信号解释系统以及车辆控制系统技术方案

本公开涉及信号解释系统以及车辆控制系统。信号解释系统应用于进行自动驾驶的车辆，至少设定车辆相对于设置有信号机的对象区域的行动模式。信号状态信息表示信号机的点亮状态。对应模式信息表示信号机的点亮状态与行动模式之间的对应关系。规则信息表示允许或禁止行动模式的转变的规则。信号解释系统参照对应模式信息，取得与信号机的点亮状态相关联的行动模式作为暂定行动模式。在暂定行动模式是从上次的行动模式转变成的不同的模式的情况下，信号解释系统通过修正从上次的行动模式向暂定行动模式的转变以使得与由规则信息所示的规则匹配，从而设定本次的行动模式。由此，提供能够解释信号机的点亮状态从而更适当地设定车辆行动模式的技术。车辆行动模式的技术。车辆行动模式的技术。

【技术实现步骤摘要】
信号解释系统以及车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及应用于进行自动驾驶的车辆的信号解释系统，该信号解释系统解释信号机(交通信号灯)的点亮(亮灯)状态从而设定车辆行动模式(pattern)。另外，本专利技术涉及具备该信号解释系统的车辆控制系统。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种检测信号机及其状态的方法。该方法首先使用搭载于车辆的传感器扫描对象区域(target area)，取得与对象区域有关的信息(图像)。在此，对象区域指的是存在信号机的典型区域。接下来，该方法根据对象区域信息检测信号机，并检测该信号机的位置。再者，该方法基于亮度判定所检测出的信号机的状态(绿(青)灯、黄灯、红灯或者不详)。例如，在绿灯的亮度最高的情况下，判定为检测出的信号机的状态为绿灯。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：美国专利申请公开第2013/0253754号说明书

技术实现思路

[0005]专利技术所要解决的问题
[0006]车辆按照信号机的点亮状态(信号显示)行驶。为了实现车辆的自动驾驶，重要的是不仅要识别信号机的点亮状态，而且要解释所识别的点亮状态的意思从而设定与点亮状态相应的适当的车辆行动模式。然而，仅基于信号机的点亮状态的识别结果所得到的车辆行动模式不一定都适当。
[0007]本专利技术的一个目的在于，提供能够解释信号机的点亮状态从而更适当地设定车辆行动模式的技术。
[0008]用于解决问题的技术方案
[0009]第1观点涉及应用于进行自动驾驶的车辆的信号解释系统。
[0010]所述信号解释系统具备一个或多个处理器以及一个或多个存储装置，所述一个或多个处理器至少设定所述车辆相对于设置有信号机的对象区域的行动模式。
[0011]在所述一个或多个存储装置中保存：
[0012]表示所述信号机的点亮状态的信号状态信息；
[0013]表示所述信号机的所述点亮状态与所述行动模式之间的对应关系的对应模式信息；以及
[0014]表示允许或禁止所述行动模式的转变的规则的规则信息。
[0015]所述一个或多个处理器，
[0016]参照所述对应模式信息，取得与由所述信号状态信息所示的所述点亮状态相关联的所述行动模式作为暂定行动模式，
[0017]在所述暂定行动模式是从上次的所述行动模式转变成的不同的模式的情况下，通过修正从上次的所述行动模式向所述暂定行动模式的转变以使得与由所述规则信息所示
的所述规则匹配，从而设定本次的所述行动模式。
[0018]第2观点涉及应用于进行自动驾驶的车辆的信号解释系统。
[0019]所述信号解释系统具备一个或多个处理器以及一个或多个存储装置，所述一个或多个处理器至少设定所述车辆相对于设置有信号机的对象区域的行动模式。
[0020]在所述一个或多个存储装置中保存：
[0021]表示所述信号机的点亮状态的信号状态信息；
[0022]表示所述信号机的所述点亮状态与所述行动模式之间的对应关系的对应模式信息；以及
[0023]表示所述车辆周围的周边车辆相对于所述对象区域的车辆行为的周边车辆信息。
[0024]所述一个或多个处理器，
[0025]参照所述对应模式信息，取得与由所述信号状态信息所示的所述点亮状态相关联的所述行动模式作为暂定行动模式，
[0026]通过修正所述暂定行动模式以使得与所述周边车辆的所述车辆行为匹配，从而设定所述行动模式。
[0027]第3观点涉及具备上述信号解释系统的车辆控制系统。
[0028]所述一个或多个处理器基于所述行动模式生成所述自动驾驶中的所述车辆的行驶计划，控制所述车辆以使所述车辆按照所述行驶计划行驶。
[0029]专利技术效果
[0030]根据第1观点，信号解释系统基于信号状态信息、对应模式信息和规则信息，设定车辆相对于设置有信号机的对象区域的行动模式。更详细而言，信号解释系统参照对应模式信息，取得与由信号状态信息所示的点亮状态相关联的行动模式作为暂定行动模式。规则信息表示允许或禁止行动模式的转变的规则。在暂定行动模式是从上次的行动模式转变成的不同的模式的情况下，信号解释系统通过修正从上次的行动模式向暂定行动模式的转变以使得与由规则信息所示的规则匹配，从而设定本次的行动模式。由此，能够更适当地设定相对于对象区域的行动模式。
[0031]根据第2观点，信号解释系统基于信号状态信息、对应模式信息和周边车辆信息，设定车辆相对于设置有信号机的对象区域的行动模式。更详细而言，信号解释系统参照对应模式信息，取得与由信号状态信息所示的点亮状态相关联的行动模式作为暂定行动模式。周边车辆信息表示周边车辆相对于对象区域的车辆行为。信号解释系统通过修正暂定行动模式以使得与周边车辆的车辆行为匹配，从而设定行动模式。由此，能够更适当地设定相对于对象区域的行动模式。
附图说明
[0032]图1是用于对本专利技术的第1实施方式的概要进行说明的概念图。
[0033]图2是表示本专利技术的第1实施方式中的基本行动模式的例子的概念图。
[0034]图3是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LG相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0035]图4是用于对本专利技术的第1实施方式中的行动模式的优先顺序进行说明的概念图。
[0036]图5是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LY相关联的行动模
式进行说明的概念图。
[0037]图6是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LR相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0038]图7是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LA1相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0039]图8是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LA2相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0040]图9是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LB1相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0041]图10是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LB2相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0042]图11是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LR'相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0043]图12是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LW相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0044]图13是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LX相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0045]图14是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LC1相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0046]图15是用于对本专利技术的第1实施方式中的与信号机的点亮状态LC2相关联的行动模式进行说明的概念图。
[0047]图16是表示本专利技术的第1实施方式涉及的信号解释系统的功能构成例的框图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信号解释系统，是应用于进行自动驾驶的车辆的信号解释系统，具备一个或多个处理器以及一个或多个存储装置，所述一个或多个处理器至少设定所述车辆相对于设置有信号机的对象区域的行动模式，在所述一个或多个存储装置中保存：表示所述信号机的点亮状态的信号状态信息；表示所述信号机的所述点亮状态与所述行动模式之间的对应关系的对应模式信息；以及表示允许或禁止所述行动模式的转变的规则的规则信息，所述一个或多个处理器，参照所述对应模式信息，取得与由所述信号状态信息所示的所述点亮状态相关联的所述行动模式作为暂定行动模式，在所述暂定行动模式是从上次的行动模式转变成的不同的模式的情况下，通过修正从所述上次的行动模式向所述暂定行动模式的转变以使得与由所述规则信息所示的所述规则匹配，从而设定本次的行动模式。2.根据权利要求1所述的信号解释系统，在从所述上次的行动模式向所述暂定行动模式的所述转变遵守所述规则的情况下，所述一个或多个处理器设定所述暂定行动模式作为所述本次的行动模式，在从所述上次的行动模式向所述暂定行动模式的所述转变违反所述规则的情况下，所述一个或多个处理器拒绝所述转变，并维持所述上次的行动模式作为所述本次的行动模式。3.根据权利要求2所述的信号解释系统，所述点亮状态包括第1点亮状态和第2点亮状态，在所述对应模式信息中与所述第1点亮状态相关联的所述行动模式包括第1行动模式，在所述对应模式信息中与所述第2点亮状态相关联的所述行动模式包括第2行动模式，所述规则包括禁止从所述第1行动模式向所述第2行动模式的转变，在所述点亮状态从所述第1点亮状态变化为所述第2点亮状态的情况下，所述一个或多个处理器拒绝从所述第1行动模式向所述第2行动模式的所述转变而维持所述第1行动模式。4.根据权利要求2所述的信号解释系统，所述点亮状态包括第3点亮状态和第4点亮状态，在所述对应模式信息中与所述第3点亮状态相关联的所述行动模式包括第3行动模式，在所述对应模式信息中与所述第4点亮状态相关联的所述行动模式包括第4行动模式，所述规则包括：允许从所述第3行动模式向所述第4行动模式的转变，在临时允许时间内允许从所述第4行动模式向所述第3行动模式的转变，在经过所述临时允许时间后禁止从所述第4行动模式向所述第3行动模式的所述转变，在所述点亮状态从所述第3点亮状态变化为所述第4点亮状态的情况下，所述一个或多个处理器执行从所述第3行动模式...

【专利技术属性】
技术研发人员：林勇介，河内太一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：