一种充填机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种充填机器人，包括机器人主体，机器人主体设置有：行走装置；第一卷筒装置，第一卷筒装置收卷有砂浆软管，第一卷筒装置在机器人主体移动的时候能够同步释放砂浆软管；第二卷筒装置，第二卷筒装置收卷有用于连接电源的电缆，第二卷筒装置在机器人主体移动的时候能够同步释放电缆。采用上述结构设置的充填机器人可以于采场内行走，通过砂浆软管连接充填井口的泵送口，通过电缆连接电源，行走过程中实时释放砂浆软管和电缆，使得充填机器人能够在允许的长度范围内任意移动，实现自动移管，从而可以实现自动移管充填，降低工作量和劳动强度，降低施工成本，提高作业效率以及生产安全性。及生产安全性。及生产安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种充填机器人


[0001]本专利技术涉及一种矿山机械
，特别涉及一种充填机器人。

技术介绍

[0002]充填采矿法属人工支护采矿法。在矿房或矿块中，随着回采工作面的推进，向采空区送入充填材料，以进行地压管理、控制围岩崩落和地表移动，并在形成的充填体上或在其保护下进行回采。本法适用于开采围岩不稳固的高品位、稀缺、贵重矿石的矿体；地表不允许陷落，开采条件复杂，如水体、铁路干线、主要建筑物下面的矿体和有自燃火灾危险的矿体等；也是深部开采时控制地压的有效措施。充填法的优点是适应性强，矿石回采率高，贫化率低，作业较安全，能利用工业废料，保护地表等；缺点是工艺复杂，成本高，劳动生产率和矿块生产能力都较低。
[0003]矿山充填开采作为一种主动治理采矿塌陷区的有效方法，能够较好地把对生态环境、安全生产、水土资源和基础设施等影响限制在可控范围之内。且充填采矿工艺也是今后主推的采矿工艺方法。目前在泵送充填采矿工艺中基本还是依靠人工架设充填管道进行充填，且对采场内部充填不到的区域，仍需人工移管充填，依靠人工接卸、搬运充填管道，工作量和劳动强度大，作业效率低，人员长时间停留在采场，存在极大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种充填机器人，可代替人工完成充填，作业效率高，安全风险小，施工成本低。
[0005]根据本专利技术实施例的充填机器人，包括机器人主体，所述机器人主体设置有：
[0006]行走装置，用于控制所述机器人主体移动；
[0007]第一卷筒装置，所述第一卷筒装置收卷有砂浆软管，所述砂浆软管的输出端连接设置于所述机器人主体上的喷管，所述喷管能够转动或者滑动地安装于所述机器人主体上，并且所述喷管在转动或者滑动的过程中具有两个位置状态，其中一个位置状态下所述喷管向外伸出，另一个位置状态下所述喷管向内收合，所述第一卷筒装置在所述机器人主体移动的时候能够同步释放所述砂浆软管；
[0008]第二卷筒装置，所述第二卷筒装置收卷有用于连接电源的电缆，所述第二卷筒装置在所述机器人主体移动的时候能够同步释放所述电缆。
[0009]根据本专利技术的实施例，至少具有如下技术效果：
[0010]采用上述结构设置的充填机器人可以于采场内行走，通过砂浆软管连接充填井口的泵送口，通过电缆连接电源，行走过程中实时释放砂浆软管和电缆，使得充填机器人能够在允许的长度范围内任意移动，实现自动移管，从而可以实现自动移管充填，降低工作量和劳动强度，降低施工成本，提高作业效率以及生产安全性。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述行走装置设置为轮式行走结构。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述第一卷筒装置在所述机器人主体后退的时候能够
自动收卷所述砂浆软管。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述第二卷筒装置在所述机器人主体后退的时候能够自动收卷所述电缆。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述机器人主体沿移动方向并排设置有第一安装腔和第二安装腔，所述第二安装腔的底部的水平高度高于所述第一安装腔的底部的水平高度，并且所述机器人主体于所述第二安装腔的下方设置有软管通道，所述软管通道的一端连通所述第一安装腔，所述软管通道的另一端开口设置，所述第一卷筒装置安装于所述第一安装腔内，且所述砂浆软管的输入端从所述软管通道内穿出，所述第二卷筒装置安装于所述第二安装腔内。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，所述第一安装腔的底部为整体封闭式结构，仅通过所述软管通道连通外部。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述第一卷筒装置设置有第一卷筒、旋转接头和中间连接管，所述砂浆软管收卷于所述第一卷筒上，并且所述砂浆软管的输出端于所述第一卷筒的轴心处连接设置于所述第一安装腔的侧壁上的所述旋转接头，所述中间连接管于所述机器人主体的外侧连接所述旋转接头和所述喷管。
[0017]根据本专利技术的一些实施例，所述喷管转动设置于所述机器人主体上并位于所述第一安装腔远离所述第二安装腔的一端，所述喷管在转动至向内收合状态的时候，所述喷管的末端位于所述第一安装腔的上方。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，所述第一安装腔和所述第二安装腔的上端均设置有覆盖件。
[0019]根据本专利技术的一些实施例，所述机器人主体上还设置有照明装置和可视化监控装置，所述照明装置具备照明功能，所述可视化监控装置用于实时传输所述机器人主体周侧的景象至中控台。
[0020]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0021]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0022]图1是充填机器人的第一种状态示意图；
[0023]图2是充填机器人的第二种状态示意图。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为
了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]参照图1～图2，本专利技术提出一种充填机器人，包括机器人主体100，机器人主体100设置有：
[0028]行走装置101，用于控制机器人主体100移动；
[0029]第一卷筒装置，第一卷筒装置收卷有砂浆软管106，砂浆软管106的输出端连接设置于机器人主体100上的喷管102，喷管102能够转动或者滑动地安装于机器人主体100上，并且喷管102在转动或者滑动的过程中具有两个位置状态，其中一个位置状态下喷管102向外伸出，另一个位置状态下喷管102向内收合，第一卷筒装置在机器人主体100移动的时候能够同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充填机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体设置有：行走装置，用于控制所述机器人主体移动；第一卷筒装置，所述第一卷筒装置收卷有砂浆软管，所述砂浆软管的输出端连接设置于所述机器人主体上的喷管，所述喷管能够转动或者滑动地安装于所述机器人主体上，并且所述喷管在转动或者滑动的过程中具有两个位置状态，其中一个位置状态下所述喷管向外伸出，另一个位置状态下所述喷管向内收合，所述第一卷筒装置在所述机器人主体移动的时候能够同步释放所述砂浆软管；第二卷筒装置，所述第二卷筒装置收卷有用于连接电源的电缆，所述第二卷筒装置在所述机器人主体移动的时候能够同步释放所述电缆。2.根据权利要求1所述的充填机器人，其特征在于：所述行走装置设置为轮式行走结构。3.根据权利要求1所述的充填机器人，其特征在于：所述第一卷筒装置在所述机器人主体后退的时候能够自动收卷所述砂浆软管。4.根据权利要求1所述的充填机器人，其特征在于：所述第二卷筒装置在所述机器人主体后退的时候能够自动收卷所述电缆。5.根据权利要求1所述的充填机器人，其特征在于：所述机器人主体沿移动方向并排设置有第一安装腔和第二安装腔，所述第二安装腔的底部的水平高度高于所述第一安装腔的底部的水平高度，并且所述机器人主体于所述第二安装腔的下方设置有软管通道，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王毅，唐安平，王锋，
申请(专利权)人：湖南创远高新机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：