一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及喷涂数据处理技术领域，公开了一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法及系统，其方法包括步骤：S1、通过相机和激光器扫描，采集鞋底、鞋面三维数据；S2、采用微分算子对步骤S1中采集的三维数据进行处理，提取鞋底喷胶边界线；S3、通过映射恢复鞋面有效的喷胶边界。以解决目前的喷胶设备存在的喷胶精度不足，以及喷涂报废率高，无法完全应用于生产线的问题。产线的问题。产线的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法及系统


[0001]本专利技术涉及喷涂数据处理
，具体而言，涉及一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法及系统。

技术介绍

[0002]鞋底跟鞋面在设计过程中，理论上是完全可以匹配的，虽然鞋面具有丰富的形状和曲率，但鞋底脱模后由于材料、温度、挤压等存在变型不规则现象。原则上只需对某一款式的尺码鞋底和鞋面的进行一次视觉扫描即可，提取到的鞋底边缘通过旋转平移和平面外变形在内的几种方法来匹配其对应的鞋帮。但是，由于制造工艺，鞋底变形收缩，材料的厚度，鞋面拉帮造成随机误差等，鞋底不可能和鞋帮的完美匹配。
[0003]在专利号为CN201910223738.7中，公开了一种基于掩模鞋面的喷胶方法及自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。本专利技术克服了现有的喷胶设备存在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法，其特征在于，包括步骤：S1、通过相机和激光器扫描，采集鞋底、鞋面三维数据；S2、采用微分算子对步骤S1中采集的三维数据进行处理，提取鞋底喷胶边界线；S3、通过映射恢复鞋面有效的喷胶边界。2.如权利要求1所述的一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法，其特征在于，其步骤S1包括：S10、通过相机和激光器对鞋面、鞋底进行扫描，获取深度图像；S11、根据相机内获取的参数和深度图像，计算出对应的多个点云以及各自法向量；S12、对这些点云进行下采样、离群点去除和平滑处理；S13、根据深度相机标定，匹配所有点云，得到鞋子的完整边界点云；S14、对完整点云采用泊松曲面重建算法，得到完整网格模型。3.如权利要求2所述的一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法，其特征在于，步骤S11中，点云的法向量计算法，采用局部表面拟合法；具体通过对空间点的某个领域进行最小二乘法平面拟合求解法向量。4.如权利要求3所述的一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法，其特征在于，步骤S12中，点云下采样处理，采取点云下采样方法来减少点云中点的数量，同时保持原点云的形状特征。5.如权利要求1或4所述的一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法，其特征在于，步骤S12中，离群点去除处理，用于剔除从深度图像计算得到的点云存在的许多噪声点和离群点，根据所有点之间的距离的标准差和平均值来设定一个滤波范围，将不在该范围内的点作为离群点去除。6.如权利要求5所述的一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方法，其特征在于，步骤S12中，点云平滑处理，用于去除不规则数据的同时保持原点云的几何特征。7.如权利要求1或6所述的一种基于视觉数据自动映射鞋面喷胶路径的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴怀宇，汪小星，
申请(专利权)人：宁波三体智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：