一种车道线过滤方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种车道线过滤方法、终端设备及存储介质，该方法中通过目标锁定和目标追踪两个主要过程来实现车道线数据的过滤，其中，目标锁定流程为：当缓存区内存在连续多个与当前数据连续的数据时，设定目标锁定成功；目标跟踪流程为：判断缓存区内与当前接收到的数据最近的一个有效数据的序号差值是否大于差值阈值，如果大于，将缓存区内当前接收到的数据以外的所有数据均删除，设定目标锁定未成功，否则，如果当前接收到的数据与最近的有效数据两个数据之间连续，则删除两个数据中间的其他数据。本发明专利技术通过目标锁定和目标追踪，实现对数据的过滤，删除异常数据，保障数据的合理性和准确性。和准确性。和准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线过滤方法、终端设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车道线保持
，尤其涉及一种车道线过滤的方法、终端设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近几年，抬头显示器(Head Up Display，HUD)凭借其安全辅助的特点以及智能舒适的体验，已经在汽车行业逐渐普及。特别是随着AR(增强现实)概念的发展，通过引入高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)并从中获取到车道线的坐标位置、是否压线行驶等信息，经过抬头显示器自身的坐标变换运算处理之后，将最终的提示信息叠加到司机视野的现实世界的目标物体上进行显示，从而推出了AR-HUD产品。比如绘制导航箭头时将图像直接叠加到对应的实际车道线的范围内进行显示，又比如车辆压线行驶时，在对应的车道线上叠加显示一串红色的提示符等。通过这类增强现实的叠加显示技术，使得驾驶员能够快速且准确的读懂理解所显示的信息，进一步提高了驾驶的安全性和舒适性。
[0003]高级驾驶辅助系统信息及相关数据(包括车道线的坐标位置、车辆是否处于压线行驶的状态等)并不是由抬头显示器设备自己产生的，而是由专门的高级驾驶辅助系统设备来进行采集、计算和处理，得到最终的结果并通过总线传输给抬头显示器，而抬头显示器则只是负责进行显示。在这过程中最关键的一点是，高级驾驶辅助系统传输过来的结果是否准确，极大的影响着抬头显示器的显示效果，如车道线坐标，只要坐标值出现一些细微的偏差，就会导致抬头显示器最终显示出来的图形位置与实际世界物体的位置对应不上，不仅没有起到AR增强现实的效果，反过来还会误导甚至影响司机的正常驾驶(比如把导航箭头绘制到错误的车道线区域里)，极其危险。
[0004]目前的高级驾驶辅助系统基本都是采用摄像头的视觉分析技术来识别出前方的目标物体及相关信息。众所周知，基于摄像头的图像分析技术目前的性能还不是很完善，影响因素很多，包括天气、光照、遮挡物等方面，都有可能会在某一时刻造成摄像头的图像分析出错，从而给出错误的数据。也就是说，想要让高级驾驶辅助系统保证每一帧的识别结果都是绝对正确可靠的，这基本上是不可能的，肯定会有夹杂着错误结果的时候。所以，抬头显示器收到高级驾驶辅助系统传来的数据时，如果不加处理直接拿去显示，就有可能会把其中夹杂的错误数据也显示出来，从而导致显示异常，影响整个产品的性能和效果。例如，可能会遇到以下几种异常情况：
[0005]1、突然有一小段时间(可能是一帧，也可能是好几帧)，高级驾驶辅助系统未能识别出车道线，于是高级驾驶辅助系统传输了一段空的结果给抬头显示器，导致后者显示的图像出现了一个空档的跳变；
[0006]2、突然遇到一些异常干扰(比如光线异常/图像被遮挡等)导致高级驾驶辅助系统在某一段时间内图像所识别出的车道线位置出现了错误，但是之后又恢复了。这就会导致抬头显示器所显示的图像坐标出现跳变；
[0007]3、突然遇到某些原因导致图像识别出来的车道线在正确值与错误值之间出现来回跳变(比如双车道线并排出现，或者靠近马路边缘的台阶被误识别成车道线等)，这就会导致抬头显示器所显示的图像坐标出现跳变。

技术实现思路

[0008]为了解决上述问题，本专利技术提出了一种车道线过滤方法、终端设备及存储介质，对接收到的车道线数据进行相应的过滤，删除异常数据，保障数据的合理性和准确性。
[0009]具体方案如下：
[0010]一种车道线过滤方法，包括以下步骤：
[0011]S1：初始化参数：设定目标丢失计数器a＝0，目标锁定计数器b＝0；
[0012]S2：以固定周期获取车道线数据，并判断获取的数据中是否包含有效的车道线数据，如果包含，进入S4，否则，进入S3；
[0013]S3：设定目标丢失计数器加1，判断目标丢失计数器是否小于丢失阈值，如果小于，进入S7，否则，清空缓存区，设定目标锁定不成功，进入S7；
[0014]S4：将该数据存入缓存区内，并按照缓存区内数据存入的顺序对数据进行依序编号，判定目标锁定是否成功，如果是，进入S5，否则，进入S6；
[0015]S5：判断缓存区内是否存在连续多个与该数据连续的数据，如果存在，设定目标锁定成功，进入S7，否则设定目标锁定不成功，进入S7；
[0016]S6：判断缓存区内与该数据最近的一个有效数据的序号差值是否大于差值阈值，如果大于，将缓存区内该数据以外的数据均删除，设定目标锁定未成功，进入S7；否则，如果该数据与最近的有效数据两个数据之间连续，则删除两个数据中间的其他数据，进入S7，如果两个数据之间不连续，则直接进入S7；
[0017]S7：输出缓存区内的有效数据，返回S2进入下一个周期。
[0018]进一步的，所述数据包括车道线坐标位置数据和表示当前车辆是否压线的状态数据，所述车道线坐标位置数据包括车道线两个端点的X和Y坐标。
[0019]进一步的，步骤S5中对车道线进行锁定包括以下步骤：
[0020]S510：判定数据是否为缓存区内的第一个数据，如果是，将该数据标记为有效，设定目标锁定计数器加1，进入S7，否则，进入S520；
[0021]S520：判断该数据与其前一个数据是否连续，如果连续，进入S530，否则，将该数据标记为无效，并将缓存区内该数据以外的所有数据清空，将该数据设为缓存区内第一个数据，进入S7；
[0022]S530：将该数据标记为有效，设定目标锁定计数器加1，判定目标锁定计数器是否大于溢出阈值，如果是，设定目标锁定成功，进入S7，否则，直接进入S7。
[0023]进一步的，判定两个数据是否连续的方法为：当两个数据的第一个端点X坐标的差值、第一个端点Y坐标的差值、第二个端点X坐标的差值、第二个端点Y坐标的差值和车道线斜率差值五个数值均小于或等于对应设定的阈值时，则判定两个数据连续。
[0024]进一步的，步骤S6中对车道线进行跟踪包括以下步骤：
[0025]S610：将当前接收到的数据的序号记为N，在缓存区内搜索与该数据的序号最接近的有效数据的序号，记为V，计算序号N与V的差值，判断该差值是否大于序号差阈值，如果大
于，进入S620，否则，进入S630；
[0026]S620：清除缓存区内该数据以外的所有的数据，将该数据设为缓存区内第一个数据，设定目标锁定不成功，返回S5；
[0027]S630：判断序号N与序号V对应的两个数据是否连续，如果连续，进入S640，否则，将当前数据标记为无效，进入S7；
[0028]S640：判断差值是否为1，如果是，进入S7，否则删除序号N与序号V之间的序号所对应的数据，进入S7。
[0029]进一步的，步骤S7具体为：依序读取缓存区内的有效数据，当读取的缓存区内有效数据的个数超过个数阈值时，输出读取的所有有效数据的过滤后的结果。
[0030]进一步的，所述过滤后的结果为：所有车道线坐标位置数据的算术平均值作为结果中的车道线坐标位置数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线过滤方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：初始化参数：设定目标丢失计数器a＝0，目标锁定计数器b＝0；S2：以固定周期获取车道线数据，并判断获取的数据中是否包含有效的车道线数据，如果包含，进入S4，否则，进入S3；S3：设定目标丢失计数器加1，判断目标丢失计数器是否小于丢失阈值，如果小于，进入S7，否则，清空缓存区，设定目标锁定不成功，进入S7；S4：将该数据存入缓存区内，并按照缓存区内数据存入的顺序对数据进行依序编号，判定目标锁定是否成功，如果是，进入S5，否则，进入S6；S5：判断缓存区内是否存在连续多个与该数据连续的数据，如果存在，设定目标锁定成功，进入S7，否则设定目标锁定不成功，进入S7；S6：判断缓存区内与该数据最近的一个有效数据的序号差值是否大于差值阈值，如果大于，将缓存区内该数据以外的数据均删除，设定目标锁定未成功，进入S7；否则，如果该数据与最近的有效数据两个数据之间连续，则删除两个数据中间的其他数据，进入S7，如果两个数据之间不连续，则直接进入S7；S7：输出缓存区内的有效数据，返回S2进入下一个周期。2.根据权利要求1所述的车道线过滤方法，其特征在于：所述数据包括车道线坐标位置数据和表示当前车辆是否压线的状态数据，所述车道线坐标位置数据包括车道线两个端点的X和Y坐标。3.根据权利要求2所述的车道线过滤方法，其特征在于：步骤S5中对车道线进行锁定包括以下步骤：S510：判定数据是否为缓存区内的第一个数据，如果是，将该数据标记为有效，设定目标锁定计数器加1，进入S7，否则，进入S520；S520：判断该数据与其前一个数据是否连续，如果连续，进入S530，否则，将该数据标记为无效，并将缓存区内该数据以外的所有数据清空，将该数据设为缓存区内第一个数据，进入S7；S530：将该数据标记为有效，设定目标锁定计数器加1，判定目标锁定计数器是否大于溢出阈值，如果是，设定目标锁定成功，进入S7...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚亮，黄睿欣，施正，何展然，
申请(专利权)人：厦门雅迅网络股份有限公司，
类型：发明
国别省市：