，驱动轮与转向轮分离，而且转向轮只能小范围内转向，不能作360
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全转向转动，更不能全部轮子同步360
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全向转动，因此大多数移动平台、车辆的移动时，不能作360
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全向移动，也不能作原地360
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全转动。这势必造成在场地窄小，道路弯曲多变的地方不能使用，大大缩小了使用范围。
[0004]目前业内有一种采用特殊结构的麦克纳姆轮驱动的全向车，虽然转向灵活，可原地360
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全向转向移动，但这种全向车对地面的平整度、光滑度要求较高，无法适用于一般平整度的普通车间，仓库、广场等地面，而且这种全向车结构复杂，操作困难，无法全面推广使用。
[0005]申请人在专利CN201510025300.X和CN201520036292.4公开了一种全向移动平台车，但是存在二点不足之处：
[0006](1)、当转向轴转向时会与移位轴干涉，引起移位轴的移位转动，影响全向移动平台车的精准定位。因此无法在要求精准定位的场合使用。
[0007](2)、全向轮由于结构原因，纵向高度较高，不适合在空间高度较低的场合使用，限制了全向移动平台车的使用范围。

技术实现思路

[0008]本技术的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种全向移动平台车，可360
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全向转向、移动灵活，定位精准，能在空间高度低的场合使用，承载能力大，可在一般平整度的地面上使用，加装少量附件，可适用于多种不同用途的，制造成本低，维护方便。
[0009]实现上述目的一种技术方案是：一种全向移动平台车，包括平台以及位于该平台底面的一个车架座，所述车架座上均布有N个驱动轮组件，所述N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于三的自然数，其中，所述车架座上还设有转向驱动轴组件、转向传动链机构、移位驱动轴组件和移位传动链机构；
[0010]每个所述驱动轮组件均包括中心轴、套轴、轮子、侧向小轴、轴承座和两个伞齿轮；所述中心轴和套轴从内至外依次同轴设置；所述侧向小轴安装于所述套轴的下部的外侧壁；所述轮子通过轴承安装在所述侧向小轴上；一个所述伞齿轮安装在所述轮子的轴向的一侧，另一个所述伞齿轮安装在所述中心轴的下端，且所述两个伞齿轮相互啮合；所述套轴的中部安装于所述轴承座内；所述轴承座包括上轴承座和设置在其下的下轴承座，所述下轴承座安装于所述车架座的承力底板上；
[0011]所述侧向小轴的中心线和所述中心轴的中心线的交点以及所述轮子与地面接触面的中心点之间的连线与所述二个伞齿轮的啮合线相重叠；
[0012]所述转向驱动轴组件包括转向驱动电机、转向轴和转向支座，所述转向支座固定在所述车架座上；所述转向轴同轴且可旋转地支承在所述转向支座的径向内侧；所述转向驱动电机的驱动轴水平设置，且通过蜗轮蜗杆与所述转向轴的底端相连，所述转向驱动电机驱动所述转向轴旋转；
[0013]所述移位驱动轴组件包括移位驱动电机、移位轴、移位支座和两个移位伞齿轮，所述移位支座固定在所述车架座上；所述移位轴同轴且可旋转地支承在所述移位支座的径向内侧；所述移位驱动电机的驱动轴水平设置，一个所述移位伞齿轮设置在所述移位驱动电机的驱动轴上；另一个所述移位伞齿轮设置在所述移位轴的下端，且两个所述移位伞齿轮相互啮合；所述移位驱动电机通过所述两个移位伞齿轮驱动所述移位轴旋转；
[0014]所述转向传动链机构为一个用以将所有所述驱动轮组件的套轴和所述转向驱动轴组件连接，并使所有所述驱动轮组件的套轴同步同向旋转的联动系统；
[0015]所述移位传动链机构为一个用以将所有所述驱动轮组件的中心轴和所述移位驱动轴组件连接，并使所有所述驱动轮组件的中心轴同步同向旋转的联动系统。
[0016]上述的一种全向移动平台车，其中，所述转向轴通过所述转向传动链机构，带动所有驱动轮组件的套轴同步同向旋转；
[0017]所述移位轴通过所述移位传动链机构，带动所有驱动轮组件的中心轴同步同向旋转。
[0018]上述的一种全向移动平台车，其中，所述转向驱动电机和所述移位驱动电机均为可调速电机，所述转向驱动电机和所述移位驱动电机采用直流电机、伺服电机或步进电机。
[0019]上述的一种全向移动平台车，其中，所述转向传动链机构包括套接在所有驱动轮组件的套轴顶端的、套接在所述转向驱动轴组件的转向轴顶端的转向双链轮，所述转向双链轮分为上下同轴设置的上链轮和下链轮，所述的N+1个转向双链轮，通过交替设置的转向驱动上链条和转向驱动下链条依次串联起来，所述转向驱动上链条连接任意两个相邻转向双链轮的上链轮，所述转向驱动下链条依次连接任意两个相邻转向双链轮的下链轮。
[0020]上述的一种全向移动平台车，其中，所述移位传动链机构包括套接在所有所述驱动轮组件的中心轴顶端的，以及套接在所述移位驱动轴组件的移位轴顶端的移位双链轮，所述移位双链轮分为上下同轴设置的上链轮和下链轮，所述的N+1个移位双链轮，通过依次设置的移位驱动上链条和移位驱动下链条交替串联起来，所述移位驱动上链条连接任意两个相邻移位双链轮的上链轮，所述移位驱动下链条依次连接任意两个相邻移位双链轮的下链轮。
[0021]上述的一种全向移动平台车，其中，所述转向传动链机构包括套接在所有所述驱动轮组件的套轴顶端的和套接在所述转向驱动轴组件的转向轴顶端的转向同步带轮，以及用于将该N+1个转向同步带轮依次串联起来的同步带；
[0022]所述移位传动链机构包括套接在所有所述驱动轮组件的中心轴顶端的和套接在所述移位驱动轴组件的移位轴顶端的移位同步带轮，以及用于将该N+1个移位同步带轮依次串联起来的同步带。
[0023]上述的一种全向移动平台车，其中，所述转向传动链机构包括套接在所有所述驱
动轮组件的套轴顶端的和套接在所述转向驱动轴组件的转向轴顶端的转向皮带轮，以及用于将该N+1个转向皮带轮依次串联起来的皮带；
[0024]所述移位传动链机构包括套接在所有所述驱动轮组件的中心轴顶端的和套接在所述移位驱动轴组件的移位轴顶端的移位皮带轮，以及用于将该N+1个移位皮带轮依次串联起来的皮带。
[0025]采用本技术的全向移动平台车的技术方案，与现有技术相比具有以下优点：
[0026](1)、能360
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转向，转向灵活，特别适合窄小场合使用：由于每组轮子的转向是通过套轴的转动来实现的，而垂直安装的套轴可以做360
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转动，且各轮组的垂直套轴链轮之间通过链条联成一个联动系统；故各种轮组的轮子同步360...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向移动平台车，包括平台以及位于该平台底面的一个车架座，所述车架座上均布有N个驱动轮组件，所述N个驱动轮组件排列成任意多边形，其中N为大于等于三的自然数，其特征在于，所述车架座上还设有转向驱动轴组件、转向传动链机构、移位驱动轴组件和移位传动链机构；每个所述驱动轮组件均包括中心轴、套轴、轮子、侧向小轴、轴承座和两个伞齿轮；所述中心轴和套轴从内至外依次同轴设置；所述侧向小轴安装于所述套轴的下部的外侧壁；所述轮子通过轴承安装在所述侧向小轴上；一个所述伞齿轮安装在所述轮子的轴向的一侧，另一个所述伞齿轮安装在所述中心轴的下端，且所述两个伞齿轮相互啮合；所述套轴的中部安装于所述轴承座内；所述轴承座包括上轴承座和设置在其下的下轴承座，所述下轴承座安装于所述车架座的承力底板上；所述侧向小轴的中心线和所述中心轴的中心线的交点以及所述轮子与地面接触面的中心点之间的连线与所述二个伞齿轮的啮合线相重叠；所述转向驱动轴组件包括转向驱动电机、转向轴和转向支座，所述转向支座固定在所述车架座上；所述转向轴同轴且可旋转地支承在所述转向支座的径向内侧；所述转向驱动电机的驱动轴水平设置，且通过蜗轮蜗杆与所述转向轴的底端相连，所述转向驱动电机驱动所述转向轴旋转；所述移位驱动轴组件包括移位驱动电机、移位轴、移位支座和两个移位伞齿轮，所述移位支座固定在所述车架座上；所述移位轴同轴且可旋转地支承在所述移位支座的径向内侧；所述移位驱动电机的驱动轴水平设置，一个所述移位伞齿轮设置在所述移位驱动电机的驱动轴上；另一个所述移位伞齿轮设置在所述移位轴的下端，且两个所述移位伞齿轮相互啮合；所述移位驱动电机通过所述两个移位伞齿轮驱动所述移位轴旋转；所述转向传动链机构为一个用以将所有所述驱动轮组件的套轴和所述转向驱动轴组件连接，并使所有所述驱动轮组件的套轴同步同向旋转的联动系统；所述移位传动链机构为一个用以将所有所述驱动轮组件的中心轴和所述移位驱动轴组件连接，并使所有所述驱动轮组件的中心轴同步同向旋转的联动系统。2.如权利要求1所述的一种全向移动平台车，其特征在于，所述转向轴通过所述转向传动链机构，带动所有驱动轮组件的套轴同步同向旋转；所述移位轴通过所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海华，张嘉诚，
申请(专利权)人：张海华，
类型：新型
国别省市：