三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法是对多个三维点进行编码的三维数据编码方法，使用第1三维点的周围的1个以上的第2三维点的属性信息，选择用于计算第1三维点的属性信息的预测值的2个以上的预测模式中的1个预测模式(S3961)，计算所选择的预测模式的预测值(S3962)，计算第1三维点的属性信息与计算出的预测值的差分即预测残差(S3963)，生成包含预测模式和预测残差的比特流(S3964)，在预测值的计算中，在不能对所选择的预测模式分配基于第2三维点的属性信息的预测值的情况下，计算规定的固定值作为该预测模式的预测值。式的预测值。式的预测值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG-4 AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]期望在三维数据的解码中能够正确地对属性信息进行解码。
[0011]本公开的目的在于提供一种能够在三维数据的解码中正确地对属性信息进行解码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或者三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一个方式的三维数据编码方法是对多个三维点进行编码的三维数据编码方法，使用第1三维点的周围的1个以上的第2三维点的属性信息，选择用于计算所述第1三维点的属性信息的预测值的2个以上的预测模式中的1个预测模式，计算所选择的所述预测模式的预测值，计算所述第1三维点的属性信息与计算出的所述预测值的差分即预测残差，生成包含所述预测模式和所述预测残差的比特流，在所述预测值的计算中，在不能对所选择的所述预测模式分配基于所述第2三维点的属性信息的预测值的情况下，分配规定的固定值作为该预测模式的预测值。
[0014]本公开的一个方式的三维数据解码方法是对多个三维点进行解码的三维数据解
码方法，通过获得比特流来获得所述多个三维点中的第1三维点的预测模式以及预测残差，并计算所获得的预测模式的预测值，并将所述预测值与所述预测残差相加，从而计算出所述第1三维点的属性信息，在所述预测值的计算中，在不能对所获得的所述预测模式分配基于所述第1三维点的周围的第2三维点的属性信息的预测值的情况下，分配规定的固定值作为该预测模式的预测值。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够在三维数据的解码中正确地对属性信息进行解码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或者三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1示出了实施方式1的编码三维数据的构成。
[0018]图2示出了属于实施方式1的GOS的最下层的SPC间的预测结构的一个例子。
[0019]图3示出了实施方式1的层间的预测结构的一个例子。
[0020]图4示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0021]图5示出了实施方式1的GOS的编码顺序的一个例子。
[0022]图6是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0023]图7是实施方式1的编码处理的流程图。
[0024]图8是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0025]图9是实施方式1的解码处理的流程图。
[0026]图10示出了实施方式1的元信息的一个例子。
[0027]图11示出了实施方式2的SWLD的构成例。
[0028]图12示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0029]图13示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0030]图14示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0031]图15示出了实施方式2的服务器以及客户端的工作例。
[0032]图16是实施方式2的三维数据编码装置的框图。
[0033]图17是实施方式2的编码处理的流程图。
[0034]图18是实施方式2的三维数据解码装置的框图。
[0035]图19是实施方式2的解码处理的流程图。
[0036]图20示出了实施方式2的WLD的构成例。
[0037]图21示出了实施方式2的WLD的八叉树结构的例子。
[0038]图22示出了实施方式2的SWLD的构成例。
[0039]图23示出了实施方式2的SWLD的八叉树结构的例子。
[0040]图24是实施方式3的三维数据制作装置的框图。
[0041]图25是实施方式3的三维数据发送装置的框图。
[0042]图26是实施方式4的三维信息处理装置的框图。
[0043]图27是实施方式5的三维数据制作装置的框图。
[0044]图28示出了实施方式6的系统的构成。
[0045]图29是实施方式6的客户端装置的框图。
[0046]图30是实施方式6的服务器的框图。
[0047]图31是由实施方式6的客户端装置进行的三维数据制作处理的流程图。
[0048]图32是由实施方式6的客户端装置进行的传感器信息发送处理的流程图。
[0049]图33是由实施方式6的服务器进行的三维数据制作处理的流程图。
[0050]图34是由实施方式6的服务器进行的三维地图发送处理的流程图。
[0051]图35示出了实施方式6的系统的变形例的构成。
[0052]图36示出了实施方式6的服务器以及客户端装置的构成。
[0053]图37是实施方式7的三维数据编码装置的框图。
[0054]图38示出了实施方式7的预测残差的例子。
[0055]图39示出了实施方式7的体积的例子。
[0056]图40示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。
[0057]图41示出了实施方式7的体积的比特串的例子。
[0058]图42示出了实施方式7的体积的八叉树表现的例子。
[0059]图43示出了实施方式7的体积的例子。
[0060]图44是用于说明实施方式7的帧内预测处理的图。
[0061]图45是用于说明实施方式7的旋转以及平移处理的图。
[0062]图46示出了实施方式7的RT适用标志以及RT信息的语法的例子。
[0063]图47是用于说明实施方式7的帧间预测处理的图。
[0064]图48是实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，是对多个三维点进行编码的三维数据编码方法，其中，使用第1三维点的周围的1个以上的第2三维点的属性信息，选择用于计算所述第1三维点的属性信息的预测值的2个以上的预测模式中的1个预测模式，计算所选择的所述预测模式的预测值，计算所述第1三维点的属性信息与计算出的所述预测值之间的差分即预测残差，生成包含所述预测模式和所述预测残差的比特流，在所述预测值的计算中，在不能对所选择的所述预测模式分配基于所述第2三维点的属性信息的预测值的情况下，分配规定的固定值作为该预测模式的预测值。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，在所述预测值的计算中，不能对所选择的所述预测模式分配基于所述第2三维点的属性信息的预测值的情况是指，由于所述第2三维点的数量为规定数量以下而不能对该预测模式分配该预测值的情况。3.根据权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，所述规定的固定值是初始值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述规定的固定值是0。5.根据权利要求1至4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，在所述预测值的计算中，在所述2个以上的预测模式中的第1预测模式中，计算所述1个以上的第2三维点的属性信息的平均作为所述预测值，在所述2个以上的预测模式中的第2预测模式中，计算所述第2三维点的属性信息作为所述预测值。6.根据权利要求5所述的三维数据编码方法，其中，所述2个以上的预测模式分别由不同的值的预测模式值表示，表示将所述平均作为预测值分配的预测模式的预测模式值小于表示将所述1个以上的第2三维点的属性信息作为预测值分配的预测模式的预测模式值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述2个以上的预测模式分别由不同的值的预测模式值表示，表示将1个第2三维点的属性信息作为预测值分配的预测模式的预测模式值，小于表示将位于距所述第1三维点的距离比所述1个第2三维点远的位置的其他第2三维点的属性信息作为预测值分配的预测模式的预测模式值。8.一种三维数据解码方法，是对多个三维点进行解码的三维数据解码方法，其中，通过获得比特流来获得所述多个三维点中的第1三维点的预测模式和预测残差，计算所获得的预测模式的预测值，通过将所述预测值与所述预测残差相加来计算所述第1三维点的属性信息，在所述预测值的计算中，在不能对所获得的所述预测模式分配基于所述第1三维点的周围的第2三维点的属性信息的预测值的情况下，分配规定的固定值作为该预测模式的预测值。9.根据权利要求8所述的三维数据解码方法，其中，
在所述预测值的计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉尾敏康，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：