扒渣机器人及扒渣工作站制造技术

本实用新型专利技术公开了一种扒渣机器人及扒渣工作站，扒渣机器人包括扒渣执行器、连接并带动所述扒渣执行器往复移动的多轴机器人、以及用以控制所述扒渣执行器和所述多轴机器人运动扒渣的控制器；所述扒渣执行器包括直线导轨、沿所述直线导轨相向运动以捞取模具内浮渣的一对扒板组件和用以检测定位模具中浮渣的检测传感器，所述检测传感器与所述控制器连接，以供所述控制器根据所述检测传感器检测的浮渣位置控制所述多轴机器人带动所述扒渣执行器运动至浮渣上方。本实用新型专利技术所提供的扒渣机器人能够提高扒渣效率，改善工人作业环境，有效降低生产成本。有效降低生产成本。有效降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】
扒渣机器人及扒渣工作站


[0001]本技术涉及金属冶炼领域，特别涉及一种扒渣机器人。本技术还涉及一种具有该扒渣机器人的扒渣工作站。

技术介绍

[0002]扒渣是去除铸造模具内铝液表面浮渣的一道关键工序，传统扒渣工序是由工人站在机器旁边，在驱动链条带动下，捞渣的铸造模具移动至工人旁并暂停，工人用捞渣铲在铸造模具中捞渣，完成后驱动链条继续带动铸造模具向前移动一段距离，然后重复对后续的铸造模具进行捞渣处理。由于传统扒渣工序在捞渣时需要暂停铸造模具的移动，导致延长了捞渣时间，进而会影响到整个铝锭铸造的效率。传统扒渣工序还存在作业环境恶劣和生产成本高的问题。作业环境恶劣是因为现场温度高、热辐射强、，同时高温熔融铝液飞溅伤人。生产成本高是因为铝锭铸造是流水线作业，而一个工人连续工作最长时间为半个小时，人力成本投入非常大，工作强度大，工人重复作业。
[0003]如何提升扒渣效率，降低生产成本成为本领域技术人员需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种扒渣机器人，该扒渣机器人能够提高扒渣效率，改善工人作业环境，降低生产成本。本技术的另一目的是提供一种包括上述扒渣机器人的扒渣工作站。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种扒渣机器人，包括扒渣执行器、连接并带动所述扒渣执行器往复移动的多轴机器人、以及用以控制所述扒渣执行器和所述多轴机器人运动扒渣的控制器；
[0006]所述扒渣执行器包括直线导轨、沿所述直线导轨相向运动以捞取模具内浮渣的一对扒板组件和用以检测定位模具中浮渣的检测传感器，所述检测传感器与所述控制器连接，以供所述控制器根据所述检测传感器检测的浮渣位置控制所述多轴机器人带动所述扒渣执行器运动至浮渣上方。
[0007]可选地，一对所述扒板组件包括固定于所述直线导轨第一端的固定扒板和设于所述直线导轨第二端、用以沿所述直线导轨滑动的活动扒板。
[0008]可选地，所述固定扒板通过第一滑板固接所述直线导轨，所述活动扒板通过第二滑板滑动连接所述直线导轨；
[0009]所述第二滑板连接滚珠丝杆和丝杆电机，所述滚珠丝杆与所述直线导轨同向延伸。
[0010]可选地，所述固定扒板与所述第一滑板通过紧固螺栓铰接，和/或，所述活动扒板与所述第二滑板通过紧固螺栓铰接。
[0011]可选地，所述固定扒板为直板，所述活动扒板为朝向所述固定扒板弯曲的弧形弯板。
[0012]可选地，所述多轴机器人为六轴机器人，所述控制器为PLC。
[0013]可选地，所述扒渣执行器的顶部设有连接法兰，所述扒渣执行器与所述多轴机器人通过所述连接法兰连接。
[0014]本技术还提供一种扒渣工作站，包括模具输送机、设于所述模具输送机一侧的残渣箱和如上所述的扒渣机器人。
[0015]可选地，所述扒渣机器人与所述模具输送机之间设有相对设置的光栅报警装置，所述光栅报警装置用以在被遮挡时控制所述多轴机器人停机。
[0016]可选地，还包括防护栏，所述扒渣机器人和所述残渣箱设于所述模具输送机与所述防护栏所围空间内，所述控制器设于所述防护栏外侧的控制柜内。
[0017]相对于上述
技术介绍
，本技术所提供的扒渣机器人包括扒渣执行器和用来带动扒渣执行器运动至模具上方的多轴机器人，多轴机器人和扒渣执行器在控制器的控制下协同运动。其中扒渣执行器由直线导轨、检测传感器和一对沿直线导轨相向运动的扒板组件构成，检测传感器与控制器连接。控制器控制多轴机器人带动扒渣执行器运动至模具上方，检测传感器能够对模具的液面内的浮渣进行识别和定位，控制器根据识别的浮渣的位置控制多轴机器人下放扒渣执行器，同时控制扒渣执行器的一对扒板组件沿直线导轨相向抓拢，捞取模具液面内的浮渣，控制器控制多轴机器人带动扒渣执行器运动至残渣箱上方，扒渣执行器的一对扒板组件沿直线导轨相互远离，浮渣脱落至残渣箱内，然后由控制器控制多轴机器人和扒渣执行器进入下一模具内的浮渣扒取过程。通过扒渣执行器配合多轴机器人替代人工扒渣，提高了扒渣效率，且避免了高温熔融金属液飞溅伤人和工人在高温环境作业，显著降低了生产成本尤其是人工成本。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0019]图1为本技术所提供的扒渣工作站的示意图；
[0020]图2为图1中扒渣执行器的结构图；
[0021]图3为图2的正视图；
[0022]图4为图2的后视图。
[0023]其中：
[0024]1-扒渣执行器、11-直线导轨、12-第一滑板、13-固定扒板、14-第二滑板、15-活动扒板、16-检测传感器、17-滚珠丝杆、18-丝杆电机、19-连接法兰、2-多轴机器人、3-残渣箱、4-模具输送机、5-防护栏、6-控制柜。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
[0027]请参考图1至图4，图1为本技术所提供的扒渣工作站的示意图，图2为图1中扒渣执行器1的结构图，图3为图2的正视图，图4为图2的后视图。
[0028]本技术所提供的扒渣机器人包括用来扒取浮渣的扒渣执行器1、用来挂载并带动扒渣执行器1移动的多轴机器人2，扒渣执行器1和多轴机器人2共同连接至控制器，使得扒渣执行器1和多轴机器人2能够协同运动实现连续扒渣。在进行扒渣时，首先由控制器控制多轴机器人2将扒渣执行器1移动至模具内熔融金属液的液面上方，扒渣执行器1通过检测传感器16识别并定位浮渣，将浮渣位置信息传递至控制器，控制器控制多轴机器人2调整扒渣执行器1的位置并将扒渣执行器1下放，同时控制扒渣执行器1的一对扒渣组件沿直线导轨11相向运动直至聚拢，完成对浮渣的扒取；在抓取浮渣后控制器控制多轴机器人2带动扒渣执行器1运动至残渣箱3上方，扒渣执行器1的一对扒板组件相离运动，残渣从一对扒渣组件之间脱落。控制器控制扒渣机器人重复执行下一模具金属液面的浮渣扒取动作。从而实现连续扒渣，提高扒渣效率，降低人工成本。
[0029]下面结合附图和具体实施例对本技术所提供的扒渣机器人进行更加详细的介绍。
[0030]在本技术所提供的具体实施例中，扒渣机器人的多轴机器人2具体采用ABB六轴机器人，其型号为IRB4600本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扒渣机器人，其特征在于，包括扒渣执行器(1)、连接并带动所述扒渣执行器(1)往复移动的多轴机器人(2)、以及用以控制所述扒渣执行器(1)和所述多轴机器人(2)运动扒渣的控制器；所述扒渣执行器(1)包括直线导轨(11)、沿所述直线导轨(11)相向运动以捞取模具内浮渣的一对扒板组件和用以检测定位模具中浮渣的检测传感器(16)，所述检测传感器(16)与所述控制器连接，以供所述控制器根据所述检测传感器(16)检测的浮渣位置控制所述多轴机器人(2)带动所述扒渣执行器(1)运动至浮渣上方。2.根据权利要求1所述的扒渣机器人，其特征在于，一对所述扒板组件包括固定于所述直线导轨(11)第一端的固定扒板(13)和设于所述直线导轨(11)第二端、用以沿所述直线导轨(11)滑动的活动扒板(15)。3.根据权利要求2所述的扒渣机器人，其特征在于，所述固定扒板(13)通过第一滑板(12)固接所述直线导轨(11)，所述活动扒板(15)通过第二滑板(14)滑动连接所述直线导轨(11)；所述第二滑板(14)连接滚珠丝杆(17)和丝杆电机(18)，所述滚珠丝杆(17)与所述直线导轨(11)同向延伸。4.根据权利要求3所述的扒渣机器人，其特征在于，所述固定扒板(13)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德召，严飞，王虞麒，刘明泉，李忠祥，
申请(专利权)人：成都星云智联科技有限公司，
类型：新型
国别省市：