图像标注方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种图像标注方法、装置、存储介质及电子设备，包括：创建三维仿真场景；根据预先设置的仿真摄像头确定目标图像中所包括的目标分割对象；根据目标图像中的目标分割对象的个数对目标图像进行渲染；通过渲染结果获取目标图像中每个像素点的标注信息，以对目标图像进行标注。能够通过对三维仿真场景中的仿真摄像头所拍摄得到的图像进行渲染的方式来实现自动化标注的功能，还能根据该图像中的目标分割对象的个数来对该目标图像进行渲染，从而避免由于该目标图像中的目标分割对象的个数过多而导致的标注信息不全或者标注信息不准确的问题，提高了标注信息获取的准确性，使得自动化标注更加智能。得自动化标注更加智能。得自动化标注更加智能。

【技术实现步骤摘要】
图像标注方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本公开涉及图像处理领域，具体地，涉及一种图像标注方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]计算机视觉算法需要大量的数据来训练深度学习模型。但真实数据的采集和标注成本较高，一些像素级分割算法的标注更加复杂。比如语义分割需要标注每个像素的类别；实例分割需要标注出关注类别的每个像素对应的实例；而全景分割则是语义分割和实例分割的结合，需要同时标注出两者。目前一般只能够通过人工标注的方式来生成能够满足深度学习模型训练所需的所有类型的带标注真值的训练数据，例如用于训练语义分割的训练数据、用于训练实例分割的训练数据，或者用于训练全景分割的训练数据。但是这种像素级的标注如果采用人工，在物体边缘处误差会比较大，精确度不足，从而也会影响模型的训练效果。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种图像标注方法、装置、存储介质及电子设备，能够根据在三维仿真场景中的仿真摄像头在仿真过程中获取到的目标图像中的需要进行分割的该目标分割对象的个数来分别对该目标图像进行不同的渲染，从而能够更加精准地从该渲染结果中获取到该目标图像中的每个像素点的标注信息。
[0004]为了实现上述目的，本公开提供一种图像标注方法，上述方法包括：
[0005]创建三维仿真场景；
[0006]根据预先设置的仿真摄像头确定目标图像中所包括的目标分割对象，上述目标图像为上述仿真摄像头在上述三维仿真场景中能够拍摄到的图像；
[0007]根据上述目标图像中的上述目标分割对象的个数对上述目标图像进行渲染；
[0008]通过渲染结果获取上述目标图像中每个像素点的标注信息，以对上述目标图像进行标注。
[0009]可选地，上述根据预先设置的仿真摄像头确定目标图像中所包括的目标分割对象包括：
[0010]根据上述仿真摄像头的位姿信息、上述仿真摄像头的预设工作范围、以及预设感兴趣范围确定上述目标图像中所包括的上述目标分割对象。
[0011]可选地，上述仿真摄像头的上述预设工作范围中包括上述仿真摄像头的水平视场角和垂直视场角，上述根据上述仿真摄像头的位姿信息、上述仿真摄像头的预设工作范围、以及预设感兴趣范围确定上述目标图像中所包括的上述目标分割对象包括：
[0012]根据上述仿真摄像头的位姿信息和上述仿真摄像头的预设工作范围确定上述仿真摄像头的预设工作范围在上述三维仿真场景中所构成的目标视锥体，其中，上述目标视锥体的顶点为上述仿真摄像头的中心位置，上述中心位置通过上述位姿信息确定；
[0013]将上述预设感兴趣范围作为上述目标视锥体上下两面所构成的扇形的半径，以及上述目标视锥体左右两面所构成的等腰三角形的腰长，以得到目标感兴趣体，其中，上述目标视锥体的上下两面之间的夹角为上述仿真摄像头的上述垂直视场角，上述目标视锥体的左右两面之间的夹角为上述仿真摄像头的上述水平视场角；
[0014]根据上述三维仿真场景中处于上述目标感兴趣体内的仿真对象，确定上述目标图像中所包括的上述目标分割对象。
[0015]可选地，上述根据上述三维仿真场景中处于上述目标感兴趣体内的仿真对象，确定上述目标图像中所包括的上述目标分割对象包括：
[0016]根据上述三维仿真场景中处于上述目标感兴趣体内的仿真对象的语义，确定上述目标图像中所包括的上述目标分割对象；和/或
[0017]根据上述三维仿真场景中处于上述目标感兴趣体内的仿真对象的实例，确定上述目标图像中所包括的上述目标分割对象。
[0018]可选地，上述根据上述目标图像中的上述目标分割对象的个数对上述目标图像进行渲染包括：
[0019]在上述目标分割对象的个数不大于预设数量的情况下，通过模板缓冲区保存上述目标图像中的分割信息，以对上述目标图像进行渲染；
[0020]在上述目标分割对象的个数大于上述预设数量的情况下，通过颜色缓冲区保存上述目标图像中的分割信息，以对上述目标图像进行渲染。
[0021]可选地，上述在上述目标分割对象的个数不大于预设数量的情况下，通过模板缓冲区保存上述目标图像中的分割信息，以对上述目标图像进行渲染包括：
[0022]根据上述目标分割对象距离上述仿真摄像头的距离，按照由近到远的顺序为上述目标分割对象分配分割标识符；
[0023]确定上述分割标识符与上述目标分割对象所对应的全局标识符之间的对应关系，其中，上述全局标识符为上述三维仿真场景的创建过程中为上述目标分割对象预先设置好的；
[0024]将上述分割标识符作为上述分割信息保存在上述模板缓冲区中，以对上述目标图像进行渲染。
[0025]可选地，上述在上述目标分割对象的个数不大于预设数量的情况下，通过模板缓冲区保存上述目标图像中的分割信息，以对上述目标图像进行渲染还包括：
[0026]根据上述目标分割对象在上述目标图像前后预设时长内的图像帧中出现的频率回收上述目标分割对象的上述分割标识符。
[0027]可选地，上述在上述目标分割对象的个数大于上述预设数量的情况下，通过颜色缓冲区保存上述目标图像中的分割信息，以对上述目标图像进行渲染包括：
[0028]将上述目标分割对象所对应的全局标识符转换为24位十六进制的颜色表示，上述全局标识符为上述三维仿真场景的创建过程中为上述目标分割对象预先设置好的；
[0029]确定上述全局标识符与上述颜色表示之间的对应关系；
[0030]将上述颜色表示作为上述分割信息保存在上述颜色缓冲区中，以对上述目标图像进行渲染。
[0031]可选地，上述通过渲染结果获取上述目标图像中每个像素点的标注信息，以对上
述目标图像进行标注包括：
[0032]在通过模板缓冲区保存上述目标图像中的分割信息的情况下，通过读取上述渲染结果中的上述模板缓冲区中的数据，确定上述目标图像中每一个像素点所对应的上述分割标识符；
[0033]根据上述分割标识符确定上述目标图像中的每一个像素点所对应的上述全局标识符；
[0034]通过上述全局标识符获取上述目标图像中每个像素点所对应的上述标注信息，上述标注信息为上述三维仿真场景的创建过程中为上述目标分割对象预先设置好的。
[0035]可选地，上述通过渲染结果获取上述目标图像中每个像素点的标注信息，以对上述目标图像进行标注包括：
[0036]在通过颜色缓冲区保存上述目标图像中的分割信息的情况下，通过读取上述渲染结果中的上述颜色缓冲区中的数据，确定上述目标图像中每一个像素点所对应的上述颜色表示；
[0037]根据上述颜色表示确定上述目标图像中的每一个像素点所对应的上述全局标识符；
[0038]通过上述全局标识符获取上述目标图像中每个像素点所对应的上述标注信息，上述标注信息为上述三维仿真场景的创建过程中为上述目标分割对象预先设置好的。
[0039]本公开还提供一种图像标注装置，上述装置包括：
[0040]创建模块，用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像标注方法，其特征在于，所述方法包括：创建三维仿真场景；根据预先设置的仿真摄像头确定目标图像中所包括的目标分割对象，所述目标图像为所述仿真摄像头在所述三维仿真场景中能够拍摄到的图像；根据所述目标图像中的所述目标分割对象的个数对所述目标图像进行渲染；通过渲染结果获取所述目标图像中每个像素点的标注信息，以对所述目标图像进行标注。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设置的仿真摄像头确定目标图像中所包括的目标分割对象包括：根据所述仿真摄像头的位姿信息、所述仿真摄像头的预设工作范围、以及预设感兴趣范围确定所述目标图像中所包括的所述目标分割对象。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述仿真摄像头的所述预设工作范围中包括所述仿真摄像头的水平视场角和垂直视场角，所述根据所述仿真摄像头的位姿信息、所述仿真摄像头的预设工作范围、以及预设感兴趣范围确定所述目标图像中所包括的所述目标分割对象包括：根据所述仿真摄像头的位姿信息和所述仿真摄像头的预设工作范围确定所述仿真摄像头的预设工作范围在所述三维仿真场景中所构成的目标视锥体，其中，所述目标视锥体的顶点为所述仿真摄像头的中心位置，所述中心位置通过所述位姿信息确定；将所述预设感兴趣范围作为所述目标视锥体上下两面所构成的扇形的半径，以及所述目标视锥体左右两面所构成的等腰三角形的腰长，以得到目标感兴趣体，其中，所述目标视锥体的上下两面之间的夹角为所述仿真摄像头的所述垂直视场角，所述目标视锥体的左右两面之间的夹角为所述仿真摄像头的所述水平视场角；根据所述三维仿真场景中处于所述目标感兴趣体内的仿真对象，确定所述目标图像中所包括的所述目标分割对象。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维仿真场景中处于所述目标感兴趣体内的仿真对象，确定所述目标图像中所包括的所述目标分割对象包括：根据所述三维仿真场景中处于所述目标感兴趣体内的仿真对象的语义，确定所述目标图像中所包括的所述目标分割对象；和/或根据所述三维仿真场景中处于所述目标感兴趣体内的仿真对象的实例，确定所述目标图像中所包括的所述目标分割对象。5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像中的所述目标分割对象的个数对所述目标图像进行渲染包括：在所述目标分割对象的个数不大于预设数量的情况下，通过模板缓冲区保存所述目标图像中的分割信息，以对所述目标图像进行渲染；在所述目标分割对象的个数大于所述预设数量的情况下，通过颜色缓冲区保存所述目标图像中的分割信息，以对所述目标图像进行渲染。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述目标分割对象的个数不大于预设数量的情况下，通过模板缓冲区保存所述目标图像中的分割信息，以对所述目标图像进行渲染包括：
根据所述目标分割对象距离所述仿真摄像头的距离，按照由近到远的顺序为所述目标分割对象分配分割标识符；确定所述分割标识符与所述目标分割对象所对应的全局标识符之间的对应关系，其中，所述全局标识符为所述三维仿真场景的创...

【专利技术属性】
技术研发人员：张安春，鲍世强，
申请(专利权)人：北京五一视界数字孪生科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：