地下铲运机转向控制方法、系统、程序、介质及铲运机技术方案

本发明专利技术公开了地下铲运机转向控制方法、系统、程序、介质及铲运机，属于地下铲运机领域。本发明专利技术包括：获取铲运机转向角度，并根据所述转向角度控制铲运机转向动作：若铲运机转向角度小于或等于转向角度阈值，则铲运机的转向速度不受限制；若铲运机转向角度大于转向角度阈值且小于等于极限角度阈值，则转向速度降低，进行缓慢转向；若转向角度大于极限角度阈值，则不能继续进行更大角度转向操作，同时发出已达最大转向角度警告。本发明专利技术使铲运机在合适的转向角度范围内能够实平稳转向，阻止铲运机的前后车架相撞，克服在控制车辆转向过快时造成前后车架在惯性的作用下发生撞击，避免了对铲运机的机械结构造成物理损毁，保护驾驶员的安全。全。全。

【技术实现步骤摘要】
地下铲运机转向控制方法、系统、程序、介质及铲运机


[0001]本专利技术属于地下铲运机领域，具体涉及地下铲运机转向控制方法、系统、程序、介质及铲运机。

技术介绍

[0002]地下电池铲运机广泛用于矿山作业，工作于井下矿山环境中，装载和铲运矿石。电池铲运车由前车架和后车架两个部分组成，在操作转向手柄进行车辆转向时前后车架都会在转向油缸的作用下以中角连接点为圆心向内移动实现车辆的左右转向，当转向的角度过大或者过快时，就会导致前后车架发生接触对机械结构产生挤压同时伴随着剧烈的撞击，对车辆的机械结构造成物理的损毁并对车辆驾驶员的人生安全构成安全隐患。
[0003]在申请号为200880132112.5的专利中指出“在正常运行时，作业工具经常突然启动或在执行期望的作业循环功能之后突然停止，这导致铲斗和/或提升臂、该作业机械和操作者的速度和加速度的迅速变化。例如，这可能在作业器具移动到其期望的运行范围的终点时发生。由于速度和加速度的这种迅速变化，倾斜缸或提升缸的线性移动与铲斗或提升臂的相应角向移动之间的几何关系能够使操作者感觉不舒服。由机械连结组件和相关的液压回路吸收的力可能导致相关部件的更多维护和加速失效。该几何关系的另一种潜在结果是：提升臂或铲斗在某些线性的缸位置附近可能出现过度的角向转动，这会导致性能低下。有利地，可以设置有角度传感器，以用于例如终点缓冲、自动定位、几何计算、载荷计算等的功能。”，该专利指出铰接式工程机械需要软止动。然而，现有技术中，缺少实现地下铲运机的安全软止动转向的控制方法。因此，很多地下铲运机进行地下作业时，很容易因操作不当，导致转向角度过大或者转向速度过快，使得前后车架发生接触对机械结构产生挤压同时伴随着剧烈的撞击，对车辆的机械结构造成物理的损毁并对车辆驾驶员的人生安全构成安全隐患。

技术实现思路

[0004]技术问题：针对现有的地下铲运机不能安全软停止转向的问题，本专利技术提供一种地下铲运机转向控制方法及系统，能够操作铲运机在合适的转向角度范围内能够实现平稳转向，同时能够阻止铲运机的前后车架相撞，以及克服在控制车辆转向过快时造成前后车架在惯性的作用下发生撞击，从而避免对铲运机的机械结构造成物理损毁，保护驾驶员的安全。另外，本专利技术提供一种具有安全软停止转向功能的地下铲运机，以及进行执行相应功能的程序及介质。
[0005]技术方案：本专利技术的地下铲运机转向控制方法，包括：
[0006]获取铲运机转向角度，并根据所述转向角度控制铲运机转向动作：
[0007]若铲运机转向角度小于或等于转向角度阈值，则铲运机的转向速度不受限制；
[0008]若铲运机转向角度大于转向角度阈值且小于等于极限角度阈值，则转向速度降低，进行缓慢转向；
[0009]若转向角度大于极限角度阈值，则不能继续进行更大角度转向操作，同时发出已达最大转向角度警告。
[0010]进一步地，获取铲运机转向角度时，利用中角角度传感器获取，所述中角角度传感器通过检测铲运机的中角获取铲运机的转向角度。
[0011]进一步地，还包括，在铲运机启动后，对中角角度传感器进行参数标定。
[0012]进一步地，对中角角度传感器进行参数标定的方法为：
[0013]操作铲运机的转向手柄，使得铲运机分别向左和向右转动，并使转向角度达到极限角度阈值；
[0014]建立极限角度阈值与铲运机的液压转向系统中的比例电磁阀的控制电流的最大值的映射关系；
[0015]保持铲运机车身处于水平中心位置，铲运机的前车架和后车架处于同一直线，完成中角角度传感器标定。
[0016]进一步地，根据所述转向角度控制铲运机转向动作，是通过控制铲运机的液压转向系统中比例电磁阀的控制电流进行相应转向动作。
[0017]进一步地，还包括：对中角角度传感器标定完成后，设置铲运机的转向角度阈值。
[0018]进一步地，还包括：对中角角度传感器标定完成后，设置铲运机的极限角度阈值。
[0019]进一步地，还包括：对中角角度传感器标定完成后，设置铲运机的液压转向系统中比例电磁阀的控制电流的最大值。
[0020]本专利技术的地下铲运机转向控制系统，包括中角角度传感器、整车控制器、转向手柄、液压转向系统、显示器，所述中角角度传感器用于检测铲运的机转向角度，并将转向角度信号发送给整车控制器；
[0021]当操作转向手柄进行铲运机转向时，所述整车控制器根据转向角度信号控制液压转向系统驱动铲运机进行转向动作，包括：
[0022]若铲运机转向角度小于或等于转向角度阈值，则铲运机的转向角度和转向速度不受限制；
[0023]若铲运机转向角度大于转向角度阈值且小于或等于极限角度阈值，则转向速度降低，进行缓慢转向；
[0024]若转向角度大于极限角度阈值，则不能继续进行更大角度转向操作，同时发出已达最大转向角度警告；
[0025]所述显示器用于最大转向角度告警。
[0026]进一步地，所述整车控制器根据转向角度信号控制液压转向系统驱动铲运机进行转向动作时，是控制铲运机的液压转向系统中的比例电磁阀的控制电流进行转向动作。
[0027]进一步地，所述显示器还用于设置转向角度阈值、极限角度阈值以及铲运机的液压转向系统中的比例电磁阀的控制电流的最大值；
[0028]还用于实时显示铲运机的转向角度以及铲运机的液压转向系统中的比例电磁阀的控制电流。
[0029]本专利技术的程序，包括计算机代码，执行所述计算机代码时，能够完成以下操作：
[0030]获取铲运机转向角度信号，并根据所述转向角度信号控制铲运机转向动作：
[0031]若铲运机转向角度小于转向角度阈值，则铲运机的转向角度和转向速度不受限
制；
[0032]若铲运机转向角度处于转向角度阈值与极限角度阈值之间，则限制转向速度，进行缓慢转向，所述转向角度阈值小于极限角度阈值；
[0033]若转向角度大于极限角度阈值，则不能继续进行更大角度转向操作，同时发出已达最大转向角度警告。
[0034]本专利技术的介质，用于存储本专利技术的程序。
[0035]本专利技术的铲运机，采用本专利技术的控制方法及控制系统进行转向控制。
[0036]有益效果：本专利技术与现有技术相比，具有以下优点：
[0037](1)本专利技术通过转向角度阈值以及极限角度阈值，将铲运机的转向角度划分，使得铲运机在不同转向角度范围内执行不同的转向动作，从而实现了地下铲运机的安全软停止转向。当铲运机的转向角度大于或等于极限角度阈值时，降低转向速度，实现铲运机缓慢转向，从而避免了因为铲运机转向过快，并且当转向角度超过极限转向阈值时，铲运机转向角度不再增大，从而避免了铲运机转向角度过大。本专利技术的方法，避免了当铲运机转向角度过大或过快时导致的铲运机的前后车架发生接触碰撞，使得转向更加平稳，避免了铲运机的机械结构发生物理损毁，保证了驾驶员的生命安全。
[0038](2)本专利技术中，转向角度阈值、极限角度阈值以及铲运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.地下铲运机转向控制方法，其特征在于，包括：获取铲运机转向角度，并根据所述转向角度控制铲运机转向动作：若铲运机转向角度小于或等于转向角度阈值，则铲运机的转向速度不受限制；若铲运机转向角度大于转向角度阈值且小于等于极限角度阈值，则转向速度降低，进行缓慢转向；若转向角度大于极限角度阈值，则不能继续进行更大角度转向操作，同时发出已达最大转向角度警告。2.根据权利要求1所述的地下铲运机转向控制方法，其特征在于，获取铲运机转向角度时，利用中角角度传感器获取，所述中角角度传感器通过检测铲运机的中角获取铲运机的转向角度。3.根据权利要求2所述的地下铲运机转向控制方法，其特征在于，还包括，在铲运机启动后，对中角角度传感器进行参数标定。4.根据权利要求3所述的地下铲运机转向控制方法，其特征在于，对中角角度传感器进行参数标定的方法为：操作铲运机的转向手柄，使得铲运机分别向左和向右转动，并使转向角度达到极限角度阈值；建立极限角度阈值与铲运机的液压转向系统中的比例电磁阀的控制电流的最大值的映射关系；保持铲运机车身处于水平，铲运机的前车架和后车架处于同一直线，完成中角角度传感器标定。5.根据权利要求1所述的地下铲运机转向控制方法，其特征在于，根据所述转向角度控制铲运机转向动作，是通过控制铲运机的液压转向系统中比例电磁阀的控制电流进行相应转向动作。6.根据权利要求1所述的地下铲运机转向控制方法，其特征在于，还包括：对中角角度传感器标定完成后，设置铲运机的转向角度阈值。7.根据权利要求1所述的地下铲运机转向控制方法，其特征在于，还包括：对中角角度传感器标定完成后，设置铲运机的极限角度阈值。8.根据权利要求1-7任一项所述的地下电池铲运机安全软停止转向控制方法，其特征在于，还包括：对中角角度传感器标定完成后，设置铲运机的液压转向系统中比例电磁阀的控制电流的最大值。9.地下铲运机转向控制系统，其特征在于，包括中角角...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤华，
申请(专利权)人：安百拓南京建筑矿山设备有限公司，
类型：发明
国别省市：