一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置及捕获方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置及捕获方法，包括漂浮在自主航行器上方的底盘，底盘两侧对称设置有多个用于提供浮力的浮筒；与浮筒位于同一侧的底盘上还转动安装有定位臂组件，两侧的定位臂组件均夹持在自主航行器表面，底盘上安装有用于驱动定位臂组件转动的液压驱动组件，底盘中心位置开设一个捕获口，捕获口一侧的底盘上安装有丝杠驱动组件，另一侧平行安装有轨道压板；两个蘑菇头夹紧板相对的一侧均开设有夹紧口，且两个蘑菇头夹紧板上下位置交错分布在捕获口上方、做同步地相向或反向运动。本装置创造性的利用马鞍的原理让本装置利用浮筒横跨架设自主航行器上后，避免母船在海况作用下的起伏与摇摆对捕获装置的影响。对捕获装置的影响。对捕获装置的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置及捕获方法


[0001]本专利技术涉及海洋工程
，具体为一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置及捕获方法。

技术介绍

[0002]随着人类对海洋资源的探索越来越多，水下机器人应运而生，如水下航行器、自主水下机器人(AUV),水下滑翔机等。它具有无缆、作业范围广、自由度大、可进行复杂环境探索等特点。当需要对工作时的水下机器人进行能量补充、读取信息或打捞出水面等操作时，需要首先对水下机器人进行捕获。
[0003]目前捕获装置普遍使用点对点捕获原理，捕获效率低，失败率高。为此我们提出一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置及捕获方法用于解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置及捕获方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置，包括漂浮在自主航行器上方的底盘，所述自主航行器上设有用于捕获装置连接的蘑菇头结构，
[0006本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海洋工程水下航行器的马鞍式捕获装置，包括漂浮在自主航行器(1)上方的底盘(2)，所述自主航行器(1)上设有用于捕获装置连接的蘑菇头结构(101)，其特征在于：所述底盘(2)两侧对称设置有多个用于提供浮力的浮筒(3)；与所述浮筒(3)位于同一侧的底盘(2)上还转动安装有定位臂组件(4)，两侧的所述定位臂组件(4)均夹持在自主航行器(1)表面，所述定位臂组件(4)由一个转轴(42)和两个呈对称式、固定安装在转轴(42)两端的定位臂(41)构成，所述转轴(42)转动安装在底盘(2)侧边；所述底盘(2)上安装有用于驱动定位臂组件(41)转动的液压驱动组件(5)，所述液压驱动组件(5)与定位臂组件(41)一一对应；所述底盘(2)中心位置开设一个捕获口(201)，所述捕获口(201)一侧的底盘(2)上安装有丝杠驱动组件(7)，另一侧平行安装有轨道压板(8)；所述丝杠驱动组件(7)包括一个可转动的双向丝杠(72)和套接在双向丝杠(72)两端的左旋传动丝母(73)和右旋传动丝母(74)，所述左旋传动丝母(73)和右旋传动丝母(74)上分别固定连接一个蘑菇头夹紧板(6)，两个所述蘑菇头夹紧板(6)的另一侧同时滑动卡接在轨道压板(8)内；两个所述蘑菇头夹紧板(6)相对的一侧均开设有夹紧口(601)，且两个蘑菇头夹紧板(6)上下位置交错分布在捕获口(201)上方、做同步地相向或反向运动。2.根据权利要求1所述的捕获装置，其特征在于：所述底盘(2)顶部固定安装一个竖直向上延伸的安装支架(205)，所述安装支架(205)上安装一个摄像头。3.根据权利要求1所述的捕获装置，其特征在于：所述底盘(2)的四角位置均向外延伸设置有耳板(203)，位于同一侧边的两个耳板(203)之间固定安装有至少一个所述浮筒(3)，所述浮筒(3)的轴线与捕获后的自主航行器(1)长度方向平行，四个所述耳板(203)的上端均开设有用于钢丝绳穿过的吊孔(204)。4.根据权利要求1所述的捕获装置，其特征在于：所述定位臂(41)呈弧形或者V形抱瓦式结构，滑动接触在自主航行器(1)的表面，所述底盘(2)底部设有与自主航行器(1)配合的限位槽(202)。5.根据权利要求1所述的捕获装置，其特征在于：所述液压驱动组件(5)包括安装在底盘(2)顶部的双向液压缸(51)和固接在双向液压缸(51)驱动端的齿条(52)，所述齿条(52)的轴线与双向液压缸(51)的伸缩方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：吴凯忠，
类型：发明
国别省市：