一种光伏电池板清洁机器人的控制方法和控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于清洁力度自适应的清洁机器人控制方法和控制系统，控制方法包括如下步骤：获取光伏电池板上待清洁区域的图像和标准区域的图像，根据两者之间的差别，得到待清洁区域所需的清洁力度；根据各清洁机器人的移动速度及其最大柔软螺旋毛刷转速，分别计算出各清洁机器人能够提供的最大清洁力度；选择出最大清洁力度大于待清洁区域所需清洁力度的清洁机器人，并根据该清洁机器人的实际清洁力度和待清洁区域所需清洁力度的接近程度，控制该清洁机器人的工作状态。本发明专利技术所提供的技术方案，能够根据解决现有技术中对清洁机器人控制方法可靠性低的问题。控制方法可靠性低的问题。控制方法可靠性低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏电池板清洁机器人的控制方法和控制系统


[0001]本专利技术属于光伏电池板清洁机器人控制
，具体涉及一种光伏电池板清洁机器人的控制方法和控制系统。

技术介绍

[0002]光伏发电作为当下首选的主要绿色能源之一，越来越多的普及应用，光伏电站的建设数量和规模也越来越大，国内对于光伏的发展给予了大力支持。
[0003]光伏电站的光伏组件设置在室外，甚至很多光伏电站设置在沙漠、戈壁等光照强度大风沙灰尘也比较多的环境中，因此光伏电站灰尘清扫问题已经成为光伏电站维护中最大的难题。光伏板上的灰尘直接影响着光伏组件的发电效率，在污秽严重和沙尘严重的地方尤为明显。目前的机器人虽然可以对灰尘进行清洗，但存在灰尘分布不同，清洗过程反复的问题，导致遮挡电池板影响电池板发电效率，如何调节机器人清洗方式实现清洗次数的减少称为需要解决的技术难题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种基于清洁力度自适应的清洁机器人控制方法和控制系统，以解决现有技术中对清洁机器人控制方法可靠性低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种光伏电池板清洁机器人的控制方法，包括如下步骤：
[0007]步骤一：获取光伏电池板上待清洁区域的图像和标准区域的图像，根据两者之间的差别，得到待清洁区域所需的清洁力度；
[0008]步骤二：根据各清洁机器人的移动速度及其最大柔软螺旋毛刷转速，分别计算出各清洁机器人能够提供的最大清洁力度；
[0009]步骤三：选择出最大清洁力度大于待清洁区域所需清洁力度的清洁机器人，并根据该清洁机器人的实际清洁力度和待清洁区域所需清洁力度的接近程度，控制该清洁机器人的工作状态。
[0010]进一步的，获取待清洁区域所需清洁力度的方法为：
[0011]对待清洁区域的图像和标准区域的图像进行灰度转换，得到待清洁区域的灰度图像和标准区域的灰度图像；
[0012]计算待测区域灰度图像与标准区域灰度图像中相应位置像素点的灰度值之差，得到两个灰度图像的灰度差异图像；
[0013]对灰度差异图像进行二值划分，将其中大于设定灰度值的像素点的灰度值设置为255，将小于设定灰度值得像素点的灰度值设置为0；
[0014]统计二值划分后灰度差异图像中灰度值为255的像素点的数量，根据其计算待清洁区域内灰尘的分布面积，并根据该面积计算待清洁区域所需的清洁力度。
[0015]进一步的，设清洁机器人柔软螺旋毛刷的转速为V1，清洁机器人自身的速度为V2，
则清洁机器人能够提供的清洁力度K2为：
[0016][0017]其中α为清洁力度系数，β为清洁力度补偿系数。
[0018]进一步的，所述清洁机器人的实际清洁力度和待清洁区域所需清洁力度的接近程度的计算方法为：
[0019]G
Euclidean
＝e^(|K
1-K2|-t)
[0020]其中K1为块状区域所需的清洁力度，K2为清洁机器人能够提供的清洁力度，G
Euclidean
为机器人自身的清洁力度与光伏电池板所需要的清洁力度接近的程度值，t为清洁力度的范围补偿系数，e为自然常数。
[0021]进一步的，首先计算待清洁光伏电池板所需的清洁力度；然后计算出当清洁机器人的清洁力度与待清洁光伏电池板所需的清洁力度匹配程度小于设定匹配程度时的取值范围；根据清洁机器人柔软螺旋毛刷的最大转速确定清洁机器人的移动速度，使清洁机器人的清洁力度在取值范围内。
[0022]一种光伏电池板清洁机器人的控制系统，包括处理器和存储器，存储器上存储有用于在处理器上执行的计算机程序；其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现一种光伏电池板清洁机器人的控制方法，该方法包括如下步骤：
[0023]步骤一：获取光伏电池板上待清洁区域的图像和标准区域的图像，根据两者之间的差别，得到待清洁区域所需的清洁力度；
[0024]步骤二：根据各清洁机器人的移动速度及其最大柔软螺旋毛刷转速，分别计算出各清洁机器人能够提供的最大清洁力度；
[0025]步骤三：选择出最大清洁力度大于待清洁区域所需清洁力度的清洁机器人，并根据该清洁机器人的实际清洁力度和待清洁区域所需清洁力度的接近程度，控制该清洁机器人的工作状态。
[0026]进一步的，获取待清洁区域所需清洁力度的方法为：
[0027]对待清洁区域的图像和标准区域的图像进行灰度转换，得到待清洁区域的灰度图像和标准区域的灰度图像；
[0028]计算待测区域灰度图像与标准区域灰度图像中相应位置像素点的灰度值之差，得到两个灰度图像的灰度差异图像；
[0029]对灰度差异图像进行二值划分，将其中大于设定灰度值的像素点的灰度值设置为255，将小于设定灰度值得像素点的灰度值设置为0；
[0030]统计二值划分后灰度差异图像中灰度值为255的像素点的数量，根据其计算待清洁区域内灰尘的分布面积，并根据该面积计算待清洁区域所需的清洁力度。
[0031]进一步的，设清洁机器人柔软螺旋毛刷的转速为V1，清洁机器人自身的速度为V2，则清洁机器人能够提供的清洁力度K2为：
[0032][0033]其中α为清洁力度系数，β为清洁力度补偿系数。
[0034]进一步的，所述清洁机器人的实际清洁力度和待清洁区域所需清洁力度的接近程
度的计算方法为：
[0035]G
Euclidean
＝e^(|K
1-K2|-t)
[0036]其中K1为块状区域所需的清洁力度，K2为清洁机器人能够提供的清洁力度，G
Euclidean
为机器人自身的清洁力度与光伏电池板所需要的清洁力度接近的程度值，t为清洁力度的范围补偿系数，e为自然常数。
[0037]进一步的，首先计算待清洁光伏电池板所需的清洁力度；然后计算出当清洁机器人的清洁力度与待清洁光伏电池板所需的清洁力度匹配程度小于设定匹配程度时的取值范围；根据清洁机器人柔软螺旋毛刷的最大转速确定清洁机器人的移动速度，使清洁机器人的清洁力度在取值范围内。
[0038]本专利技术所提供的技术方案，首先根据待清洁区域与标准区域的图像得到待清洁区域所需得清洁力度，然后根据清洁机器人的清洁力度选择出清洁机器人，并根据选择出的清洁机器人的实际清洁力度和待清洁区域所需清洁力度的接近程度控制该清洁机器人的工作状态。本专利技术所提供的技术方案，能够根据解决现有技术中对清洁机器人控制方法可靠性低的问题。
附图说明
[0039]图1是本专利技术方法实施例中的光伏电池板清洁机器人的控制方法的流程图；
[0040]图2是本专利技术方法实施例中获取待清洁区域所需的清洁力度的方法的流程图。
具体实施方式
[0041]本专利技术的目的是提供一种基于清洁力度自适应的清洁机器人控制方法和控制系统，以解决现有技术中对清洁机器人控制方法可靠性低的问题。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏电池板清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：获取光伏电池板上待清洁区域的图像和标准区域的图像，根据两者之间的差别，得到待清洁区域所需的清洁力度；步骤二：根据各清洁机器人的移动速度及其最大柔软螺旋毛刷转速，分别计算出各清洁机器人能够提供的最大清洁力度；步骤三：选择出最大清洁力度大于待清洁区域所需清洁力度的清洁机器人，并根据该清洁机器人的实际清洁力度和待清洁区域所需清洁力度的接近程度，控制该清洁机器人的工作状态。2.根据权利要求1所述的光伏电池板清洁机器人的控制方法，其特征在于，获取待清洁区域所需清洁力度的方法为：对待清洁区域的图像和标准区域的图像进行灰度转换，得到待清洁区域的灰度图像和标准区域的灰度图像；计算待测区域灰度图像与标准区域灰度图像中相应位置像素点的灰度值之差，得到两个灰度图像的灰度差异图像；对灰度差异图像进行二值划分，将其中大于设定灰度值的像素点的灰度值设置为255，将小于设定灰度值得像素点的灰度值设置为0；统计二值划分后灰度差异图像中灰度值为255的像素点的数量，根据其计算待清洁区域内灰尘的分布面积，并根据该面积计算待清洁区域所需的清洁力度。3.根据权利要求1所述的光伏电池板清洁机器人的控制方法，其特征在于，计算清洁机器人所能够提供的清洁力度的方法为：设清洁机器人柔软螺旋毛刷的转速为V1，清洁机器人自身的速度为V2，则清洁机器人能够提供的清洁力度K2为：其中α为清洁力度系数，β为清洁力度补偿系数。4.根据权利要求1所述的光伏电池板清洁机器人的控制，其特征在于，所述清洁机器人的实际清洁力度和待清洁区域所需清洁力度的接近程度的计算方法为：G
Euclidean
＝e^(|K
1-K2|-t)其中K1为块状区域所需的清洁力度，K2为清洁机器人能够提供的清洁力度，G
Euclidean
为机器人自身的清洁力度与光伏电池板所需要的清洁力度接近的程度值，t为清洁力度的范围补偿系数，e为自然常数。5.根据权利要求1所述的光伏电池板清洁机器人的控制方法，其特征在于，首先计算待清洁光伏电池板所需的清洁力度；然后计算出当清洁机器人的清洁力度与待清洁光伏电池板所需的清洁力度匹配程度小于设定匹配程度时的取值范围；根据清洁机器人柔软螺旋毛刷的最大转速确定清洁机器人的移动速度，使清洁机器人的清洁力度在取值范围内。6.一种光伏电池板清洁机器人的控制系统，包括处理器和存储器，存储器上存储有...

【专利技术属性】
技术研发人员：范会笑，孙占民，
申请(专利权)人：范会笑，
类型：发明
国别省市：