一种车辆行驶状态监控方法及系统技术方案

本公开披露一种车辆行驶状态监控方法及系统，该方法包括：获取当前道路信息，确定所述车辆的当前行驶状态；监测车头本体与其前进方向的转向夹角α、车身本体与其前进方向的转向夹角β，计算所述转向夹角α和所述转向夹角β的转向夹角差，并监测其变化；结合所述当前行驶状态，判断所述转向夹角差是否超出预设的第一转向安全阈值，并在所述转向夹角差超出所述第一转向安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速。通过实施本公开披露的技术方案，不仅能够有效预防事故发生，而且监控车辆行使状态的成本低。而且监控车辆行使状态的成本低。而且监控车辆行使状态的成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶状态监控方法及系统


[0001]本公开涉及半导体器件应用
，尤其涉及一种车辆行驶状态监控方法及系统。

技术介绍

[0002]随着经济的高速发展，国内物流货运车辆的保有量是越来越大，车辆的安全和监管是运营过程中至关重要的问题，特别是大型货车、危化品货车、拖挂式的长公交汽车、大型工程机械车等。同时，人们也越来越重视车辆运输安全，并且随着技术的快速发展，为了实现高效监管及安全行驶，车辆监控系统的网络化、智能化的需求日益强烈。
[0003]然而，目前进行车辆安全监控需要昂贵的LIDAR(Light Detection And Ranging，激光探测与测量)、RADAR(Radio Detection And Ranging，无线电探测和测距)、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)等设备，且缺乏性价比高的传感监测设备，致使监测成本居高不下，甚至高于车辆本身的价格，这样一来，对于大量低端车辆或成本有限的主体来讲，监控其车辆安全行驶的需求短期内无法得到满足。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开提供一种车辆行驶状态监控方法及系统，不仅能够有效预防事故发生，而且监控车辆行使状态的成本低，至少部分解决现有技术中存在的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本公开披露一种车辆行驶状态监控方法，该方法包括：获取当前道路信息，确定所述车辆的当前行驶状态；监测车头本体与其前进方向的转向夹角α、车身本体与其前进方向的转向夹角β，计算所述转向夹角α和所述转向夹角β的转向夹角差，并监测其变化；结合所述当前行驶状态，判断所述转向夹角差是否超出预设的第一转向安全阈值，并在所述转向夹角差超出所述第一转向安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速。
[0006]作为一种可选的实现方式，上述车辆行驶状态监控方法还可包括：
[0007]监测所述车头车轮与当前路面的侧倾角1，所述车身车轮与当前路面之间的侧倾角2，计算所述倾角1和所述侧倾角2之间的侧倾夹角差，并监测其变化；
[0008]结合所述当前行驶状态，判断所述侧倾夹角差是否超出预设的第一侧倾安全阈值，并在所述侧倾夹角差超过所述第一侧倾安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。
[0009]作为一种可选的实现方式，上述车辆行驶状态监控方法还可包括：
[0010]获取当前道路相关的环境信息，结合所述环境信息，判断所述转向夹角差是否超出预设的第二转向安全阈值，并在所述转向夹角差超出所述第二转向安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。
[0011]作为一种可选的实现方式，上述车辆行驶状态监控方法还可包括：
[0012]获取当前道路相关的环境信息，结合所述环境信息，判断所述侧倾夹角差是否超
出预设的第二侧倾安全阈值，并在所述侧倾夹角差超过所述第二侧倾安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。
[0013]作为一种可选的实现方式，上述获取当前道路相关的环境信息可进一步包括：获取所述当前道路相关的环境信息，包括路面平整度、积水、积雪、结冰中至少一种信息的解析及提取；
[0014]根据所述环境信息，所述第二转向安全阈值和/或所述第二侧倾安全阈值设置有分级阈值参数，所述分级阈值参数与所述路面平整度、积水、积雪、结冰信息相关，不同级别的分级阈值参数对应于不同程度的平整度、积水、积雪、结冰；
[0015]其中，所述环境信息通过设置在车辆上的环境监测装置实地监测获取；和/或，所述环境信息通过车辆网系统联网获取。
[0016]作为一种可选的实现方式，上述车辆行驶状态监控方法还可包括：
[0017]获取所述当前道路的道路属性信息，该道路属性信息包括限速信息、限制变道、禁止变向信息中的至少一种；
[0018]结合所述当前行驶状态和所述道路属性信息，判断当前车辆是否违反所述道路属性信息所对应的限制性驾驶行为；
[0019]当识别出所述限制性驾驶行为，则启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。
[0020]作为一种可选的实现方式，上述车辆行驶状态监控方法中，所述当前道路信息包括：车道的坡度、曲率、航向、侧倾度。所述第一转向安全阈值和/或所述第一倾角向安全阈值设置有分级阈值参数，所述分级阈值参数与所述车道的坡度、曲率、航向、侧倾度相关，不同级别的分级阈值参数对应于不同程度的坡度、曲率、航向、侧倾度。
[0021]作为一种可选的实现方式，上述车辆行驶状态监控方法还可包括：
[0022]监测当前车轮的转动车速；比较所述车轮的转动速度与当前车速的差异，所述车轮的转动速度高于所述车速的差值达到3％及以上，则确定所述车轮打滑，并进行预警，以启动安全措施。
[0023]作为一种可选的实现方式，上述车辆行驶状态监控方法还可包括：
[0024]监测驾驶员的驾驶行为及疲劳状态；当监测到所述驾驶行为属于需要预警和干预的操作，则启动预警程序和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。
[0025]相应地，为实现上述方法，本公开还披露一种车辆行驶状态监控系统，该系统包括：
[0026]定位设备，内置有高精度电子地图数据，用于进行车辆定位及提取当前道路信息；
[0027]转向监测传感器，用于实时监测车头本体与其前进方向的转向夹角α、车身本体与其前进方向的转向夹角β；
[0028]控制处理器，集成设置于车辆电子控制系统，用于实时计算所述转向夹角α和所述转向夹角β的转向夹角差，以及用于结合所述当前行驶状态，判断所述转向夹角差是否超出预设的第一转向安全阈值，并在所述转向夹角差超出所述第一转向安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制；
[0029]预警装置，与所述控制处理器连接，用于根据所述控制处理器对车辆行驶状态的
判断和指令，进行预警；
[0030]接管装置，与所述控制处理器连接，用于控制所述车辆的行驶方向和/或车速。
[0031]作为一种可选的实现方式，上述车辆行驶状态监控系统还可包括：
[0032]驾驶员监测装置，内置有激光雷达的头像识别的电子设备，设置于所述车辆的驾驶室内，用于监测驾驶员的驾驶行为和/或疲劳状态；和/或
[0033]车联网系统，集成于所述车辆电子控制系统，用于通过互联网、车辆ETHERNET、车辆CAN总线上的各种传感器获取典型道路属性信息、路况信息和环境信息；和/或
[0034]环境监测装置，用于获取所述当前道路相关的环境信息，包括路面平整度、积水、积雪、结冰中至少一种信息的解析及提取；和/或
[0035]侧倾监测装置，用于监测所述车头的车轮、所述车身的车轮与所述当前道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶状态监控方法，其特征在于，包括：获取当前道路信息，确定所述车辆的当前行驶状态；监测车头本体与其前进方向的转向夹角α、车身本体与其前进方向的转向夹角β，计算所述转向夹角α和所述转向夹角β的转向夹角差，并监测其变化；结合所述当前行驶状态，判断所述转向夹角差是否超出预设的第一转向安全阈值，并在所述转向夹角差超出所述第一转向安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速。2.根据权利要求1所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于，该方法还包括：监测所述车头车轮与当前路面的侧倾角1，所述车身车轮与当前路面之间的侧倾角2，计算所述倾角1和所述侧倾角2之间的侧倾夹角差，并监测其变化；结合所述当前行驶状态，判断所述侧倾夹角差是否超出预设的第一侧倾安全阈值，并在所述侧倾夹角差超过所述第一侧倾安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。3.根据权利要求2所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于，该方法还包括：获取当前道路相关的环境信息，结合所述环境信息，判断所述转向夹角差是否超出预设的第二转向安全阈值，并在所述转向夹角差超出所述第二转向安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生；和/或，获取当前道路相关的环境信息，结合所述环境信息，判断所述侧倾夹角差是否超出预设的第二侧倾安全阈值，并在所述侧倾夹角差超过所述第二侧倾安全阈值时，启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。4.根据权利要求3所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于：所述获取当前道路相关的环境信息进一步包括：获取所述当前道路相关的环境信息，包括路面平整度、积水、积雪、结冰中至少一种信息的解析及提取；根据所述环境信息，所述第二转向安全阈值和/或所述第二侧倾安全阈值设置有分级阈值参数，所述分级阈值参数与所述路面平整度、积水、积雪、结冰信息相关，不同级别的分级阈值参数对应于不同程度的平整度、积水、积雪、结冰；其中，所述环境信息通过设置在车辆上的环境监测装置实地监测获取；和/或，所述环境信息通过车辆网系统联网获取。5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于，该方法还包括：获取所述当前道路的道路属性信息，该道路属性信息包括限速信息、限制变道、禁止变向信息中的至少一种；结合所述当前行驶状态和所述道路属性信息，判断当前车辆是否违反所述道路属性信息所对应的限制性驾驶行为；当识别出所述限制性驾驶行为，则启动预警和/或进行接管控制，以控制所述车辆的行驶方向和/或车速，防止预警的危险发生。6.根据权利要求5所述的车辆行驶状态监控方法，其特征在于：所述当前道路信息包括：车道的坡度、曲率、航向、侧倾度；所述第一转向安全阈值和/或所述第一倾角向安全阈值设置有分级阈值参数，所述分
级阈值参数与所述车道的坡度、曲率、航向、侧倾度相关，不同级别的分级阈值参数对应于不同程度的坡度、曲率、航向、侧倾度。...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹姆斯，
申请(专利权)人：北京致感致联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：