多点SLAM捕获制造技术

通过有线和/或无线通信路径向合成处理器(207、1202、1304)报告(1002)对多个相应相机(206)可见的“点云”中的“特征点”(600、700、800)(即，由相机成像的对象的各方面)，该合成处理器可以确定特定特征点是否相对于另一图像“移动”一定量。以这种方式，所述合成处理器可以例如使用三角测量和共同特征识别来确定当捕获来自该相机的后一图像时，发生了多少移动以及任何特定相机(206)被放置在何处。因此，使用了多个图像中的特征点的“重叠”使得系统可以闭合环路(306)以生成SLAM地图(210)。可以由服务器或其他装置实现的所述合成处理器通过合并来自多个成像装置的特征点数据来生成(1004)SLAM地图。(1004)SLAM地图。(1004)SLAM地图。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多点SLAM捕获


[0001]本申请涉及必须植根于计算机技术并且产生具体技术改进的技术上创新的非常规解决方案。

技术介绍

[0002]同步定位与地图构建(SLAM)地图可用于帮助自主机器人在房间或建筑物内导航，并且还可以帮助用户在佩戴增强现实(AR)头戴式耳机时在房间或建筑物内导航。如本文所理解的，生成SLAM地图优选地应尽可能便宜且无干扰地进行，以避免减损AR或虚拟现实(VR)体验。

技术实现思路

[0003]通过有线和/或无线通信路径向合成处理器报告对多个相应相机可见的“点云”中的“特征点”(即，由相机成像的对象的各个方面)，该合成处理器可以确定特定特征点是否相对于另一图像“移动”一定量。以这种方式，合成处理器可以例如使用三角测量和共同特征的识别来确定当捕获来自该相机的后一图像时，发生了多少移动以及任何特定相机被放置在何处。因此，使用了多个图像中的特征点的“重叠”使得系统可以闭合环路以生成SLAM地图。可以由服务器或其他装置实现的合成处理器通过合并来自多个成像装置的特征点数据来生成SLAM地图。
[0004]如本文所设想的那样，存储装置包括至少一个计算机介质，该至少一个计算机介质不是瞬时信号并且又包括可由至少一个处理器执行以从第一装置接收点云中的至少第一特征点以及从第二装置接收点云中的至少第二特征点的指令。这些指令是可执行的以使用第一和第二特征点来生成同步定位与地图构建(SLAM)地图。
[0005]在示例中，指令可以是可执行的以与第二装置交换装置标识信息。
[0006]在非限制性实现方式中，第一特征点包括第二装置的图像的至少部分。在示例实施方案中，指令可以是可执行的以从至少第三装置接收第三特征点并使用第三特征点生成SLAM地图。在一些实现方式中，指令可以是可执行的，以至少部分地基于第一特征点的尺寸来确定距第一特征点的距离。如果需要，一些实施方案可以包括可执行以响应于确定SLAM地图具有盲点而改变计算机游戏在第一和第二装置中的至少一个上的呈现的指令。第一和第二装置可以被实现为计算机游戏头戴式耳机。
[0007]在另一方面，组件至少包括第一和第二计算机游戏头戴式耳机，每个头戴式耳机包括至少一个相应相机。该组件包括处理器，该处理器编程有用于进行以下操作的指令：使用第一计算机游戏头戴式耳机的相应相机生成点云中的特征点的至少第一图像，并从至少第二计算机游戏头戴式耳机接收点云中的特征点的至少第二图像，并使用第一和第二图像生成SLAM地图。
[0008]在另一方面，一种方法包括：从第一装置接收点云中的至少第一特征点，从第二装置接收点云中的至少第二特征点，并使用第一和第二特征点生成同步定位与地图构建
(SLAM)地图。
[0009]本申请的关于其结构和操作两者的细节可以参考附图得到最佳理解，在附图中相同的附图标记指代相同的部分，并且在附图中：
附图说明
[0010]图1是符合本原理的示例系统的框图；
[0011]图2是特定系统的方框图，示出了带有AR/VR头戴式耳机的两个计算机游戏玩家，应理解，可以使用两个以上的游戏玩家；
[0012]图3是符合本原理的示例逻辑的流程图；
[0013]图4是两个装置的示意性俯视图，示出了玩家的视场；
[0014]图5是三个装置的示意性俯视图；
[0015]图6示意性地示出了由图5中的第一装置生成的SLAM地图；
[0016]图7示意性地示出了由图5中的第二装置生成的SLAM地图；
[0017]图8示意性地示出了由图5中的第三装置生成的SLAM地图；
[0018]图9示意性地示出了使用图6至图8的SLAM地图生成的聚合SLAM地图；
[0019]图10是用于生成聚合的SLAM地图的示例逻辑的流程图；
[0020]图11至图13是示例SLAM地图生成系统架构的框图；并且
[0021]图14是示例用户界面的屏幕截图，该用户界面可以被呈现在VR/AR头戴式耳机上以提示玩家转向现有SLAM地图中的盲点以对盲点中的对象进行成像。
具体实施方式
[0022]当多个用户在近距离彼此交互时，同步定位与地图构建(SLAM)地图既可用作视频游戏软件的输入，又可用作当玩家可能要撞到真实世界对象的工具或撞到彼此时警告玩家的工具。例如，这在计算机游戏玩家在增强现实(AR)或虚拟现实(VR)模拟世界中进行交互的情况下可能很有用。还可以使用来自在同一空间中进行交互的多个用户的各个装置的相机输入来构造SLAM地图。
[0023]本公开总体上涉及计算机生态系统，其包括消费型电子(CE)装置网络(诸如但不限于计算机游戏网络)的各方面。本文的系统可包括服务器和客户端部件，该服务器和客户端部件通过网络连接使得可在客户端与服务器部件之间交换数据。客户端部件可以包括一个或多个计算装置，该计算装置包括诸如索尼(Sony)或由微软或任天堂(Nintendo)或其他制造商制作的游戏控制台的游戏控制台，虚拟现实(VR)头戴式耳机、增强型现实(AR)头戴式耳机、便携式电视机(例如智能TV、支持互联网的TV)、便携式计算机(诸如膝上型计算机和平板计算机)以及其他移动装置(包括智能电话和下面讨论的附加示例)。这些客户端装置可以利用多种操作环境进行操作。例如，客户端计算机中的一些可以采用例如Linux操作系统、微软的操作系统或Unix操作系统或苹果计算机(Apple Computer)或谷歌(Google)生产的操作系统。这些操作环境可以用于执行一个或多个浏览程序，诸如微软或谷歌制造的浏览器或Mozilla或可以访问由下面讨论的互联网服务器托管的网站的其他浏览器程序。此外，根据本专利技术原理的操作环境可以用于执行一个或多个计算机游戏程序。
[0024]服务器和/或网关可以包括执行指令的一个或多个处理器，所述指令将服务器配置为通过诸如互联网的网络接收和传送数据。或者，客户端和服务器可通过本地内联网或虚拟专用网络连接。服务器或控制器可以由游戏控制台(诸如索尼)、个人计算机等实例化。
[0025]可通过网络在客户端与服务器之间交换信息。为此并且为了安全起见，服务器和/或客户端可以包括防火墙、负载平衡器、临时存储装置和代理以及用于可靠性和安全性的其他网络基础设施。一个或多个服务器可形成实现向网络成员提供诸如在线社交网站的安全社区的方法的设备。
[0026]如本文所使用，指令是指用于在系统中处理信息的计算机实现的步骤。指令可以在软件、固件或硬件中实现，并且包括由系统的部件实施的任何类型的已编程步骤。
[0027]处理器可以是能够借助于诸如地址线、数据线和控制线的各种线以及寄存器和移位寄存器执行逻辑的任何常规的通用单芯片处理器或多芯片处理器。
[0028]通过本文的流程图和用户界面描述的软件模块可包括各种子例程、程序等。在不限制本公开的情况下，陈述为由特定模块执行的逻辑可被再分配到其他软件模块和/或一起组合在单个模块中和/或使得在可共享库中可用。
[0029本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种存储装置，其包括：至少一个计算机介质，所述至少一个计算机介质不是瞬时信号并且包括指令，所述指令能够由至少一个处理器执行以：从第一装置接收点云中的至少第一特征点；从第二装置接收点云中的至少第二特征点；以及使用所述第一和第二特征点生成同步定位与地图构建(SLAM)地图。2.如权利要求1所述的存储装置，其中所述指令能够执行以：与所述第二装置交换装置标识信息。3.如权利要求1所述的存储装置，其中所述第一特征点包括所述第二装置的图像的至少部分。4.如权利要求1所述的存储装置，其中所述指令能够执行以：从至少第三装置接收第三特征点；以及使用所述第三特征点生成所述SLAM地图。5.如权利要求1所述的存储装置，其中所述指令能够执行以：至少部分地基于所述第一特征点的尺寸来确定距第一特征点的距离。6.如权利要求1所述的存储装置，其中所述指令能够执行以：响应于确定所述SLAM地图具有盲点，改变计算机游戏在所述第一和第二装置中的至少一个上的呈现。7.如权利要求1所述的存储装置，其中所述第一和第二装置被实现为计算机游戏头戴式耳机。8.一种组件，其包括：至少第一和第二计算机游戏头戴式耳机，所述第一和第二计算机游戏头戴式耳机各自包括至少一个相应相机；处理器，所述处理器编程有用于进行以下操作的指令：使用所述第一计算机游戏头戴式耳机的所述相应相机，生成点云中的特征点的至少第一图像；从至少所述第二计算机游戏头戴式耳机接收点云中的特征点的至少第二图像；以及使用所述第一和第二图像生成SLAM地图。9.如权利要求8所述的组件，其中所述指令能够执行以：与所述第二装置交换装置标识信息。10.如权利要求8所...

【专利技术属性】
技术研发人员：M泰勒，G布莱克，J弗南德兹里科，
申请(专利权)人：索尼互动娱乐股份有限公司，
类型：发明
国别省市：