【技术实现步骤摘要】
列队行驶控制器、包括其的系统及列队行驶控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年7月30日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0092508的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
[0003]本公开涉及一种列队行驶(platooning)控制器、包括列队行驶控制器的系统及列队行驶控制方法，并且更特别地，涉及在列队行驶期间响应于切入(cut-in)车辆来执行控制的技术。
技术介绍
[0004]随着智能车辆技术的进步，正在研究将多个车辆分组以执行自动驾驶的列队行驶技术。列队行驶的优点在于，由于车辆保持列队行驶使车辆之间保持较小的距离，减少了根据空气阻力的燃料使用，并且提高了道路使用率。
[0005]特别地，考虑到降低燃料效率和降低事故发生率，诸如公共汽车和卡车的中大型商用车辆经常使用列队行驶。由于中大型商用车辆重量很重并且运载很重的货物，因此当车辆突然切入列队行驶队列时，商用车辆可能无法识别切入车辆，难以迅速应对意外情况，因此，极有可能发生事故。切入车辆是指紧贴移动到相邻车道中另一车辆前方的变道车辆。切入操作具有潜在的危险性，并且可能导致交通碰撞。
[0006]此外，尽管可以在列队行驶期间识别切入车辆的出现，但车辆可能仅被动解除或保持列队行驶，这在燃料效率和安全性方面存在效率低下的问题。
技术实现思路
[0007]本公开解决了现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了现有技术所实现的优点。>[0008]本公开的一方面提供一种当在列队行驶期间发生切入时，基于用户的意图和驾驶情况，响应于切入车辆来执行控制的列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及列队行驶控制方法。
[0009]本专利技术构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且根据以下描述，本公开所属领域的技术人员应清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
[0010]根据本公开的一方面，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，当外部车辆切入列队行驶队列时，根据用户执行列队行驶控制的意图和外部车辆切入列队行驶队列的驾驶情况来执行列队行驶控制。列队行驶控制器可以进一步包括：存储装置，存储处理器执行列队行驶控制的执行结果和关于驾驶情况的信息。
[0011]在实施例中，当外部车辆切入列队行驶队列中的本车辆前方时，处理器可以判断列队行驶控制器是否能够执行列队行驶队列中的列队行驶车辆之间的通信。
[0012]在实施例中，当能够执行列队行驶队列中的列队行驶车辆之间的通信时，处理器
可以从用户接收是否保持列队行驶状态的输入，并且可以基于用户的输入来控制以保持或解除列队行驶。
[0013]在实施例中，当用户执行列队行驶控制的意图指示解除列队行驶时，处理器可以解除列队行驶。当用户执行列队行驶控制的意图指示保持列队行驶时，处理器可以根据驾驶情况来控制以保持或解除列队行驶。
[0014]在实施例中，当用户执行列队行驶控制的意图指示保持列队行驶时，处理器可以增加与切入车辆的目标车辆间距离，并且可以将本车辆的设置速度与前导车辆的速度同步。
[0015]在实施例中，当用户执行列队行驶控制的意图指示保持列队行驶时，处理器可以使用应急灯、远光灯和警告声中的至少一个或多个来警告或引导切入车辆切出(cut out)。
[0016]在实施例中，处理器可以判断切入车辆是否切出，并且当切入车辆切出时，处理器可以将目标车辆间距离和本车辆的设置速度恢复并设置为切入车辆切入列队行驶队列之前设置的值。
[0017]在实施例中，处理器可以判断切入车辆是否切出，并且当切入车辆没有切出时，处理器可以基于增加的目标车辆间距离和设置速度来继续执行列队行驶控制。
[0018]在实施例中，处理器可以将列队行驶队列中的切入车辆前方的车辆与切入车辆后方的车辆之间的距离值设置为初始值，并且可以计算切入车辆切入并保持列队行驶的时间。
[0019]在实施例中，当切入车辆保持列队行驶的时间大于预定参考时间时，处理器可以解除列队行驶。当切入车辆保持列队行驶的时间小于或等于预定参考时间时，处理器可以保持列队行驶。
[0020]在实施例中，在切入车辆保持列队行驶时，当另一车辆新切入时、当用户请求解除列队行驶时、当切入车辆前方的车辆紧急制动时、或者当列队行驶队列中的切入车辆前方的车辆与切入车辆后方的车辆之间的距离值大于或等于特定值时，处理器可以解除列队行驶。
[0021]在实施例中，当外部车辆切入列队行驶队列时，在本车辆是前导车辆时，处理器可以将本车辆减速至本车辆行驶的道路的最小速度后将最小速度改变并控制为恒定速度。
[0022]在实施例中，当切入车辆临时从出口匝道离开时或当切入车辆临时进入入口匝道并从出口匝道离开时，处理器可以保持列队行驶。
[0023]在实施例中，处理器可以使用切入车辆后方的本车辆的目标速度与本车辆的设置速度中的较小值来控制本车辆。目标速度可以被设置用于保持与切入车辆的目标车辆间距离。设置速度可以与前导车辆的速度同步。
[0024]在实施例中，列队行驶控制器可以进一步包括：显示器，显示列队行驶控制的执行结果和驾驶情况。
[0025]根据本公开的另一方面，一种车辆系统可以包括：用户输入装置，从用户接收用户执行列队行驶控制的意图；感测装置，感测驾驶情况；以及列队行驶控制器，当外部车辆切入列队行驶队列时，根据用户执行列队行驶控制的意图和驾驶情况来执行列队行驶控制。
[0026]在实施例中，当外部车辆切入列队行驶队列中的本车辆前方时，列队行驶控制器可以判断是否能够执行列队行驶队列中的列队行驶车辆之间的通信，并且当能够执行列队
行驶队列中的列队行驶车辆之间的通信时，列队行驶控制器可以从用户接收是否保持列队行驶状态的输入，并且可以基于用户的输入来控制以保持或解除列队行驶。
[0027]在实施例中，当用户执行列队行驶控制的意图指示保持列队行驶时，列队行驶控制器可以增加与切入车辆的目标车辆间距离，可以将本车辆的设置速度与前导车辆的速度同步，并且可以使用应急灯、远光灯和警告声中的至少一个或多个来引导切入车辆切出。
[0028]根据本公开的又一方面，一种列队行驶控制方法可以包括：感测切入列队行驶队列的切入车辆；从用户接收用户执行列队行驶控制的意图；以及根据用户执行列队行驶控制的意图和驾驶情况来执行列队行驶控制。
[0029]在实施例中，列队行驶控制方法可以进一步包括：当检测到切入车辆时，判断是否能够与列队行驶队列中的车辆通信，并且当能够与列队行驶队列中的车辆通信并且用户想要保持列队行驶时，在本车辆是切入车辆后方的车辆时，增加目标车辆间距离并将本车辆的设置速度与前导车辆的速度同步。列队行驶控制方法可以进一步包括：在主车辆是列队行驶队列中的前导车辆时，将本车辆减速至本车辆行驶的道路的最小速度后将最小速度改变并控制为恒定速度。
附图说明
[0030]根据以下结合附图进行的详本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种列队行驶控制器，包括：处理器，当外部车辆切入列队行驶队列时，根据用户执行列队行驶控制的意图和切入车辆切入所述列队行驶队列的驾驶情况来执行所述列队行驶控制；以及存储装置，存储所述处理器执行所述列队行驶控制的执行结果和关于所述驾驶情况的信息。2.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，当所述外部车辆切入所述列队行驶队列中的本车辆前方时，所述处理器判断所述列队行驶控制器是否能够执行所述列队行驶队列中的列队行驶车辆之间的通信。3.根据权利要求2所述的列队行驶控制器，其中，当能够执行所述列队行驶队列中的所述列队行驶车辆之间的通信时，所述处理器从所述用户接收是否保持列队行驶状态的输入，并且基于所述用户的输入来控制以保持或解除列队行驶。4.根据权利要求1所述的列队行驶控制器，其中，当所述用户执行所述列队行驶控制的意图指示解除列队行驶时，所述处理器解除所述列队行驶，并且当所述用户执行所述列队行驶控制的意图指示保持所述列队行驶时，所述处理器根据所述驾驶情况来控制以保持或解除所述列队行驶。5.根据权利要求3所述的列队行驶控制器，其中，当所述用户执行所述列队行驶控制的意图指示保持列队行驶时，所述处理器增加与所述切入车辆的目标车辆间距离，并将所述本车辆的设置速度与前导车辆的速度同步。6.根据权利要求5所述的列队行驶控制器，其中，当所述用户执行所述列队行驶控制的意图指示保持所述列队行驶时，所述处理器使用应急灯、远光灯和警告声中的至少一个或多个来引导所述切入车辆切出。7.根据权利要求6所述的列队行驶控制器，其中，所述处理器判断所述切入车辆是否切出，并且当所述切入车辆切出时，所述处理器将所述目标车辆间距离和所述本车辆的设置速度恢复并设置为所述切入车辆切入之前设置的值。8.根据权利要求6所述的列队行驶控制器，其中，所述处理器判断所述切入车辆是否切出，并且当所述切入车辆没有切出时，所述处理器基于增加的所述目标车辆间距离和所述设置速度来继续执行所述列队行驶控制。9.根据权利要求8所述的列队行驶控制器，其中，所述处理器将所述列队行驶队列中的所述切入车辆前方的车辆与所述切入车辆后方的车辆之间的距离值设置为初始值，并且计算所述切入车辆切入并保持所述列队行驶的时间。10.根据权利要求9所述的列队行驶控制器，其中，当所述切入车辆保持所述列队行驶的时间大于预定参考时间时，所述处理器解除所述列队行驶，并且当所述切入车辆保持所述列队行驶的时间小于或等于所述预定参考时间时，所述处理器保持所述列队行驶。11.根据权利要求8所述的列队行驶控制器，其中，在所述切入车辆保持所述列队行驶时，当另一车辆新切入时、当所述用户请求解除所
述列队行驶时、当所述切入车辆前方的车辆紧急制动时、或者当所述列队行驶队列...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。