水下摄像标定方法、水下摄像标定系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种水下摄像标定方法、水下摄像标定系统及存储介质，其中水下标定方法包括获取第一信息，所述第一信息用于表征水下物体图像；使用水下成像模型处理所述第一信息以得到第二信息，所述第二信息用于表征复原后的水下物体图像；计算出所述第二信息的图像质量；当所述第二信息的图像质量满足图像质量迭代条件，使用标定算法处理所述第二信息以得到标定后的水下物体图像。复原水下图像可以得到更清晰的图像，有利于标定水下物体，操作较为简单，能够适应复杂的水下环境，且能较为容易地达到较好的水下标定效果。地达到较好的水下标定效果。地达到较好的水下标定效果。

【技术实现步骤摘要】
水下摄像标定方法、水下摄像标定系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理领域，特别涉及一种水下摄像标定方法、水下摄像标定系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]近年来各国对水下探索的需求迅速增长，而在水下探索的过程中，图像和视频是人们探索水下重要的手段，但由于水中相对于空气中会存在极其复杂的折射现象，所以工作在水下的水下摄像头所拍摄的图像往往有严重的模糊问题，这使得在水中对物体进行标定变得非常困难。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种水下摄像标定方法、水下摄像标定系统及计算机可读存储介质，能够适应于水下散射复杂的拍摄环境并达到较好的水下物品标记效果。
[0004]根据本专利技术的第一方面实施例的水下摄像标定方法，包括：获取第一信息，所述第一信息用于表征水下物体图像；使用水下成像模型处理所述第一信息以得到第二信息，所述第二信息用于表征复原后的水下物体图像；计算出所述第二信息的图像质量；当所述第二信息的图像质量满足图像质量迭代条件，使用标定算法处理所述第二信息以得到标定后的水下物体图像。
[0005]根据本专利技术实施例的水下摄像标定方法，至少具有如下有益效果：使用水下成像模型处理第一信息，其中第一信息用于表征水下物体图像，得到第二信息，第二信息是用于表征复原后的水下物体图像，复原水下图像可以得到更清晰的图像，有利于标定水下物体，计算所述第二信息的图像质量，当所述第二信息的图像质量满足图像质量迭代条件，使用标定算法处理所述第二信息以得到标定后的水下物体图像，第二信息的图像质量足够清晰，使用标定算法进行标定，操作较为简单，能够适应复杂的水下环境，且能较为容易地达到较好的水下标定效果。
[0006]根据本专利技术的一些实施例，所述第一信息由水下摄像头拍摄得到，通过水下摄像头拍摄水下物体图像，能较好地实时处理进行标定，标定图像效果较好。
[0007]根据本专利技术的一些实施例，所述使用水下成像模型处理所述第一信息，包括：使用水下成像模型对所述第一信息进行逆滤波处理，使用使用水下成像模型对所述第一信息进行逆滤波处理能较好地减少噪声信号在频率升高的情况下对图像处理质量的影响。
[0008]根据本专利技术的一些实施例，所述水下成像模型基于灰度梯度模型得到，通过局部灰阶梯度算法对背景光、透射率、景深进行计算，综合考虑多种因素对图像复原的影响，能较好得处理所述第一信息。
[0009]根据本专利技术的一些实施例，所述计算出所述第二信息的图像质量，包括：将所述第二信息输入至图像质量评估函数，以得到所述第二信息的图像质量，对第二信息做质量评
估，达到图像质量的第二信息载进行标定，能有效提升水下标定效果。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述水下摄像标定方法还包括：当所述第二信息的图像质量未满足所述图像质量迭代条件，使用所述水下成像模型处理所述第二信息以得到第三信息，所述第三信息用于表征复原后的水下物体图像；计算出所述第三信息的图像质量；当所述第三信息的图像质量满足所述图像质量迭代条件，使用所述标定算法处理所述第三信息，以得到标定后的水下物体图像。在第二信息未满足所述图像质量迭代条件的情况下，对第二信息再次经水下成像模型处理，得到满足图像质量迭代条件的处理后的图像，能达到较好的水下标定效果。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述水下摄像标定方法还包括：当所述第二信息的图像质量未满足所述图像质量迭代条件，使用所述水下成像模型处理所述第二信息以得到第三信息，所述第三信息用于表征复原后的水下物体图像；将所述第三信息输入至图像质量评估函数，以得到所述第三信息的图像质量，当所述第三信息的图像质量满足所述图像质量迭代条件，使用所述标定算法处理所述第三信息，以得到标定后的水下物体图像。通过质量评估函数计算第三信息的图像质量，满足迭代条件的第三信息再进行标定，能达到较好的水下标定效果。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述使用标定算法处理所述第二信息，得到标定后的水下物体图像，包括：采用Tsai标定算法对所述第二信息进行图像标定，以得到标定后的水下物体图像，其中，所述Tsai标定算法基于水下成像系统的非线性模型得到。使用Tsai标定算法所述第二信息进行图像标定，能适应较为复杂的水下环境，操作相对简便，能达到较好的水下标定效果。
[0013]根据本专利技术的第二方面实施例的水下摄像标定系统，包括摄像头、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述摄像头与所述存储器连接，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面实施例所述的水下摄像标定方法。
[0014]根据本专利技术实施例的水下摄像标定系统，至少具有如下有益效果：水下摄像标定系统包括摄像头、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，执行所述计算机程序时实现如第一方面实施例所述的水下摄像标定方法，能较好地处理水下物体图像，复原得到较为清晰的图像，在对复原后的图像进行标定，能适应较为复杂的水下环境，达到较好的水下标定效果。
[0015]根据本专利技术的第三方面实施例的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面实施例所述的水下摄像标定方法，能在复杂的水下环境进行图像复原，对水下物体较好地进行标定。
[0016]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0017]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中摘要附图要与说明书附图的其中一幅完全一致：
[0018]图1为本专利技术一个实施例提供的水下摄像标定方法的流程图；
[0019]图2为本专利技术另一个实施例提供的水下摄像标定方法的流程图；
[0020]图3为本专利技术另一个实施例提供的水下摄像标定方法的流程图；
[0021]图4为本专利技术另一个实施例提供的水下摄像标定方法的流程图；
[0022]图5为本专利技术另一个实施例提供的水下摄像标定方法的流程图；
[0023]图6为本专利技术另一个实施例提供的水下摄像标定方法的流程图；
[0024]图7是本专利技术一个实施例提供的用于执行水下摄像标定方法的系统架构的示意图；
[0025]图8为本专利技术另一个实施例提供的水下摄像标定方法的流程图。
具体实施方式
[0026]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0027]需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下摄像标定方法，其特征在于，包括：获取第一信息，所述第一信息用于表征水下物体图像；使用水下成像模型处理所述第一信息以得到第二信息，所述第二信息用于表征复原后的水下物体图像；计算出所述第二信息的图像质量；当所述第二信息的图像质量满足图像质量迭代条件，使用标定算法处理所述第二信息以得到标定后的水下物体图像。2.根据权利要求1所述的水下摄像标定方法，其特征在于，所述第一信息由水下摄像头拍摄得到。3.根据权利要求1所述的水下摄像标定方法，其特征在于，所述使用水下成像模型处理所述第一信息，包括：使用水下成像模型对所述第一信息进行逆滤波处理。4.根据权利要求1所述的水下摄像标定方法，其特征在于，所述水下成像模型基于灰度梯度模型得到。5.根据权利要求1所述的水下摄像标定方法，其特征在于，所述计算出所述第二信息的图像质量，包括：将所述第二信息输入至图像质量评估函数，以得到所述第二信息的图像质量。6.根据权利要求1所述的水下摄像标定方法，其特征在于，所述水下摄像标定方法还包括：当所述第二信息的图像质量未满足所述图像质量迭代条件，使用所述水下成像模型处理所述第二信息以得到第三信息，所述第三信息用于表...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国鹏，彭伊敏，吴曼华，陈俊娟，谢惠敏，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：