一种三维成像数据拼接方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及三维成像技术领域，提供一种三维成像数据拼接方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据；初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件；若所述坐标转换矩阵满足所述预设结束条件，则将所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵对第一数据组进行坐标转换，对所述第一数据组与第二数据组进行拼接融合。本发明专利技术能够加快三维成像数据迭代计算的速度。能够加快三维成像数据迭代计算的速度。能够加快三维成像数据迭代计算的速度。

【技术实现步骤摘要】
一种三维成像数据拼接方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及三维成像
，尤其涉及一种三维成像数据拼接方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，对于三维成像系统而言，由于成本及其他客观因素的考虑，其成像视野有其固有的限制，为突破该限制需要将不同的三维成像数据进行拼接。现有的技术中，通常是通过提取不同数据组的特征点，然后根据特征点来计算不同组数据的匹配关系进而把不同组数据进行拼接，其拼接效果取决于特征点的准确性，特征点选取不合适或者过多会降低拼接效果。也有通过修改空间坐标转换关系来对第一数据组进行坐标转换，然后计算转换后的数据组与欲拼接的数据组的相关性，通过是相关性达到最优结束迭代，但整个迭代过程速度难以提升。可见，现有技术中，对于三维成像数据的拼接存在拼接准确率低、计算速度慢的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种三维成像数据拼接方法，能够提高对三维成像数据进行拼接的准确率及迭代的计算速度。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种三维成像数据拼接方法，包括以下步骤：
[0005]获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据；
[0006]初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；
[0007]判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件；
[0008]若所述坐标转换矩阵满足所述预设结束条件，则将所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵对第一数据组进行坐标转换，对所述第一数据组与第二数据组进行拼接融合。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供一种三维成像数据拼接装置，包括：
[0010]第一计算模块，用于获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据；
[0011]第二计算模块，用于初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；
[0012]判断模块，用于判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件；
[0013]融合模块，用于若所述坐标转换矩阵满足所述预设结束条件，则将所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵对第一数据组进行坐标转换，对所述第一数据组与第二数据组进行
拼接融合。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术实施例提供的三维成像数据拼接方法中的步骤。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现专利技术实施例提供的三维成像数据拼接方法中的步骤。
[0016]在本专利技术实施例中，由于通过建立高斯图像金字塔，计算出高斯图像金字塔中的每一层对应的坐标数据，根据迭代层对应的坐标数据以及迭代参数进行迭代计算坐标转换矩阵时，基于高斯图像金字塔的性质是一种由底层到顶层逐步降低分辨率的关系，迭代层越高对应的三维成像数据的分辨率越低，对迭代参数以及迭代层进行初始化后，从高斯图像金字塔中由低分辨率层向高分辨率层(最高迭代层向最低迭代层)进行步进计算，通过逐步提高迭代计算时每层的分辨率来提高所述迭代参数在迭代计算过程中的精度，能够提高最终计算得到的目标转换矩阵的精度，有利于提高图像的融合的准确率以增强融合效果；而且在迭代过程中无需进行特征点选取，且上一层已经计算好的坐标转换矩阵可以直接作为下一次迭代层的初始值来进行迭代计算，能较快得到最优参数，避免特征点选取不当造成准确率低、计算量大的问题，有利于加快迭代的计算速度。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1a是本专利技术实施例提供的三维成像数据拼接方法的具体流程图；
[0019]图1b是本专利技术实施例提供的高斯图像金字塔的具体结构示意图；
[0020]图1c是本专利技术实施例提供的三维成像数据拼接的结构示意图；
[0021]图2是本专利技术实施例提供的另一种三维成像数据拼接方法的具体流程图；
[0022]图3是本专利技术实施例提供的另一种三维成像数据拼接方法的具体流程图；
[0023]图4是本专利技术实施例提供的一种三维成像数据拼接装置的具体结构示意图；
[0024]图5是本专利技术实施例提供的另一种三维成像数据拼接装置的具体结构示意图；
[0025]图6是本专利技术实施例提供的另一种三维成像数据拼接装置的具体结构示意图；
[0026]图7是本专利技术实施例提供的另一种三维成像数据拼接装置的具体结构示意图；
[0027]图8是本专利技术实施例提供的另一种三维成像数据拼接装置的具体结构示意图；
[0028]图9是本专利技术实施例提供的另一种三维成像数据拼接装置的具体结构示意图；
[0029]图10是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0032]如图1a所示，图1a是本专利技术实施例提供的一种三维成像数据拼接方法的流程图，具体包括以下步骤：
[0033]101、获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，根据高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出高斯图像金字塔中所有层的坐标数据。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维成像数据拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据，根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据；初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件；若所述坐标转换矩阵满足所述预设结束条件，则将所述坐标转换矩阵作为目标转换矩阵对第一数据组进行坐标转换，对所述第一数据组与第二数据组进行拼接融合。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始数据构建高斯图像金字塔最底层的坐标数据的步骤包括:获取所述第一数据组中位于拼接位置处的所述初始数据，对所述初始数据进行数据滤波及数据分割，得到所述高斯图像金字塔最底层的坐标数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系依次计算出所述高斯图像金字塔中所有层的坐标数据的步骤包括：提取所述高斯图像金字塔最底层已完成所述数据滤波及数据分割的坐标数据，根据所述高斯图像金字塔的坐标转换关系计算所述高斯图像金字塔次底层的坐标数据；将所述高斯图像金字塔次底层的坐标数据作为下一次坐标数据计算的基础数据，并依次迭代计算出所述高斯图像金字塔中所有层对应的坐标数据；判断是否完成对所述高斯图像金字塔中所有层对应的坐标数据计算；若未完成对所述高斯图像金字塔中所有层对应的坐标数据的计算，则继续对所述高斯坐标金字塔的下一层进行坐标数据计算，直至完成所有层的坐标数据计算。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述迭代参数包括多个自由度，所述初始化迭代参数及所述高斯图像金字塔中的迭代层，根据所述迭代参数以及所述迭代层的坐标数据对所述迭代层进行步进计算，得到初始迭代层的坐标转换矩阵的步骤包括：初始化所述迭代参数中所述多个自由度每次迭代计算的自由度变化值；初始化所述高斯图像金字塔中的迭代层，初始化所述迭代层包括初始化最高迭代层依次到初始化最低迭代层；根据迭代层对应的所述自由度变化值计算所述迭代层的坐标数据与所述第二数据组相同迭代层的坐标数据之间的所述坐标转换矩阵。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设结束条件包括相关性条件与迭代次数条件，所述判断所述坐标转换矩阵是否满足预设结束条件的步骤包括：判断所述迭代层的坐标数据与所述第二数据组相同迭代层的坐标数据之间的所述坐标转换矩阵是否达到所述相关性条件；若所述坐标转换矩阵满足所述相关性条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁亮，黄俊杰，吕广志，
申请(专利权)人：深圳市菲森科技有限公司，
类型：发明
国别省市：