喷雾机悬架系统及其控制方法技术方案

本申请提供一种喷雾机悬架系统及其控制方法，涉及减震技术领域。喷雾机悬架系统，包括：前悬架单元，包括前悬架本体和检测组件，检测组件设置在前悬架本体上，用于检测并获得包含前悬架本体运动信息的第一信号；路面处理单元，包括计算组件和路况模型数据库，计算组件接收并基于第一信号计算获得当前行走路面的路面特征，并与路况模型数据库中数据比对，获得对应当前行走路面的路况模型；悬架控制器，与路面处理单元连接；后悬架单元，包括后悬架本体和驱动部件，驱动部件与后悬架本体的减震部件连接，悬架控制器基于路况模型控制驱动部件调整后悬架本体的工作状态。所述喷雾机悬架系统能够使喷雾机平稳的行走，有效的提高喷雾的精度。的精度。的精度。

【技术实现步骤摘要】
喷雾机悬架系统及其控制方法


[0001]本申请涉及减震
，特别是涉及一种喷雾机悬架系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]我国每年农作物发生病虫害的面积超过2亿公顷，不仅影响到农作物质量与经济效益，同时还危及到我国农业生产的持续性，所以对病虫害的防治是确保现代农业高产稳产的重要手段。目前，化学防治农作物病虫害是提高我国农业生产的重要技术，也是最有效的防治手段，其防治效果主要受施药装备的影响。而喷雾机是一种大型高端农业装备，几乎能用于所有农作物，尤其适用于高杆作物，作业效率高，适用于大面积，精准植保作业，使劳动作业强度大大降低，保护了劳动者安全，经济效益得到明显提高。
[0003]然而，喷雾机工作环境复杂，通常工作于颠簸的田间路面，容易产生剧烈震动，严重时可能会引起侧翻，而且车身震动与喷杆耦合，使喷杆振动更加剧烈，影响喷雾均匀性，进而影响喷雾质量。为了解决上述技术问题，技术人员为喷雾机设计了能够缓冲减震的悬架系统，通过悬架系统的减震作用降低车身在行走时的振动，进而降低喷杆的振动保证喷雾质量。
[0004]但是，当前的悬架系统仅能够实现被动的减震，即通过自身的弹性缓冲件来降低喷雾机经过颠簸路面的起伏程度，无法根据行走的路面的状况主动的调整悬架系统的工作情况，所以当前的悬架系统还是无法保证喷雾机的稳定性，进而无法保证喷雾的精度。所以针对上述的技术问题还需进一步解决。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于，提供一种喷雾机悬架系统及其控制方法，使其能够解决当前喷雾机悬架系无法满足行走的稳定性以及喷雾的精度的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：
[0007]一方面本申请提供一种喷雾机悬架系统，包括：
[0008]前悬架单元，包括前悬架本体和检测组件，所述检测组件设置在所述前悬架本体上，用于检测并获得包含所述前悬架本体运动信息的第一信号；
[0009]路面处理单元，包括计算组件和路况模型数据库，所述计算组件接收并基于所述第一信号计算获得当前行走路面的路面特征，并与所述路况模型数据库中数据比对，获得对应当前行走路面的路况模型；
[0010]悬架控制器，与所述路面处理单元连接；
[0011]后悬架单元，包括后悬架本体和驱动部件，所述驱动部件与所述后悬架本体的减震部件连接，所述悬架控制器基于所述路况模型控制所述驱动部件调整所述后悬架本体的工作状态。
[0012]本专利技术的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
[0013]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述第一信号包括悬架动行程信号、悬架加
速度信号以及非悬架加速度信号。
[0014]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述检测组件包括加速度传感器和位移传感器；
[0015]所述加速度传感器用于检测所述前悬架本体行走时悬架自身的瞬时加速度，获得所述悬架加速度信号，以及用于检测所述前悬架本体行走时非悬架的瞬时加速度，获得所述非悬架加速度信号；
[0016]所述位移传感器用于检测所述前悬架本体的自身行程，获得所述悬架动行程信号。
[0017]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述加速度传感器的数量至少为四个，于两个所述前悬架本体的行走支架上各设置一个所述加速度传感器，以及于与两个所述前悬架本体连接的车架上各设置一个所述加速度传感器。
[0018]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述位移传感器的数量至少为两个，分别设置在两个所述前悬架本体所连接的车架上。
[0019]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其还包括：
[0020]至少两个位移传感器，两个所述位移传感器分别设置在所述后悬架本体所连接的车架上，用于检测所述后悬架本体的自身行程，获得后悬架动行程信号，并将所述后悬架动行程信号发送给所述悬架控制器；
[0021]至少两个加速度传感器，两个所述加速度传感器分别设置在所述后悬架本体所连接的车架上，用于检测所述后悬架本体的悬架自身的瞬时加速度，获得后悬架加速度信号，并将所述后悬架加速度信号发送给所述悬架控制器；
[0022]其中，所述悬架控制器基于所述后悬架动行程信号、后悬架加速度信号控制所述驱动部件于所述后悬架本体行程内调整工作状态。
[0023]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中还包括：
[0024]速度检测单元，所述速度检测单元与所述悬架控制器连接，用于检测所述喷雾机悬架系统当前的行驶速度；
[0025]其中，所述悬架控制器基于所述路况模型、所述行驶速度以及所述喷雾机悬架系统的荷载质量，控制所述驱动部件调整所述后悬架本体的工作状态。
[0026]可选地，前述的喷雾机悬架系统，其中所述前悬架本体和所述后悬架本体的减震部件相同，均采用空气动力减震件或油液动力减震件。
[0027]另一方面，本申请提供一种喷雾机悬架系统的控制方法，用于上述喷雾机悬架系统，包括：
[0028]采集前悬架本体的运动信息，基于前悬架本体的运动信息获得当前行走路面的路面特征，与路况模型数据库中数据比对获得对应当前行走路面的路况模型；
[0029]基于所述路况模型控制后悬架本体的工作状态。
[0030]可选地，前述的喷雾机悬架系统的控制方法，其中设定预设时间作为循环间隔，重新采集当前行走路面的路面特征，并与路况模型数据库中数据比对获得对应当前行走路面的路况模型；
[0031]基于新获得的所述路况模型控制所述后悬架本体的工作状态。
[0032]借由上述技术方案，本专利技术喷雾机悬架系统及其控制方法至少具有下列优点：
[0033]本专利技术实施例提供的喷雾机悬架系统，其通过在前悬架本体上述设置检测组件，可以获得前悬架本体走过当前路面时的实时运动信息，并以第一信号的方式发送给路面处理单元，路面处理单元可以基于第一信号比对获得前悬架本体走过的路面的路况模型，这样便可以使悬架控制器基于路况模型控制后悬架单元的驱动部件驱动后悬架本体实时的调整工作状态，即根据前悬架本体走过的路面所对应的路况模型实时调整后悬架本体的高度、刚度、阻尼大小等工作参数，使后悬架本体承载着车架以及喷雾装置可以平稳的经过前悬架本体走过的路面，进一步减少喷雾装置的喷杆发生振颤、摆动及转动，使喷杆保持在恒定的高度，从而让喷药更加均匀并降低漂移，提高并保证喷雾精度。
[0034]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0035]通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
[0036]图1示意性地示出了一种喷雾机悬架系统的电连接结构示意图；
[0037]图2示意性地示出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷雾机悬架系统，其特征在于，包括：前悬架单元，包括前悬架本体和检测组件，所述检测组件设置在所述前悬架本体上，用于检测并获得包含所述前悬架本体运动信息的第一信号；路面处理单元，包括计算组件和路况模型数据库，所述计算组件接收并基于所述第一信号计算获得当前行走路面的路面特征，并与所述路况模型数据库中数据比对，获得对应当前行走路面的路况模型；悬架控制器，与所述路面处理单元连接；后悬架单元，包括后悬架本体和驱动部件，所述驱动部件与所述后悬架本体的减震部件连接，所述悬架控制器基于所述路况模型控制所述驱动部件调整所述后悬架本体的工作状态。2.根据权利要求1所述的喷雾机悬架系统，其特征在于，所述第一信号包括悬架动行程信号、悬架加速度信号以及非悬架加速度信号。3.根据权利要求2所述的喷雾机悬架系统，其特征在于，所述检测组件包括加速度传感器和位移传感器；所述加速度传感器用于检测所述前悬架本体行走时悬架自身的瞬时加速度，获得所述悬架加速度信号，以及用于检测所述前悬架本体行走时非悬架的瞬时加速度，获得所述非悬架加速度信号；所述位移传感器用于检测所述前悬架本体的自身行程，获得所述悬架动行程信号。4.根据权利要求3所述的喷雾机悬架系统，其特征在于，所述加速度传感器的数量至少为四个，于两个所述前悬架本体的行走支架上各设置一个所述加速度传感器，以及于与两个所述前悬架本体连接的车架上各设置一个所述加速度传感器。5.根据权利要求3所述的喷雾机悬架系统，其特征在于，所述位移传感器的数量至少为两个，分别设置在两个所述前悬架本体所连接的车架上。6.根据权利要求1所述的喷雾机悬架系统，其特征在于，还包括：至少两个位移传感器，两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：温浩军，谯超凡，张伟荣，李忠祥，王国良，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：