定位验证方法、装置、机器人、外部设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种定位验证方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：获取机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；获取与本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，根据本体定位位姿信息和外界定位位姿信息对机器人的定位结果进行实时验证；能够在机器人移动过程中，通过将获取到的本体定位位姿和外界定位位姿对比的方式对机器人的定位结果进行实时验证，满足了机器人定位验证的实时性的要求，并且外界定位位姿是根据外界环境中的摄像头拍摄图像中的特定标识的位姿信息确定的，能够保证外界定位位姿的准确性，进而能够保证机器人的实时定位验证结果的准确性。人的实时定位验证结果的准确性。人的实时定位验证结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
定位验证方法、装置、机器人、外部设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种定位验证方法、装置、机器人、外部设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，各种移动机器人越来越多地进入人们的生活，为人们提供服务。比如物流机器人、扫地机器人，迎宾机器人等等。在移动机器人为人们提供服务时，移动机器人需要完成自身的定位。
[0003]由于移动机器人在定位过程中，并不能保证定位的完全准确，导致会出现移动过程中机器人偏离准确路径移动。所以为了保证移动机器人能够按照准确路径进行移动，需要一种定位验证方法能够实时对移动机器人的定位结果进行验证，以保证移动机器人按照准确的路径进行移动。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种定位验证方法、装置、机器人、外部设备和存储介质，用以实现对移动机器人定位结果的实时验证，保证移动机器人按照准确路径进行移动。
[0005]本专利技术实施例提供一种定位验证方法，所述方法包括：
[0006]获取所述机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；
[0007]获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；
[0008]根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行验证。
[0009]本专利技术实施例提供一种定位验证方法，应用于机器人，包括：
[0010]获取机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；
[0011]获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；或者将所述本体定位位姿信息发送给外部设备，所述本体定位位姿信息用于指示所述外部设备根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；
[0012]其中，所述外界定位位姿信息是根据对机器人的拍摄图像中的机器人上至少一个特定标识的位姿信息确定的。
[0013]本专利技术实施例提供一种定位验证方法，应用外部设备，所述方法包括：
[0014]接收机器人实时发送的所述机器人移动过程中的本体定位位姿信息；
[0015]获取与所述本体定位位姿信息对应的对机器人的拍摄图像，所述拍摄图像中的机器人上包括至少一个特定标识；
[0016]根据所述特定标识的位姿信息确定与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；
[0017]根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证。
[0018]本专利技术实施例提供一种定位验证装置，所述装置包括：
[0019]本体位姿获取模块，用于获取机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；
[0020]外界位姿获取模块，用于获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；
[0021]定位验证模块，用于根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行验证。
[0022]本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器及存储器；
[0023]所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：
[0024]获取机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；
[0025]获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；
[0026]根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行验证。
[0027]本专利技术实施例提供一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：
[0028]获取所述机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；
[0029]获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；
[0030]根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行验证。
[0031]本专利技术实施例提供一种定位验证装置，应用于机器人，包括：
[0032]本体位姿获取模块，用于获取所述机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；
[0033]定位验证模块，用于获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；或者本体位姿发送模块，用于将所述本体定位位姿信息发送给外部设备，所述本体定位位姿信息用于指示所述外部设备根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；
[0034]其中，所述外界定位位姿信息是根据对机器人的拍摄图像中的机器人上至少一个特定标识的位姿信息确定的。
[0035]本专利技术实施例提供一种机器人，包括：机械本体，设置在所述机械本体上的处理器、存储器、通信接口、移动执行机构、至少一个特定标识；
[0036]所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：
[0037]获取所述机器人控制移动执行机构在移动过程中的本体定位位姿信息；
[0038]获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；或者通过通信接口将所述本体定位位姿信息发送给外部设备，所述本体定位位姿信息用于指示所述外部设备根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时
验证；
[0039]其中，所述外界定位位姿信息是根据对机器人的拍摄图像中的机器人上至少一个特定标识的位姿信息确定的。
[0040]本专利技术实施例提供一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被处理器执行时，致使所述处理器执行包括以下的动作：
[0041]获取机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；
[0042]获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；或者将所述本体定位位姿信息发送给外部设备，所述本体定位位姿信息用于指示所述外部设备根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；
[0043]其中，所述外界定位位姿信息是根据对机器人的拍摄图像中的机器人上至少一个特定标识的位姿信息确定的。
[0044]本专利技术实施例提供一种定位验证装置，应用于外部设备，包括：
[0045]本体位姿接收模块，用于接收机器人实时发送的所述机器人移动过程中的本体定位位姿信息；
[0046]拍摄图像获取模块，用于获取与所述本体定位位姿信息对应的对机器人的拍摄图像，所述拍摄图像中机器人上包括至少一个特定标识；
[0047]外界位姿确定模块，用于根据所述特定标识的位姿信息确定与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；
[0048]定位验证模块，用于根据所述本体定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位验证方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行验证。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外界定位位姿信息是根据对机器人的拍摄图像中的机器人上至少一个特定标识的位姿信息确定的。3.一种定位验证方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获取所述机器人在移动过程中的本体定位位姿信息；获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；或者将所述本体定位位姿信息发送给外部设备，所述本体定位位姿信息用于指示所述外部设备根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证；其中，所述外界定位位姿信息是根据对机器人的拍摄图像中的机器人上至少一个特定标识的位姿信息确定的。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在移动过程中的本体定位位姿信息，包括：在所述机器人移动过程中采用所述机器人搭载的至少一个传感器获取所述机器人所处环境信息；将所述环境信息输入到所述定位算法中，以输出所述本体定位位姿信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人移动过程中采用所述机器人搭载的至少一个传感器获取所述机器人所处环境信息之前，还包括：获取所述机器人自身搭载的摄像头对外界的拍摄图像；判断所述对外界的拍摄图像中预设区域范围内是否包括外部环境中的至少一个摄像头；若确定包括外部环境中的至少一个摄像头，则采用所述传感器获取所述机器人所处环境信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述对外界的拍摄图像中预设区域范围内是否包括外部环境中的至少一个摄像头之前，还包括：根据所述外部环境中的至少一个摄像头的视野范围和所述自身搭载的摄像头的视野范围确定所述预设区域范围，以使在所述对外界的拍摄图像中预设区域范围内包括外部环境中的至少一个摄像头时，所述外部环境中的至少一个摄像头的拍摄图像中包括机器人上的至少一个特定标识。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述传感器获取所述机器人所处环境信息的时间生成所述本体定位位姿信息对应的时间戳信息；所述获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息，包括：获取与所述本体定位位姿信息同一时间戳信息的对机器人的拍摄图像；
根据所述拍摄图像中特定标识的位姿信息确定与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；所述将所述本体定位位姿信息发送给外部设备，包括：将所述本体定位位姿信息和所述时间戳信息发送给所述外部设备，所述时间戳信息用于指示所述外部设备获取与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：若实时定位验证结果满足预设改进条件，则获取改进指令；根据所述改进指令对所述机器人后续移动过程中的定位结果进行改进。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述改进指令对所述机器人后续移动过程中的定位结果进行改进，包括：对所述传感器进行调整和/或对所述定位算法进行改进，以对机器人后续移动过程中的定位结果进行改进。10.一种定位验证方法，其特征在于，应用于外部设备，所述方法包括：接收机器人实时发送的所述机器人移动过程中的本体定位位姿信息；获取与所述本体定位位姿信息对应的对机器人的拍摄图像，所述拍摄图像中的机器人上包括至少一个特定标识；根据所述特定标识的位姿信息确定与所述本体定位位姿信息对应的外界定位位姿信息；根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取与所述本体定位位姿信息对应的对机器人的拍摄图像，包括：接收所述机器人发送的与所述本体定位位姿信息对应的时间戳信息；获取与所述本体定位位姿信息同一时间戳信息的拍摄图像。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在接收所述机器人发送的与所述本体定位位姿信息对应的时间戳信息之后，还包括：接收外部环境中的至少一个摄像头发送的对机器人的拍摄图像和对应的时间戳信息；所述拍摄图像是所述摄像头每间隔预设时间段对所述机器人拍摄获得的。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证，包括：将所述本体定位位姿信息与所述外界定位位姿信息进行对比，确定所述本体定位位姿信息与所述外界定位位姿信息的偏差；将所述偏差确定为所述机器人的实时定位验证结果。14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述根据所述本体定位位姿信息和所述外界定位位姿信息对所述机器人的定位结果进行实时验证之后，还包括：若所述实时定位验证结果满足预设改进条件，则向所述机器人发送改进指令，所述改进指令用于指示所述机器人对后续...

【专利技术属性】
技术研发人员：李同，邵长东，
申请(专利权)人：科沃斯商用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：