本发明专利技术属于运载车组技术领域，旨在解决现有用于运输长工件的两台运输车辆之间的距离无法准确测量而导致无法同步行走的问题。为此目的，本发明专利技术提供了一种运载车组的控制方法，运载车组包括分别承载工件的前车和后车，前车和后车分别配置有驱动电机，驱动电机配置有用于检测其输出扭矩的扭矩传感器，控制方法包括：在前车和后车中的第一个按照设定速度行走的过程中，实时获取前车和后车中第二个的驱动电机的输出扭矩；比较输出扭矩与预设扭矩的大小；根据比较结果选择性地调节前车和后车中第二个的驱动电机的转速。通过检测扭矩的方式来判断前车和后车是否同步，进而调整驱动电机的转速，保证了前车和后车的同步行走。保证了前车和后车的同步行走。保证了前车和后车的同步行走。
【技术实现步骤摘要】
运载车组及其控制方法、计算机可读存储介质
[0001]本专利技术属于运载车组
，具体提供一种运载车及其控制方法、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在大型或重型设备生产场地，通常涉及到大型工件的运输，尤其是超长工件的运输，如长度超过30米的筒状、柱状等工件。由于超长工件的尺寸远超过常规运载车辆的运输能力，超长工件的存在一定的难度。
[0003]为了便于超长工件的运输，通过两台运输车辆分别承载超长工件的两端，控制两台运输车辆同步行走来实现超长工件的运输。为了保证两台运输车辆的同步行走，通常在两台运输车辆中的一个上安装激光测距仪或者在两台运输车辆之间安装拉绳式测距仪来检测前后两台运输车辆之间的距离。不过，在实际运输过程中采用激光测距仪测量两台车辆之间的距离时，由于车辆行走时会出现一定的晃动，激光测距仪发出的激光经反射后并不能精准地被接收，从而不能可靠地实现两台运输车辆的同步行走。在实际运输过程中采用拉绳式测距仪测量两台车辆之间的距离时，由于两台运输车辆的距离比较大，柔性绳索在重力作用下会下垂，并且容易出现拉绳缠绕等情况，两台运输车辆之间距离无法精确测量，从而不能可靠地实现两台运输车辆地同步行走。
[0004]因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
[0005]为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有用于运输长工件的两台运输车辆之间的距离无法准确测量而导致无法同步行走的问题，一方面本专利技术提供了一种运载车组的控制方法，所述运载车组包括分别承载工件的前车和后车，所述前车和所述后车分别配置有驱动电机，所述驱动电机配置有用于检测其输出扭矩的扭矩传感器，所述控制方法包括：在所述前车和所述后车中的第一个按照设定速度行走的过程中，实时获取所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的输出扭矩；比较所述输出扭矩与预设扭矩的大小；根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。
[0006]在上述控制方法的优选技术方案中，“根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤包括：若所述输出扭矩大于所述预设扭矩，则控制所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速减小。
[0007]在上述控制方法的优选技术方案中，“根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤包括：若所述输出扭矩小于所述预设扭矩，则控制所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速增大。
[0008]在上述控制方法的优选技术方案中，“调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤具体为：采用PID调节方式调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。
[0009]在上述控制方法的优选技术方案中，所述预设扭矩根据所述前车和所述后车中的第一个的驱动电机的输出扭矩确定。
[0010]在上述控制方法的优选技术方案中，所述控制方法还包括：实时获取所述前车的转向角度并根据所述前车的转向角度控制所述后车的转向角度。
[0011]在上述控制方法的优选技术方案中，“实时获取所述前车的转向角度并根据所述前车的转向角度控制所述后车的转向角度”的步骤包括：实时获取所述前车的两侧车轮的转速，根据所述前车的两侧车轮的转速确定所述后车的两侧车轮的转速。
[0012]本领域技术人员能够理解的是，在本专利技术的技术方案中，运载车组包括分别承载工件的前车和后车，前车和后车分别配置有驱动电机，驱动电机配置有用于检测其输出扭矩的扭矩传感器，控制方法包括：在前车和后车中的第一个按照设定速度行走的过程中，实时获取前车和后车中第二个的驱动电机的输出扭矩；比较输出扭矩与预设扭矩的大小；根据比较结果选择性地调节前车和后车中第二个的驱动电机的转速。具体地，若输出扭矩大于预设扭矩，则控制前车和后车中第二个的驱动电机的转速减小，若输出扭矩小于预设扭矩，则控制前车和后车中第二个的驱动电机的转速增大。例如，在前车运行过程中，若后车驱动电机的输出扭矩小于预设扭矩，说明后车被前车拖拽，后车的前进速度小于前车的前进速度，此时控制后车驱动电机的转速增加，使后车的前进速度增大，当后车的前进速度等于前车的前进速度时，后车驱动电机的输出扭矩与预设扭矩相等。在前车运行过程中，若后车驱动电机的输出扭矩大于预设扭矩，说明前车被后车推动，后车的前进速度大于前车的前进速度，此时控制后车驱动电机的转速减小，使后车的前进速度减小，当后车的前进速度等于前车的前进速度时，后车驱动电机的输出扭矩与预设扭矩相等。
[0013]通过检测扭矩的方式来判断前车和后车是否同步，避免了现有用于运输长工件的两台运输车辆之间的距离无法准确测量而导致无法同步行走的问题。并且，避免了车轮的不一致性和路面的凹凸产生的行走路径差距而造成的前车和后车的不同步情况，保证了前车和后车前进速度的同步，保证了长工件的可靠运输。
[0014]另一方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述技术方案中任一项所述的运载车组的控制方法。需要说明的是，该计算机可读存储介质具有上述运输车组的控制方法的全部技术效果，在此不再赘述。
[0015]另外，本专利技术还提供一种运载车组，包括：存储器；处理器；以及计算机程序，所述计算机程序存储于所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现上述技术方案中任一项所述的运载车组的控制方法。
[0016]此外，本专利技术还提供了一种运载车组，包括：所述运载车组包括分别承载工件的前车和后车，所述前车和所述后车分别配置有驱动电机，每个所述驱动电机配置有扭矩传感器，所述扭矩传感器用于检测对应驱动电机的输出扭矩，所述前车和所述后车分别配置有控制器，所述前车和所述后车中的第一个的控制器用于将其驱动电机的输出扭矩发送至所述前车和所述后车中第二个的控制器，所述前车和所述后车中第二个的控制器用于比较所述输出扭矩与预设扭矩的大小，并根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。
[0017]需要说明的是，该运载车组具有上述运输车组的控制方法的全部技术效果，在此
不再赘述。
附图说明
[0018]下面参照附图来描述本专利技术的优选实施方式，附图中：
[0019]图1是本专利技术运载车组的侧视图；
[0020]图2是本专利技术运载车组的后视图；
[0021]图3是本专利技术运载车组的控制方法的流程图；
[0022]图4是本专利技术第一种实施例运载车组的控制方法的具体步骤图；
[0023]图5是本专利技术第二种实施例运载车组的控制方法的具体步骤图。
[0024]附图标记列表:
[0025]1、前车；2、后车；21、后车车架；221、后车左侧车轮；222、后车左侧减速器；223、后车左侧驱动电机；231、后车右侧车轮；232、后车右侧减速器；233、后车右侧驱动电机；24、后车控制器；3、工件。
具体实施方式
[0026]首先，本领域技术人员应当理解的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种运载车组的控制方法，其特征在于，所述运载车组包括分别承载工件的前车和后车，所述前车和所述后车分别配置有驱动电机，所述驱动电机配置有用于检测其输出扭矩的扭矩传感器，所述控制方法包括：在所述前车和所述后车中的第一个按照设定速度行走的过程中，实时获取所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的输出扭矩；比较所述输出扭矩与预设扭矩的大小；根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤包括：若所述输出扭矩大于所述预设扭矩，则控制所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速减小。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据比较结果选择性地调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤包括：若所述输出扭矩小于所述预设扭矩，则控制所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速增大。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速”的步骤具体为：采用PID调节方式调节所述前车和所述后车中第二个的驱动电机的转速。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述预设扭矩根据所述前车和所述后车中的第一个的驱动电机的输出扭矩确定。6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建国，
申请(专利权)人：刘建国，
类型：发明
国别省市：
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