处理雷达反射的方法和系统技术方案

本公开涉及处理雷达反射的方法和系统。一种处理雷达反射的计算机实现方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：由至少一个雷达传感器接收雷达反射；确定目标角度，在该目标角度，由至少一个雷达传感器接收与潜在目标有关的雷达反射；以及确定由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量。能量。能量。

【技术实现步骤摘要】
处理雷达反射的方法和系统


[0001]本公开涉及处理雷达反射的方法和系统。可以确定在目标角度周围的预定角域(angular region)内接收到的接收雷达反射的能量，并且可以在分布式计算系统上进行处理。

技术介绍

[0002]由于与LiDAR相比，雷达的价格低廉，并且与摄像头相比，雷达对环境变化(例如，天气或照明条件)的适应性强，所以雷达是汽车感知系统中常用的传感器。
[0003]可以对雷达数据进行预处理以形成检测的点云。各个点检测都由一些特征表征，例如，其RCS(反射幅度)、距离变化率(多普勒速度)和空间位置。得到这些特征的方法代表通常在靠近雷达传感器的卫星传感器上实现的预处理流水线。对点检测进行描述的所得特征经由CAN(控制器局域网)总线发送到中央雷达感知单元，在中央雷达感知单元处将跟踪器和分类任务应用于这些特征。卫星传感器可以设置在一个或更多个第一板上，并且中央雷达感知单元可以设置在第二板上。这些特征随后用于执行基于覆盖点检测的特定区域的对象检测、分类、语义或实例分割。
[0004]然而，根据常规方法，如果可以提供更有意义的雷达数据，则还可以提高对象检测、分类、语义或实例分割的性能。
[0005]因此，需要提供用于增强的雷达数据处理的系统和方法。

技术实现思路

[0006]本公开提供了计算机实现方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。在说明书和附图中给出了实施方式。
[0007]在一个方面中，本公开涉及一种处理雷达反射的计算机实现方法。该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：由至少一个雷达传感器接收雷达反射；确定目标角度，在该目标角度，由至少一个雷达传感器接收与潜在目标有关的雷达反射(换句话说：雷达数据)；以及确定由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量。
[0008]换句话说，不仅考虑在目标角度(其是预期潜在目标的角度)接收的雷达信号的能量，而且还确定预定角域(换句话说：角度的区域；换句话说：角度距离；换句话说：角度的距离；换句话说：角面积；换句话说：角度的面积；换句话说：角度间隔；换句话说：角度的(一维或二维的)间隔；换句话说：关注的区域)中的能量。通过将预定角域中的雷达信号的所有能量相加(换句话说：求和)，可以确定由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量。
[0009]目标角度可以是预期了潜在目标的角度。可以相对于坐标系或者相对于设置有至少一个雷达传感器的车辆来设置目标角度。例如，坐标系可以由至少一个雷达传感器限定。例如，前向轴线可以由至少一个雷达传感器限定。例如，至少一个雷达传感器可以包括可以
沿着直线设置的多个天线或多个雷达传感器，并且前向方向可以被限定成与该直线正交并指向至少一个雷达传感器发射和接收信号的方向；例如，如果至少一个雷达传感器设置在车辆中，则前向方向可以指向车辆的外部(换句话说：离开车辆的内部)。
[0010]已经发现，考虑角度区域中的雷达信号的能量会提供有用信息，以改善对象检测、分类以及语义或实例分割。
[0011]根据另一方面，由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量可以是由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的并与潜在目标的距离有关的雷达反射的能量。
[0012]根据潜在目标的范围(换句话说：距离)来区分角度区域可以增强计算出的能谱的信息内容，因为可以区分在相似角度但具有不同距离的目标。
[0013]根据另一方面，由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量可以是由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的并与潜在目标的一距离周围的预定距离区域有关的雷达反射的能量。已经发现，不仅考虑角度区域而且还考虑距离区域也可以改善信息以用于进一步处理。
[0014]根据另一方面，由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量可以是由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的并与潜在目标的多普勒频率有关的雷达反射的能量。
[0015]根据潜在目标的多普勒频率(其与速度有关)来区分角度区域可以增强计算出的能谱的信息内容，因为可以区分在相似角度但具有不同速度的目标。
[0016]根据另一方面，由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量可以是由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的并与潜在目标的多普勒频率周围的预定多普勒频率区域有关的雷达反射的能量。已经发现，不仅考虑角度区域而且还考虑多普勒频率区域(其对应于潜在目标的速度周围的速度区域)也可以改善信息以用于进一步处理。
[0017]根据另一方面，该计算机实现方法还可以包括以下步骤：确定由至少一个雷达传感器在目标角度接收的雷达反射的能量与由至少一个雷达传感器在目标角度周围的预定角域内接收的有关雷达反射的能量之间的相关系数。
[0018]考虑和目标角度(换句话说：潜在目标的角度)有关的雷达反射的能量与目标角度周围的区域中的能量之间的相关系数以改善结果。该相关可以提供关于目标角度周围的区域中的能量实际上是否与目标角度的能量相关的信息。
[0019]根据另一方面，可以针对潜在目标的多个距离确定相应的能量。根据另一方面，可以针对潜在目标的多个速度确定相应的能量。
[0020]针对多个距离和多个速度确定能量可以设置用于针对距离-多普勒域中各个距离-速度通道确定能量，并且可以提供具有与距离、速度和角度(即，潜在目标的角度，在该角度周围形成角度区域，在该角度区域中确定能量)有关的维度的复杂数据立方体。
[0021]根据另一方面，该计算机实现方法还可以包括以下步骤：将针对潜在目标的多个距离以及针对潜在目标的多个速度的能量作为能量相关的特征向量提供给神经网络，以进行进一步处理。
[0022]已经发现，神经网络提供了有效的进一步处理，例如，对象检测、对象分类和/或语
义或实例分割。
[0023]根据另一方面，该计算机实现方法还可以包括以下步骤：基于雷达反射来确定另外的特征向量；以及将该另外的特征向量提供给神经网络。
[0024]神经网络可以处理与角度区域中的能量(其可以以特征向量的形式提供；换句话说：可以将其重新格式化成由向量表示，该向量可以称为特征向量)有关的数据和从其它处理中获得的另外的特征向量(例如，常规特征向量)二者。已经发现，与仅使用常规特征向量相比，根据各种实施方式的特征向量改善了检测结果。
[0025]根据另一方面，雷达反射可以包括由多个天线接收的信道数据；并且确定由至少一个雷达传感器(例如，多个天线)在目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量可以基于对由多个天线接收的信道数据执行傅立叶变换。
[0026]在距离的复杂数据立方体的最后维度上执行傅立叶变换(例如，快速傅立叶变换；FFT)，多普勒和信道信息可以产生对应于角度的频谱。信道信息与由天线阵列中的不同天线接收的雷达反射有关，并因此在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种处理雷达反射的计算机实现方法，所述方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：由至少一个雷达传感器接收雷达反射；确定目标角度，在所述目标角度，由所述至少一个雷达传感器接收与潜在目标有关的雷达反射；以及确定由所述至少一个雷达传感器在所述目标角度周围的预定角域内接收的雷达反射的能量。2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，由所述至少一个雷达传感器在所述目标角度周围的所述预定角域内接收的雷达反射的能量是由所述至少一个雷达传感器在所述目标角度周围的所述预定角域内接收的并与所述潜在目标的距离有关的雷达反射的能量。3.根据权利要求1至2中任一项所述的计算机实现方法，其中，由所述至少一个雷达传感器在所述目标角度周围的所述预定角域内接收的雷达反射的能量是由所述至少一个雷达传感器在所述目标角度周围的所述预定角域内接收的并与所述潜在目标的距离周围的预定距离区域有关的雷达反射的能量。4.根据权利要求1至3中任一项所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括以下步骤：确定由所述至少一个雷达传感器在所述目标角度接收的雷达反射的能量与由所述至少一个雷达传感器在所述目标角度周围的所述预定角域内接收的雷达反射的能量之间的相关系数。5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现方法，其中，针对潜在目标的多个距离确定相应的能量。6.根据权利要求1至5中任一项所述的计算机实现方法，其中，针对潜在目标的多个速度确定相应的能量。7.根据权利要求1至6中任一项所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括以下步骤：将针对潜在目标的多个距离以及针对潜在目标的多个速度的能量作为能量相关的特征向量提供给神经网络，以进行进一步处理。8.根据权利要求7所述的计算机实现方法，所述计算机实现方法还包括以下步骤：基于所述雷达反射来确定另外的特征向量；以及将所述另外的特征向量提供给所述神...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：